Устройство программного управления передвижением подвижного объекта

О П И С А Н И Е 47448 ОизоьеетенияК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сова Советских Социалистических Реслублик60(00 19/18 с присоединение (23) Приоритет Опубликовано 2 заявки Уо Государственный комит вета Министров СССР 06,75. Бюллетень М шя описания 14.10.7 о 3) хДК 621.869.274:;275-52 (088.8) ло делам изобретен и открытий ата опуоликов 72) Авторы изобретения А в, Ю, А. Логвинов и А. здальце овский научно-исследовательск легкого машиностроени 71) Заявитель титут 54) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕДВИЖЕНИЕМ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА2 Изобретение относится к автоматизации складских и транспортных операций и может быть использовано в системах, где требуется повышенная надежность и точность позиционного перемещения по заданной программе, например на складах, обслуживаемых штабе- лерами, на складах элеваторного типа, на различных конвейерах и других объектах с автоматическим адресованием.Известны устройства автоматического программного управления в складах с равномерным шагом ячеек, содержащие датчик путевых импульсов, блок задания программы и блок сравнения с выходом на блок управления приводом, например, штабелера.Однако такие устройства имеют низкую надежность, вызывающую ошибки адресования вследствие пропуска входных сигналов или появления ложных импульсов, Причем вероятность возникновения указанных случайных динамических ошибок возрастает при большом числе ячеек адресования.Цена входного импульса таких устройств равна длине шага ячеек адресования, что не позволяет обеспечить необходимый тормозной путь и оптимальное управление приводом.Цель изобретения обеспечение необходимого тормозного пути и точности останова в заданной тормозной позиции.Это достигается тем, что устройство снабжено блоком коррекции, ооеспечивающим правильность поступления текущей координаты на блок сравнения, и блоком точного останова, Блок коррекции содержит датчик внутришаговых импульсов, кпнематическн связанный с приводом и сосдиненньш со входом счетчика; схему ИЛИ, подключенную своими входами к датчику путевых импульсов и к одному из выходов счетчика, а выходом - к одному из входов блока формирования единичного импульса, другой вход которого соединен со вторым выходом счетчика, а выход подключен к блоку сравнения и нулевому установочному входу счетчика,Блок точного останова содержит триггер, входы которого подключены к предварительному и оконечному выходам блока сравнения; и схему совпадения, один вход которой соединен с выходом триггера, а другой - с одним из выходов счетчика блока коррекции, а выход подключен к блоку управления приводом.Блок формирования единичных импульсов может быть выполнен в виде схемы задержки, соединенной выходом со входом триггера памяти, выход которого подключен ко входу схемы совпадений, выходом соединенной со входом схемы задержки.Такое решение позволяет обеспечить структурную помехозащищенность, резервированиеМИ 80 50 55 Со 1, Устройство прсиграммного управлеция передвижением подвижного объекта, содержащее блок задания программы, датчик путе вых импульсов, блок сравнения и блок управат ика путевых цмпульсоз, формирование стабильного входного импульса для блока сравнения, увеличение производительности за счет выбора оптимального пути торможения, контроль ц сигнализацию исправности входных цепей и устройства.На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устроцства.Датчик 1 путевых импульсов, предназначенный для взаимодействия с путевыми упорами при движении подвижного объекта с помощью двигателя 2 и блока 3 управления приводом, связан посредством блока 4 коррекции с блоком 5 сравнения заданной и текущей коордццатьь Заданное значение последней устанавливается блоком б задания программы. Предварительный выход блока 5 связан с блоком 7 точного останова.Схема 8 ИЛИ блока 4 своим выходом подключена к блоку 9 формирования единичного импульса, а входами - к датчику 1 путевых импульсов и к выходу 10 счетчика 11 вцутришаговых импульсов, Выход 12 счетчика 11 связан с триггером 13 блока 9, причем выход триггера подключен на один из входов схемы 14 совпадения. Длительность входного единичного импульса для блока 5 сравнения определяется временем срабатывания триггера 13 и задержкой сигнала, осуществляемого схемой 15 задержки.В качестве схемы 15 может быть применен любой элемент, время срабатывания которого выбирается таким, чтобы обеспечить надежное переключение в блоке 5 сравнения. Импульсы с выхода 1 О счетчика 11 служат резервными прц случайной потере чмлульса с датчика 1 при движении подвижного объекта.Блок 7 точного останова содержит триггер 1 б, входы которого подключены к выходам блока 5 сравнения, и схему 17 совпадений, один вход которой соединен с выходом триггера 1 б, другой - с выходом 18 счетчика 11, а выход подключен к блоку 3 управления приводом,Датчик 19 внутришаговых импульсов предназначен для взаимодействия с зубчатым диском 20, кицематически связанным с двигателем 2 привода,Устройство работает следующим образом.При прохождении очередного путевого упора датчик 1 выдает импульс, проходящий через схему 8 ИЛИ и подготовлецну;о заранее схему 14 совпадения на блок 5 сравнения, фиксирующий изменение координаты подвижного объекта. Одновременно тем же импульсом устанавливается ца нуль счетчик 11 ц через схему 15 задержки опрокидывается триггер 13 так, что последний снимает разрешающий сигнал со схемы 14 совпадения.При дальнейшем движении подвижного объекта датчик (9 генерирует импульсы, количество которых пропорционально пройденному расстоянию, ц подает их на счетчик 11. 5 0 15 20 25 Зо 35 45 При прохождении расстояния 1 - Л, (где 1 - расстояние между путевыми упорами; Л, максимально возможное отклонение величины 1), на выходе 12 счетчика 11 возникает импульс, поступающий на вход триггера 13 и вызывающий его срабатывание.С выхода триггера 13 поступает разрешающий сигнал ца схему 14 совпадения. Возможные ложные сигналы, поступающие ра,нее на вход схемы 14, к блоку сравнения 5 не проходят. Сигнал, поступающий затем от датчика 1 путевых импульсов, через открытую схему 14 совпадения, вызывает изменение состояния блока сравнения ца единицу, одновременно через схему 15 задержки гереключая триггер 13 и устанавливая счетчик 11 в нулевое состояние,В стучае, е:лц в сромежутке Л 1+Л, где Л, - максимально возможное отклонение величины 1, сигнал от датчика 1 не поступит, то появляющийся импульс ца выходе 10 счетчика 11 проходит на вход блока 5 сравнения и производит при этом все вышеуказанные логические операции (переключает триггер 13 и устанавливает счетчик 11 на нуль).В случае, если в эрсоожутке Л+Л перед импульсом от датчика 1 на схему совпадения поступит достаточно мощный сигнал помехи, он будет воспринят схемой как импульс от датчика 1, однако сбоя схемы счета в блоке 5 (например, учета двух импульсов помехи и датчика) не произойдет, так как сразу по прохождении этого сигнала схема 14 совпаде 1 ния закроется до,подхода подвижного объекта к путевому упору.Количество импульсов, поступивших в блок сравнения, непрерывно сравнивается с заданным с блока б задания программы. Необходимый путь торможения и доводки устанавливается с учетом вцутришагового деления, осуществляемого датчиком 19. Сигнал на торможение поступает при совпадении чисел, заданных в блоке б и счетчике 11. При этом сигналом с предварительного выхода блока 5 сравнения переключается триггер 1 б, тем самым открывая схему 17 совпадения, через которую поступает команда с выхода 18 счетчика 11 к блоку 3 управления приводом. Сигнал ца окончательный останов поступает от блока 5 и одновременно этот сигнал переключает триггер 1 б, который закрывает схему 17 совпадения.Импульс с выхода 10 счетчика 11, появляющийся при пропуске сигнала от основного датчика 1, можно использовать для запуска схемы сигнализации о неисправности. Предмет изобретения-11оставител датор Л. На Техрел Л. Казачкова Кор актов И. Си" ина каз 835,269цй ип Изд.8 О 5Государственного комитета Спо делам изобретений и о Москва, Ж, Раушская н Тираж 883 зета Министткрытий Г.одиенсСССР п. Харви. фил. прел. Патентз ления приводом, отличцющееся те:, что, с целью обеспечения необходи:,ого тормозного пути и точности останова в заданной адресной позиции, оно снабжено блоком коррекции, обеспечивающим правильность поступления текущей координаты па блок сравнения, и блоком точного останова, причем блок коррекции содержит датчик внутришаговых импульсов, кинематически связанный с приводом и соединенный со входом счетчика; схему ИЛИ, подключенную своими входами к датчику путевых импульсов и к одному из выходов счетчика, а выходом - к одному из входов блока формирования единичного импульса, другой вход которого соединен со вторым выходом счетчика, а выход подключен к блоку сравнения и к нулевому установо.о.д входу счетчика, а блок точного оста- нова содержит триггер, входы которого под.ючс 3 ы и предзар 1 Тельноху и оконечному 5 выходам блока сравнеия; и схему совпадения, один вход которой соединен с выходом триггера, другой - с одним из выходов счетчика блока коррекции, а выход подключен к блоку управления приводом.1 О 2. Устройство по п. 1, отличцющеес.ч тем,что блок формирования единичных импульсов выполнен в виде схемы задержки, соединенной выходом со входом триггера памяти, выход которого подключен ко входу схемы сов падения, выходом соединенной со входом схемы задержки.