Комбинированная следящая система

ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик330426 Зависимое от авт. свидетельства-Заявлено 23.1,1970 ( 1406399/18-24)с присоединением заявки-6 05 Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРта опубликования оп Авторыизобретени А, Кошевой и Р, К, Мищенко екл аявител КОМБИНИРОВАНЙАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ 2 Изобретение относится к области автоматического регулирования и управления и может найти применение в тех системах, где используются усилители постоянного тока с ограничением.Известны комбинированные следящие системы, содержащие последовательно соединенные предварительный усилитель, нелинейный блок, усилитель мощности и исполнительный двигатель, охваченные цепью единичной обратной связи, а также два дифференцирующих блока, вход одного из которых подключен ко входу системы, а выход - ко входу нелинейного блока и ко входу второго дифференцирующего блока, подключенного ко входу нелинейного блока.Однако системы, известные под названием комбинированных, имеют тот недостаток, что при наличии в замкнутом контуре регулирования нелинейности типа ограничения, размещенной после точки ввода связи по управляющему воздействию, динамическая ошибка системы принципиально не может быть уменьшена до нуля при линейной связи по управляющему воздействию, Эффективность связи по управляющему воздействию определяется шириной линейной зоны нелинейности типа ограничения.Предлагаемая м, что она содержит у система отличается те подключенный к выход первого дифференцирующего блока дополнительный усилитель, соединенный с релейным элементом, ц источник напряжения, выход которого соединен со входом усилителя мощности, а вход - с выходом релейного элемента, связанного также со входом нелинейного блока. Это позволяет увеличить точность системы при медленно меняющихся управляющих воздействиях.На фиг. 1 представлена схема предлагаемой комбинированной следящей системы, где: 1 - предварительный усилитель; 2 - нелинейный блок; 3 - блок, включающий усилитель мощности ц исполнительный двигатель;4, б - дифференцирующие блоки; б - усилитель; 7 - релейцьш элемент; 8 - источник питания; а(г) управляющее воздействие; /3(1) - регулируемая величина; (1) - ошибка; Г(1) - суммарный сигнал ца входе нелинейности.На фиг. 2 представлены графики, иллюстрирующие прохождение гармонического сигнала через нелинейное звено: Ь, - сигнал ца выходе нелинейности; Г, - напряжение смещения; Уисх - напряжение дополнительного источника; 9 - нелинейная характеристика; 10 - характеристика нелинейного звена при наличии отрицательного смеще- НИЯ - С , ц ПОЛОжитЕльнОгО НапРяжения подключенного источника +1. цст, 11 - харак 330426теристика нелинейного звена при наличии положительного смещения + У и отрицательного напряжения подключенного дополнительного источника - У; 12 - входное напряжение нелинейности без дополнительной цепи коррекции с реле; 13 входное напряжение нелинейности с цепью коррекции; 14 - выходное напряжение нелинейного звена;15 - выходное напряжение нелинейного звена с дополнительной цепью коррекции с релейного элемента,Из графиков видно, что при подаче на вход звена синусоидального сигнала 12 напряжение на выходе У. не будет синусоидальным (кривая 14). При подключении цепи с усилителем, релейным элементом и дополнительным источником линейная зона нелинейного звена увеличивается в два раза. Входной сигнал 13, равный по амплитуде сигналу 12, не ограничивается при прохождении через нелинейное звено (кривая 15).Таким образом, нелинейная комбинированная следящая система при данном входном сигнале является линейной и обладаетвсеми преимуществами линейных систем.П редмет изобретения 5 Комбинированная следящая система, содержащая последовательно соединенные предварительный усилитель, нелинейный блок, усилитель мощности и исполнительный двигатель, охваченные цепью единичной обрат ной связи, а также два дифференцирующихблока, вход одного из которых подключен ко входу системы, а выход - ко входу нелинейного блока и ко входу второго дифференцирующего блока, подключенного ко входу не линейного блока, отличающаяся тем, что, сцелью увеличения точности системы при медленно меняющихся управляющих воздействиях, она содержит подключенный к выходу первого дифференцирующего блока дополни тельный усилитель, соединенный с релейнымэлементом, и источник напряжения, выход которого соединен со входом усилителя мощности, а вход - с выходом релейного элемента, связанного также со входом нелинейного 25 блока.Редактор Б, Нанкина Корректор Е. Исакова Тип, Харьк. фил, пред, Патент Заказ 101/572 Изд.271 Тираж 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5