Устройство для управления электроприводом биоэлектрического протеза

4ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических(51) М. Кл. А 6111/06 осударствеииын комитет овета Министров СССР оо делам изойретеиийи открьтий 53) УДК 615.477;.57 (088.8) юллетень 1 хЪ 29 ликовано 05.08,7 Дата опубликования описания 09.12.75 Авторы. Пламм, Г. Д. Ройфман и Л. А. Савель ол оо етерсия(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ БИОЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ПРОТЕЗА5 используются в в усилителя мощИзобретение относится к протезостроению слользованием биоэлектрических потенциаИзвестные устройства для управления приводом брроэлектрического лротеза, содержащие два канала, в каждом из которых установлены усилитель напряжения и блок считывания и ререосразования,импульсов, и, кроме того, общие для обоях каналов усилитель,мощности и электродвигатель, не обеспечдвают вьрсокото качеспва управления, поскольку они используют улравляющие двигателем ррмпульсы постоянной длительности. Такие импульсы не позволяот,одновременно обеспечивать высокую точность и маасаимальные значения скорости и силы схвата, развиваемые пальцами искусственной,кисти протеза.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что в блоке считывания и преобразования сигналов каждого канала установлено корректирующее звено, например, в виде диодного интегратора, Такое вьеполнение устройсвва позволяет повысить качество управления,и расширить динамический диапазон путем изменения длительности управляющих импульсов.На фиг, 1 изображена блак-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - его принципиальная электрическая схема.Устройство содерриит два,каррала, в каждом из которы имеется усилитель 1 напряжения и блок 2 считывания и преобразования импульсов. В блоке 2 каждого канонада устаноялено корректирующее звено 3. Сигналы с блоков 5 поступают в усилитель 4 мощности, соединенный с электродвигателем 5. Введеяие корректирующих звеньев в блоки считывания и преобразования импульсов позволяет осущс:твлять не только управление частоторр следова ния управляющпх импульсов, но и их длительпс тыо.трехкаскадный усилитель 1 наиряженпя сотрицательной обратной связью вьрполнен на трех транзисторах б, 7, 8 типа ПП. Питание 15 у:илителя наррряжения осущеспвляется стабплиз 1 ррованным напряжением, снимаемьрхр со стабиртизатора 9.Блок 2 считывания и преобразования рьмпульсов,выполнен на базе ждущего мультя вибратора с коллекторным запуском, собранного на транзисторах 10 и П.Корректрерующее звено параллельного типа представляет собой диодный интегратор на диодах 12, 13, 14, емкостях 15 ,и резисторах 25 1 б и 17.Мостовой усилитель мощностнвыпол пенный по мо"товой схеме, собран на транзисторах 18, 19, 20, 21,транзисторы 22, 23, 24, 2З 0 к аокадах согласования входонс"ти с выходаии кдущих мультивибраторав.Устройство работает следующим образом. Биоэлектрический сигнал поступает на вход усилителя напряжения. Усиленный по ампл)итуде сигнал подается на согласующий каскад на транзисторах 26, а также,на вход корректирующего звена. При малых уровнях сигнала напряжение на диодном интеграторе незначительно, и длительность формируемых ждущим мульвивибратором импульсав определяется делителем на резисторах 27 и 28. Частота же выхоленных импульсов определяется частотой импульсов элеквромиографического сигнала, амплитуда которых превышает порог орабатывания ждущего мультивибратора.По мере увеличения уровня сигнала, поступающего с усилителя напряжевиярастет напряжение на выходе корректирующего звена, что вызывает увеличение,длительности импульсов мультивибратора. Эти импульсы через согласующий каскад (транзисторы 22 и 23) поступают на мостовой усилитель мощности.В зависимасти от того, по какому каналу подарен уиравляющий сигнал, отирывается одна пара транзисторов 18 и 19. Благодаря этому осуществляется реверсивная работа электродвигателя. Выходные параметры (скорость и сила схвата) определяются частотой следования и длительностью импульсов, управляющих электродвигателем. Зависимость от величины биоэлектрического сигнала двух параметров управляющих импульсов расширяет динамический диапазон управлевия, повышает точность на малых усилиях и значения скорости и силы схвата при оольших усилиях управляюдих мышц. Благодаря этому повышается ка 1 о чество управления и полнее используются возможности управляющих мышц и исполнительных механизмов.Предмет изобретения15Устройство для управления электроприводом биоэлектрическаго протеза, содержащее два каналавключающих в себя усилитель напрякения и блок считывания и преобразова ния импульсов, усилитель мощности,и электродвигатель, отличоющееся тем, что, с целью повышения качества уцравления и расширения динамического диапазона путем изменения длительностями управляющих импульсов, в бло,ке считьпвания и преобразования сигналовкаждого канала установлено корректирующее аверно, например, в виде диодного интегратора.280766 Составитель Е. ЛанцбурТехред Т, Миронова Гутман ов Лактор рректо Заказ 1089 Л 540ЦНИИ Тираж 559 Подписное вета Министров СССРкрытий, д. 4/5 И Гос Тип. Харьк. фил. пред, Патен Изд.919дарственного комитета С по делам изобретений и осква, Ж.35, Раушская я М о о