Манипулятор; работающий в герметизированномобъеме

Фоюа Соввтскнз Социалистические РвспубличК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено ОЗ.Ч 1.1968 ( 1247126/25-27) Кл. 47 с, 4 с присоединением заявкиКомитвт оа авлатс наоррвтаниЯ и открытиЯ ирн Соаатв Министров СССРУстройство относится к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме и может быть использовано, например, в качестве манипулятора подложки электронографа.Известны манипуляторы, работающие в герметизированном объеме, содержащие корпус, в котором смонтированы привод поступательного движения исполнительного органа в виде винтового механизма и связывающего его с исполнительным органом штока с сильфонным компенсатором, привод вращательного движения исполнительного органа в виде задающего генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной на гибкой диафрагме, отделяющей рабочее пространство манипулятора от нерабочего, а также привод качательного движения исполнительного органа в виде системы рычагов, связанных со штоком и исполнительным органом.Однако такие манипуляторы очень сложны и громоздки,Целью предлагаемого изобретения является создание компактного манипулятора, обеспечивающего сложное движение исполнительного органа в герметизированном объеме.Это достигается тем, что шток привода поступательного движения вместе с сильФонным компенсатором устансвлен внутри упруго-деформируемой трубы привода вращательного движения и закреплен на той же гибкой диафрагме, что и труба.На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 - сечения по А - А 5 и Б - Б на фиг. 1; на фиг. 3 - исполнительный механизм.Упруго-деформируемая труба 1 одним концом связана с задающим генератором 2 деформаций, а другим - с ведомым валом (ге нератором) 3 и закреплена на гибкой диафрагме 4. На этой же диафрагме 4 внутри трубы 1 укреплен сильфон 5, к которому герметично приварен шток б поступательного движения в герметизированный объем. При вод задающего генератора 2 деформаций состоит из подшипниковой опоры 7, закрепленной в корпусе 8, и приводного маховичка 9.Шток б имеет возможность перемещаться поступательно от гайки 10 и при помощи шпон ки 11 предотвращает сильфон б от скручивания.Исполнительный механизм состоит из поворотного кронштейна 12 с подшипниковой опорой 13, смонтированной на кронштейне 14, подшипниковой опоры 1 б, в которой установлен объект 1 б, рычага 17, соединенного с одной стороны при помощи шарнирного соединения и шарикоподшипника 18 со штоком б, а с другой стороны - с объектом 1 б, и, накоЗ 0 нец (для варианта вращательно-поступательного движения) кронштейна 19 с закрепленным на нем объектом 1 б, подшипник 20 которого может перемещаться по пазу кронштейна 12, Все устройство смонтировано на стенке 21 герметизированного объема.При вращательно-качательном движении объект 1 б получает вращение от задающего генератора 2 через упруго-деформ ируемую трубу 1, ведомый вал 3 и кронштейн 12, а качание его осуществляется рычагом 11, связанным через подшипник 18 со штоком б поступательного движения.При вращательно-поступательном движении объект 1 б получает поступательное движение от кронштейна 19, связанного со штоком б.Предмет изобретенияМанипулятор, работающий в герметизированном объеме, содержащий корпус, в котором смонтированы привод поступательного движения исполнительного органа в виде винтового механизма и связывающего его с исполнительньв органом штока с сильфонным 5 компенсатором, привод вращательного движения исполнительного органа в виде задающего генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной на гибкой диафрагме, отделяющей ра бочее пространство манипулятора от нерабочего, а также привод качательного движения исполнительного органа в виде системы рычагов, связанных со штоком и исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью 15 уменьшения габаритов манипулятора, шток ссильфонным компенсатором установлен внутри упруго-деформируемой трубы привода вращательного движения и закреплен на гибкой диафрагме.20274561 Решетников ставител едактор Т, фадеева аз 3370/10ИИПИ Комите Тираж 480 Подписноепо делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д, 45 ип огра фи я, пр. Са нуно на 2 6 а Корректоры: А. П, Васильева н О. С, За