Схват микроманипулятора

СОЮЗ СОВЕСГХСОЦИАЛИСТИ 4 ЕСКИХРЕСПУБЛИК 1703450 5)5 В 25 ) 15/02 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИсг,Ф; К АВТОРС ВИДЕТЕЛЬСТВ сти ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1516348, кл. В 25 ) 15/02, 1988.(57) Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехнике, и можебыть применено в очувствленных схватамикроманипуляторов. Цель изобретения -повышение точности позиционирования Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в очувствительных схватах микроманипуляторов.Цель изобретения - повышение точно- позиционирования.На фиг,1 схематически изображен схват микроманипулятора; на фиг,2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.1.Схват микроманипулятора содержит корпус 1, губки 2 и 3 схвата, расположенные на одних концах рычагов 4 и 5 соответственно, к вторым концам 6 и 7 каждого из которых (4,5) прикреплены своими концами две гибкие ленты 8 и 9. Для наглядности гибкая лента 8 показана белой, а гибкая лента 9 - черной, Одни концы гибких лент 8 и 9 с йатягом прикреплены к второму концу 6 рычага 4, а вторые концы гибких лент 8 и 9 - к второму концу 7 рычага 5, Каждая иэ гибких лент 8 и 9 сопряжена с приводным роликом Схват манипулятора содержит корпус, губки, расположенные на одних концах рычагов, к вторым концам каждого из которых прикреплены своими концами две гибкие ленты, сопряженную с приводным роликом пьезокерамическую пластину с разделенными электродами. Новым в схвате микро- манипулятора является то, что приводной ролик выполнен с двумя боковыми, параллельными друг к другу и проходящими через ось симметрии ролика прорезями, в каждую иэ которых вставлено по упомянутсй гибкой ленте, с противоположных сторон охватывающей приводной ролик и вскрученной на нем в рулон. 4 ил. 1 О и вскручена на нем в рулон. Приводной ролик 10 выполнен с боковыми прорезями Г и Д, параллельными друг к другу и проходящими через ось симметрии У-У, перпендикулярную оси вращения Х-Х приводного ролика 10, В каждую из прорезей Г и Д ролика 10 вставлено соответственно по гибкой ленте 9 и 8, выставленных перекрестно по отношению друг к другу, т,е. охватывающих приводной ролик 1 О с противоположных сторон. Приводной ролик 1 О сопряжен с пьеэокерамической пластиной 11 через башмак 12, Электроды пьезокерамической пластины 11 с одной ее стороны разделены на четыре части 13-16, а с другой стороны электрод 17 не разделен. Указанные электроды пьезокерамической пластины 11 электрически через коммутатор соединены с блока; и питания и управления схватом микроманипулятора (не показано).Схват микроманипулятора работает следующим образом.При подаче от блоков питания и управления через коммутатор (нв показано) питающего высокочастотного напряжения на электроды 1 Э, 16 и 17 пьеэокерамической пластины 11 происходят ее изгибные коле бания, что, в свою очередь, способствует появлению колебаний с эллипсоидальной траекторией башмака 12 пьезокерамической пластины 11, При переключении коммутатора (не показано), т,е. при подаче 10 питающего высокочастотного напряжения на электроды 14, 15 и 17 пьеэокерамической пластины 11, направление этих колебаний с эллипсоидальной траекторией башмака 12 пьеэокерамической пластины 11 меняется а 15 противоположную сторону. Так как башмак 12 пьезокерамической пластины 11 сопряжен с приводным роликом 10, то колебания с эллипсоидальной траекторией башмака 12 вызывают вращательное движение привод ного ролика 10, Гибкие ленты 8 и 9, вставленные в прорези Г и Д приводного ролика 10 и выставленные перекрестно по отношению друг к другу и с натягом охватывающие его, и вскрученные на нем в рулоны, начина ют перемещаться вместе с вращающимся приводным роликом 10. Так как гибкие ленты 8 и 9 своими отдельными концами с натягом прикреплены к отдельным вторым концам 6 и 7 рычагов 4 и 5 схвата микроманипулятора, то перемещение гибких лент 8 и 9 в конечном итоге влечет эа собой сжим или развод губок 2 и Э схвата. Переключение коммутатора (не показано) позволяет осуществить реверс перемещения губок 2 и Э схвата, т,е, их сведения или разведения,Формула изобретения Схват микроманипулятора, содержащий корпус, губки, расположенные на одних концах рычагов, к вторым концам каждого из которых прикреплены своими концами две гибкие ленты, сопряженную с приводным роликом пьезокерамическую пластину с разделенными электродами, о т л и ч а ющ и й с я тем, что. с целью повышения точности позиционирования, по оси симметрии торцевых поверхностей ролика выполнены прорези, в каждой из которых своей средней частью закреплена одна из намотанных на ролик лент, а рычаги смонтированы в дополнительно выполненных в корпусе направляющих пазах с возможностью плоскопараллельного перемещения,17034 0 иг. иг Х ектор С.Шевк акаэ 29 Тираж По ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., роиэводственно-иэдательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 10 Х Ри Составитель Л,Воскобойниковор О.Головач Техред М.Моргентал дписноеи открытиям при ГКНТ СС