Захват манипулятора

(51) 5 В 25 3 15/О ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ О г. иЕ зажимаемую деталь. Захват манипулятора предназначен для захвата деталей 1, содержит неподвижную губку 2, смонтированную на основании, и зажимную губку 3, установленную на приводной каретке 4, на которой смонтирован подвижной инерционный механизм зажима, выполнненный в виде инерционной массы 5 с упругими элементами 6, 7. Упругий элемент 6 несет зажимную губку 3. Для захвата деталей каретка 4 под действием привода перемещается до касания зажимной губкой 3 детали 1 и фиксируется на основании защелками 14 и 15. Затем расфиксируются защелки 11 и 13 и инерционная масса перемещается под действием сжатого упругого элемента 7. 1 ил. Ь 1новедения им. А.А. Бл СР6. ГОСУДАРСТВЕН.НЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей, Цель изобретения - снижение ударных нагрузок на 1703445 А 1Изобретение относится к машиностроению, в именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата инадежного закрепления деталейЦель изобретения - снижение ударных 5нагрузок на зажимаемую деталь,На чертеже изображена кинематическая схема захвата,Захватываемая деталь 1 зажимаетсямежду неподвижной губкой 2, смонтированной на основании. и зажимной губкой 3,установленной на приводной каретке 4, накоторой смонтирован подвижный инерционный механизм зажима, выполненный ввиде инерционной массы 5 с упругими элементами 6 и 7, первый иэ которых несетзажимную губку 3. Инерционная масса 5снабжена связанным с основанием с помощью, например. зубчато-реечной передачи 8 приводом 9. 20Механизм фиксации инерционной массы 5 на каретке 4 выполнен в виде защелок10 и 11, размещенных на инерционной массе, и ответных защелок 12 и 13, размещенных на каретке, Механизм фиксации 25каретки 4 на основании выполнен в видезащелки 14, установленной на каретке, иответной гребенчатой защелки 15, установленной на основании (привод защелок непоказан). 30Захват работает следующим образом.В исходном положении упругий элемент 7 сжат, инерционная масса 5 зафиксирована относительно каретки 4 защелками11 и 13, упругий элемент б свободен. Зажимная губка 3 не касается детали 1, и каретка4 не зафиксирована на основании защелками 14 и 15.Перед зажимом рука манипулятора устанавливается так, что деталь 1 касается 40основания в месте расположения неподвижной губки. После подачи команды назажим детали подается напряжение на привод 9, установленный на инерционной массе 4 и связанный, например, через 45зубчато-реечную передачу 8 с основанием.При этом под действием привода перемещается каретка 4 вместе с инерционноймассой 5, зафиксированной на ней защелками 11 и 13, и зажимной губкой 3, связанной 50с инерционной массой 5 упругим элементом6. Каретка 4 движется до касания эажимнойгубкой 3 детали 1 и фиксации каретки 4 наосновании защелками 14 и 15. Защелка 15выполнена гребенчатой для обеспечения 55постоянства усилия зажима при измененииразмера детали 1. При различных размерахдетали защелка 14 фиксируется на различных зубцах гребенчатой защелки 15, Послетого, как звжимная губка 3 коснулась детали 1 и каретка 4 зафиксирована на основании защелками 14 и 15, расфиксируются защелки 11 и 13, и инерционная масса перемещается под действием сжатого упругого элемента 7 в направлении к зажимной губке 3. При этом упругий элемент 7 разжимается, а упругий элемент 6 сжимается до тех пор, пока его потенциальная энергия не станет равной потенциальной энергии упругого элемента 7 в начальном состоянии. При достижении инерционной массой 5 крайнего положения, в котором упругий элемент 6 полностью сжат, а упругий элемент 7 освобожден, она фиксируется на каретке 4 защелками 10 и 12, Зажимаемая деталь 1 прижимается к основанию силой сжатого упругого элемента б, Привод, работающий при перемещении инерционной массы иэ одного фиксированного положения в другое, служит для компенсации потерь энергии из-за трения й диссипации энергии в упругих элементах,Разжим происходит в обратном порядке, При опускании защелок 10 и 12 инерционная масса 5 под действием разжимающегося упругого элемента б движется в направлении от зажимной губки 3 и сжимает упругий элемент 7. После достижения инерционной массой 5 начального положения относительно каретки 4 она фиксируется защелками 11 и 13 на каретке 4. При этом движении привод также работает для компенсации потерь энергии. После фиксации инерционной массы 5 на каретке 4 отпускаются защелки 14 и 15, и каретка 4 с зафиксированной на ней инерционной массой 5 под действием размещенного на последней привода, связанного с основанием, перемещается от захваченной детали 1, тем самым отводят от детали 1 зажимную губку 3,Таким образом, захват позволяет уменьшить ударные нагрузки на зажимаемую деталь в момент контакта с ней зажимной губки при сохранении плавности хода зажимного устройства эа счет снижения скорости движения эажимной губки в момент касания.Формула изобретения 1, Захват манипулятора, содержащий основание с неподвижной губкой и подвижный инерционный механизм зажима, выполненный в виде инерционной массы с упругими элементами, одна иэ которых несет зажимную губку, при этом инерционный механизм смонтирован с воэможностью фиксации относительно основания, о т л и. ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения ударных нагрузок на зажимаемую де 1 аль, инерционный механизм зажима располо1703445 Составитель Е,ЖуковскаяРедактор О.Головач Техред М.Моргентал Корректор А.Осауленко Заказ 28 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 жен на приводной каретке. на которойсмонтирована инерционная масса с возможностью перемещения и фиксации относительно каретки. 2. Захват по и 1, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что зажимная губка шарнирно смонтирована на каретке с возможностью углового перемещения.5