Схват манипулятора

(21) 4698 (22) 05.0 (46) 07,0 (71) Ере им. К.Ма (72) Р.П пян 424/086.891,92, Бюл. Мванский полрксаДжавахян,строения. Цель изобретения -повышение точности базирования и упрощение конструкции, В корпусе, смонтированном на руке 2 манипулятора, шарнирно установлены звенья 3-8, которые образуют симметричный шарнирно-рычажный механизм, Верхние смежные звенья 3 и 4 осью 9 закреплены на корпусе. Общая ось 10 средних звеньев 5 и 6 подпружинена относительно корпуса пружиной 11, Наобщейоси 10 посредством тяги 12 смонтирована нижняя губка 14. Верхняя губка 15 шарнирно смонтирована на нижних звеньях 7 и 8 одинаковой длины, шарнирно смонтированных на продолжении средних звеньев 5 и 6, 2 ил. ехнический институт А.Акопян и М,А.Ако ство СССРО, 1979,ОРАтся к технологичерименяемому дляации технологичеприятиях машиноО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(53) 62.229,72(088,8) (56) Авторское свидетель ЬЬ 785027, кл. В 25 3 15/О (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТ (57) Изобретение относи скому оборудованию, и механизации и автомаФз ских процессов на предИзобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов на предприятиях машиностроения, и мбжет быть использовано в конструкциях промышленных роботов, погрузочных манипуляторов и механических рук.Цель изобретения - повышение точности базирования и упрощение конструкции.На фиг.1 представлен схват манипулятора; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1.Схват содержит корпус 1, смонтированный на руке 2 манипулятора, В корпусе шарнирно устанОвлены звенья 3-8, которые образуют симметричный шарнирно-рычажный механизм. Верхние смежные звенья 3 и 4 осью 9 закреплены на корпусе 1, Общая ось 10 средних звеньев 5 и 6 подпружинена относительно корпуса пружиной 11. На общей оси 10 посредством тяги 12, установленной в направляющей втулке 13, смонтирована нижняя губка 14, Верхняя губка 15 шарнирно смонтирована на нижних звеньях 7 и 8 одинаковой длины, шарнирно смонтированных на продолжении средних звеньев.Схват манипулятора работает следующим образом.Схват в исходном положении расположен так, что нижняя губка 14 находится несколько ниже захватываемой детали, При подаче команды на движение привод подьема руки (не показан) перемещает руку вверх. Нижняя губка 14 поднимается до тех пор, пока на нее не ляжет деталь, которая далее удерживает губку собственным весом от подъема, Вследствие того. что при подьеме руки относительно нее вместе с губкой 14 смещается вниз тяга 12 с осью 10 ввиду симметрии шарнирно-рычажного механизма, шарниры нижнего звена рычагов 5 и б симметрично приближаются и посредством крайних сФежных рычагов 7 и 8 перемещают верхнюю губку 15 вниз до зажима детали,В случае идеально точного шарнирно-рычажного механизма оси шарниров5 верхней призмы в момент зажима располагаются в горизонтальной плоскости (наодном уровне от оси детали). Неточности,вызванные в реальном механизме ошибками изготовления и сборки, компенсируются10 возможностью верхней губки 15 занять нужное(наклонное) положение с разными уровнями осей ее шарниров относительно осидетали. что обеспечивает контакт между деталью и обеими плоскостями верхней приз 15 мы.После переноса и установки зажатой детали в неподвижные опоры (или в патронстанка) при движении руки вниз под действием пружины 11 захват раскрывается и ос 20 вобождает деталь. Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус, верхнюю захватную губку, подвижно25 установленную в корпусе с возможностьюпрямолинейно-поступательного перемещения и кинематически связанную с нижнейзахватной губкой, смонтированной на тяге,подпружиненной относительно корпуса и30 установленной в нем с возможностью прямолинейно-поступательного перемещения.о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения точности базирования и упрощения конструкции, кинематическая связь35 между верхней и нижней губками выполнена в виде симметричного шарнирно-рычажного механизма, верхние смежные звеньякоторого закреплены общей осью на корпусе, а на пересечении средних звеньев шар 40 нирно смонтирована тяга, при этом верхняягубка шарнирно смонтирована на нижнихзвеньях одинаковой длины, шарнирносмонтированных на продолжении среднихзвеньев,45