Устройство для управления приводом передвижения тележки с гибким подвесом груза

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК лч 1Б жный инсрьской соридштанд,менко ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССРОПИСАНИЕ ИЗОБК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 1(71) Киевский автомобильно-дотитут им. 60-летия Великой Октциалистической революции(56) Авторское свидетельство СССРМ 1558851, кл. В 66 С 13/06, 23,12.88(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ СГИБКИМ ПОДВЕСОМ ГРУЗА(57) Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления тележкой с гибким подвесом груза. Цель изобретения - повышение точности. Регулятор 13 скорости управления преобразователем 18, питающим электродвигатель 19 механизма передвижения тележки 15 с гибким подвесом 17 груза. Сигнал задания по скорости поступает на вход регулятора 13 с сумматора 5, а сигналы обратных связей - с датчика 14 скорости и с датчика 16 угла отклонения гибкого подвеса. При разгоне тележки 15 сумматор 5 формирует сигнал задания по скорости, который обрабатывает регулятор 13 с учетом сигналов обратной связи. 2 ил,Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления приводами передвижения тележек с гибким подвесом груза.Цель изобретения - повышение точности,На фиг. 1 изображено устройство, функциональная схема; на фиг. 2 - привод передвижения тележки, функциональная схема.Устройство содержит задатчик 1 режима работы, соединенный с входом консервативного блока 2, выход которого через масштабирующий 3 и интегрирующий 4 блок подключен к одному входу сумматора 5, а через масштабирующий блок 6 - к второму входу сумматора 5, Дифференцирующие блоки 7 и 8 соединены последовательно друг с другом. Выход блока 2 подключен к входутретьего дифференцирующего блока 9, выход которого соединен с входом блока 7 и через масштабирующий блок 10 - с третьим входом сумматора 5, Выходы блоков 7 и 8 подключены к,четвертому и пятому входам сумматора 5 через масштабирующие блоки 11 и 12. Входы регулятора 13 скорости соединены с датчиком 14 скорости тележки 15, датчиком 16 угла отклонения гибкого подвеса 17 тележки и с выходом сумматора 5. Выход регулятора 13 подключен к управляющему входу преобразователя 18, питающего электродвигатель 19 механизма передвижения тележки 15.Устройство работает следующим образом.При разгоне тележки 15 задатчик 1 формирует сигнал прямоугольной формы, соответствующий среднему ускорению тележки, Сигнал на выходе сумматора 5 соответствует заданию по скоростиЧ == К Х габт + Кг Р+ Кэ д+ Кд р+ Кур, (1) где К 1 - Кь - масштабные коэффициенты,р - угол отклонения гибкого подвеса отвертикали,Регулятор 13 скорости с помощью преобразователя 18 осуществляет регулирова ние скорости тележки 15 так, чтобы уголотклонения гибкого подвеса от вертикалисоответствовал формулеО = - (1-соя Лт), (2)Я"0 где ао - среднее ускорение тележки;9 - ускорение свободного падения;А - частота вынужденных колебанийподвеса;т - время.15 В конце разгона тележки по указаннымзаконам колебания гибкого подвеса отсутствуют. Формула изобретения 20 Устройство для управления приводомпередвижения тележки с гибким подвесом груза, содержащее консервативный блок, вход которого соединен с задатчи ком режима работы, регулятор скорости, входы которого 25 подключены к датчику скорости тележки, кдатчику угла отклонения гибкого подвеса и выходу сумматора, а выход регулятора соединен с управляющим входом привода, дифференцирующие блоки, первые два иэ 30 которых соединены последовательно друг сдругоми интегрирующий блок, выход которого подключен к одному входу сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повью;ия точности, выход консервативно го блока связан с входом интегрирующегоблока, вторым входом сумматора и входом третьего дифференцирующего блока, выход которого подключен к третьему входу сумматора и входу первого дифференцирующего 40 блока, призтомвыходыпервыхдвухдифференцирующих блоков подключены к четвертому и пятому входам сумматора соответственно,1684239 Составитель А, ГедеоновРедактор М. Кобылянская Техред М,Моргентал Корректор С, Ч Производственно-и ьский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 3481 Тираж ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5