Пневмогидравлический следящий привод

.ЯО 1642098 1)5 Р 15 В 9/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЕНИЯ.14олитехнический иикой Октябрьскойюции и Киевское про ние им. С. П. Ко уб, Б. М, Пушкар . С, Лысенко ститут социа- извод- ролева детельство СССР5 В 9/02, 1986. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Киевский пим. 50-летия Веллистической револственное объедине(54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯШИЙ ПРИВОД(57) Изобретение относится к пневмогидроавтоматике и может быть использовано в системах управления транспортных средств и промышленных роботов. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности, При поступлении сигнала от задатчика 18 происходит поворот золотника 19, шестерен 36, 38, 39 и заслонок 20, 21. Одно, например, открывается, а другое окно остается открытым, Распределитель 27 переключается, и под действием перепада давления в полостях 3, 4 вал 1 поворачивается. Одновременно происходит поворот колеса 42, а также поворот гильзы золотника 19 и двух окон. Одно окно закрывается, и привод занимает нейтральное положение.4510 15 Формула изобретения Изобретение относится к пневмогидроавтоматике и может быть использовано в системах управления транспортных средств и промышленных роботов.Цель изобретения - повышение быстродействия и точности.На фиг. 1 представлена принципиальная пневмогидравлическая схема предлагаемого пневмогидравлического следящего привода; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1 Пневмогидравлический следящий привод содержит связанные общим валом 1 пневмодвигатель 2 с рабочими полостями 3 и 4 и гидравлический насос 5 с рабочими полостями 6 и 7, пневмогидравлическое управляющее устройство 8, включающее пневмораспределитель (не обозначен) с цилиндрическим поворотным элементом 9, выполненным заодно с гильзой гидрораспределителя (не обозначены) и имеющим торцовые окна 10 и 11 на внутренней торцовой поверхности 12, а также радиальные гидравлические окна 13 - 16 на внутренней цилиндрической поверхности 17 гильзы. С датчиком 18 связан гидрораспределитель, имеющий поворотный золотник 19 с заслонками 20 и 21, каждая из которых выполнена в виде сегмента окруж ности с цилиндрическими вкладышами 22 - 24, для взаимодействия с окнами 13 - 16, причем золотник 19 размещен в расточке 25 гильзы. В пневматической линии (не обозначена), установлены два нормально закрытых распределителя 26 и 27 и дроссели 28 - 31, в гидравлической линии (не обозначена) установлены обратные клапаны 32 и 33 и гидроаккумулятор 34. Механизм 35 обратной связи соединен с валом 1 и с подвижным элементом 9 пневмораспределителя. Устройство 8 снабжено зубчатой передачей (не обозначена), которая размещена в гильзе и включает ведущую шестерню 36, жестко закрепленную на оси 37, которая жестко соединена с золотником 19, и две ведомые шестерни 38 и 39, свободно сидящие (с возможностью проворота) соответственно на осях 40 и 41, которые жестко связаны с гильзой.,Шестерни 38 и 39 жестко связаны соответственно с заслонками 20 и 21. При этом диаметр 0 ведущей шестерни 36 больше диаметра И ведомых шестерен 38 и 39,Пневматические окна 10 и 11 размещены в разных полуплоскостях поверхности 12 элемента 9, а центры их окружностей смещены на величину а относительно вертикали и смещены в угловом направлении на угол а относительно осей 40 и 41. В нейтральном положении пневматические окна 10 и 11 перекрыты соответственно заслонками 20 и 21 и плоские горизонтальные поверхности последних явля 20 25 30 35 40 45 50 ются касательными к окружностям окон 10 и 1.Вал 1 соединен, например, с колесом 42 транспортного средства. Сжатый воздух поступает от истсчника 43 давления.Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.При поступлении входного сигнала от задатчика 18 происходит поворот золотника 19 гидрораспределителя пневмогидравлического управляющего устройства 8. Это приводит к повороту ведущей шестерни 36 и повороту находящихся с ней в зацеплении ведомых шестерен 38 и 39 и жестко с ними связанных заслонок 20 и 21 соответственно относительно окон 10 и 11 пневмораспределителя.Так как диаметры ведомых шестерен 38 и 39 меньше диаметра ведущей шестерни 36, то это приводит к соответственному пропорциональному увеличению угловой скорости проворота а- ведомых шестерен 38 и 39 по сравнению с угловой скоростью поворота аведущей. шестерни 36, что вызывает скорейшее открытие пневматических окон 1 О и 11. Например, открывается окно 10, а,окно 11 остается закрытым,Это приводит к переключению распределителя 27 в нижнюю по схеме фиг. 1 позицию и сбросу воздуха через дроссель 31 и распределитель 27 в атмосферу, что вызывает изменение перепада давления на пневмодвигателе 2, давление в полости 4 снижается по сравнению с давлением в полости 3. Под действием перепада давления в полостях 3 и 4 вал 1 поворачивается,Так как пневмодвигатель 2 и насос 5 связаны между собой валом 1, то это приводит к перетеканию и дросселированию рабочей жидкости через окна 13 - 16 из одной полости насоса 5 в другую, в данном случае из полости 7 в полость 6.При повороте вала 1 происходит поворот колеса 42 транспортного средства и благодаря наличию механизма 35 обратной связи по положению общего вала 1 происходит поворот гильзы пневмораспределителя относительно золотника 19 гидрораспределителя. При этом ведомые шестерни 38 и 39 свободно обкатываются по ведущей шестерне 36, заслонки 20 и 21 смещаются н окно 10 закрывается, а распределитель 27 отключается. Входной сигнал отработан, привод занимает нейтральное положение и поворот колес транспортного средства прекращается. Пневмогидравлический следящий привод, содержащий связанные общим валом пневмодвигатель и гидравлический насос с рабочими. полостями, пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее пневмораспределитель с цилиндрическим поворотным элементом, имеющим торцовые окна1642098 10 Составитель С. РождественскийРедактор Л. Пчелинская Техред А. Кравчук Корректор Т. МалецЗаказ 1133 Тираж 397 Подписное НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1015для взаимодействия с заслонками и выполненным заодно с гильзой гидрораспределителя, в которой размещены заслонки и связанный с ними поворотный золотник с цилиндрическими вкладышами для взаимодействия с радиальными окнами гильзы, а также связанный с поворотным золотником задатчик и механизм обратной связи, соединенный с общим валом и поворотным элементом пневмораспределителя, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, пневмогидравлическое 6управляющее устройство снабжено размещенной в гильзе зубчатой передачей с ведущей и двумя ведомыми шестернями, а заслонки выполнены в виде сегментов окружностей и жестко соединены с ведомыми шестернями, оси которых закреплены на поворотном элементе пневмораспределителя и смещены в угловом направлении относительно его окон, при этом ведущая шестерня выполнена большего диаметра, чем ведомые, 10 и жестко соединена своей осью с поворотным золотником гидрораспределителя.