Схват манипулятора

(19) 1) В 25 Л 15/00, 15/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ ЕЛЬСТ(21) 447 (22) 08. (46) 07 (75) И,А (53) 62- (56) Авт йф 12077 6345/25-0806.8807.90. Бюп.Славнов и229.72(088,орское свид7, кл. В 25 ванных эластичных трубок, закрепленных по две на каждой губке с наружной стороны симметрично относительно плоскости, проходящей через продольную ось схвата и делящей губку на две равные цасти. При работе схвата губки могут захватывать предмет все одновременно. В случае необходимости поворота предмета губки захватывают предмет попарно (для схва"це; ырьмя губками), изгибаясьзличных плоскостях эа счет невременной подачи и регулированияения в каждой из двух гофрироых трубок на каждой губке. Призахваченный предмет поворацива 25(57) Изобретение относитс технике и позволяет расши циональные возможности сх придания захваченному пре степени подвижности при с удержания предмета сХвато манипулятора имеет корпус схвата в виде эластичных заполненных сыпучим матер нюю эластичную оболочку, для сведения губок в виде я к робото" та с рить Функ- в ра вата за счет одно дмету одной давл охранении ванн и, Схват этомгубки етс баллонов, его иалом, внеш- разв устройство ем и гофриро- , лени я вместе вто вр ена вора чин 2 ил,рированных трубок 6-13, закрепленных, с внешней стороны губок и соединенных с пневмосистемой, .причем трубки на каждой губке схвата расположены симметрично относительно плоскости, про" ходящей через продольную ось схвата (Фиг. 1).Схват работает следующим образом, В исходном положении схват разомкнут. При захватывании предмета во все гофрированные трубки подается газ под высоким давлением, губки схвата избегаются и захватывают предмет. Затем внутренние полости губок вакуумируются обеспечивая фиксацию предмета. Для поворота Изобретение относироботов и манипулятор Целью изобретениярение Функциональных схвата за счет возмождетали в схвате, На Фиг. 1 показан ся к схват ов.являетсявозможноности ра расшитей ворот щий схват, об 2-сеа Фи корубки ключае пулятор ором за плены де эла ыпуцим ичных енные в олненны иненных ройствоглухих матеой вакуумля свед ластичных вид,в разрезе А-А на Фиг. 1Схват мани пус 1, на кот 2 - 5, выпол баллонов, эап риалом и соед системой, уст губок в виде губками, удерживающими Е мя как другая пара губок дновременно со сведениется в обратном направ- Собъекта относительно продольной оси схвата с сохранением удержания объекта давления в трубках 6, 7, 10 и 11 стравяивается, и губки 2 и ч разжимаются, Одновременно прекращается вакуумирование внутренних полостей всех губок, стравливается давление в трубках 8 и 12 на губка 3 и 5, повышается давление в трубках 9 и 13 для сохранения силы захвата объекта и поворота губок с. захваченным объектом на некоторый угол против часовой стрелки, и подается высокое давление в трубки 6 и 10 губок 2 ив результате чего последние сходятся и одновременно поворачиваются на некоторый угол по цасовой стрелке. Затем стравливается давление иэ трубок 9 и 13 на губках 3 и 5, при этом губки 3 и 5 разжимаются, высвобождая объект, Для дальнейшего поворота объекта подается высокое давление в трубки 7 и 11, затем стравливается давление иэ трубок 6 и 10 и подается в трубки 8 и 12, в результате чего губки 2 и ч поворачиваются противчасовой стрелки вместе с объектом, а губки 3 и 5 - по цасовой стрелке и захватывают объектОчередность операций повторяется. При этом количество губок может быть кратным 2, 3, Н и т,д., определяятем самым минимальное число губок,постоянно удерживающих объект, и/иликоличество групп губок, действующих самостоятельно,Формула и э о б р е т е н и яСхват манипулятора, содержащийкорпус, смонтированные на нем губкисхвата в виде эластичных баллонов,заполненных сыпучим материалом, и фпривод их перемещения в виде закрепленных на внешней стороне губокэластичных гофрированных трубок, расположенных с внешней стороны губоки соединенных с системой управления,о т л и ч а ю щ и й с я тем, цто,с целью расширения функциональныхвозможностей, гофрированные трубкирасположены попарно на каждой губкесхвата симметрично относительно плоскости, проходящей через продольнуюось схвата и делящей каждую губкуна две равные части, причем трубки,расположенные симметрично относительно продольной оси схвата, соединеныс системой управления попарно, каждаяпара независимо от других, при этомколичество губок образует четноечисло,157 б 310 5 Составитель Л. ВоскобойниковаРедактор Н,Рогулич Техред Л,Сердюкова Корректор Н,Ревска ю Заказ 18 Тираж НИИ льский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 Производственно-изд Государственного комитета по изо 113035, Москва, Ж, Р Подписноеетениям и открытиям при ГКНТ СССшская наб., д. 4/5