Схват манипулятора

ОЮЗ СОВЕТСНИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 6922 9) 51)5 В 25 1 15/ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и роботам. Целью изобретения является повышение производительности за счет накапливания пластин в схвате, Схват состоит из корпуса 1, направляющих 2 и крышки 3. В последней установлены перегородки 6, между которыми размещены детали 8. На корпусе 1 смонтирован подвижно клиновой упор 14 с приводом 18 его перемещения. Лента конвейера 20 перемещает детали 8 на упор 14. При включении привода 18 упор 4 позволяет деталям 8 занять вертикальное положение. Затем включается привод схвата и пакет пластин зажимается по их торцам. 2 ил.69227 Формула изобретения 35 40 45 153Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и роботам.11 елью изобретения является повышение производительности за счет накапливания пластин в схвате.На фиг. 1 показан схват, продольный разрез; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Схват состоит из корпуса 1, в котором установлены направляющие 2, по которым перемещается крышка 3. Между крышкой и корпусом установлены пружины 4. Взаимное положение крышки и корпуса регулируется гайками 5. В крышке с определенным шагом установлены перегородки 6, образующие ячейки 7 для захода и размещения пластин 8.Слева и справа на корпусе закреплены кронштейны 9 с роликами, на которых схват передвигается по направлякнцим 10 манипулятора. Сверху к крышке крепится проушина 11 с вертикальным пазом, в котором размещается палец 12 штока 13 пневмоцилнндра подьема.Справа в пазах корпуса размещен подвижный клиновидный упор 4 с продольным наклонным пазом 15, в котором размещены штифты 16 и 17. Перемещение клиновидного упора производится пневмоцилиндром 18 двухстороннего действия.В левом положении клиновидный упор находится ниже резиновых шнуров 19, на которых перемещаются пластины 8. Резиновые шнуры закреплены на ленте 20 конвейера. Вместо резиновых шнуров и ленты конвейера могут быть использованы стальные канаты.Зажимное устройство выполнено в виде трубы 21, закрепленной не. стенках, корпуса, прн этом и в трубе н на боковых стенках корпуса выполнены продольные щели 22, сообщающиеся между собой и равные длине зажимаемого пакета деталей. Внутри трубы размещен эластичный резиновый) рукав 23, к которому подводится сжатый воздух, или он соединяется с атмосферой обычным пневмораспределителем.Схват работает следующим образом.Лента 20 конвейера, перемещаясь слева направо, перемещает ориентированные пластины 8, уложенные на шнурах 19 с перекрытием 14 - 30 мм. При движении первая пластина надвигается на клиновидный 5 10 15 20 30 упор 14 и занимает положение, параллельное его поверхности, заходя в соответствующую ячейку крышки 3. При этом так же последовательно поднимаются и пос. ледующие пластины, заходя в соответствующие ячейки. Затем пневмоцилиндр 18 перемешается вправо, передвигая и поднимая клиновидный упор при взаимодействии его паза со штифтами 16 и 17, при этом пластины 8 становятся вертикально и заходят глубже в свои ячейки.Зажим пакета пластин производится следующим образом. Подается сжатый воздух в резиновые рукава 23, который выдавливает рукав через продольные щели 22 до контакта с зажимаемыми пластинами пакета, и все пластины зажимаются. Затем ш.ок 13 пневмоцилиндра перемещается вверх и через палец 12 и проушину 11 поднимает схват вертикально на необходимую высоту. При этом центровка и точносгь перемещения в рабочем пространстве обеспечивается кронштейнами 9 с направляющими роликами, перемещающимися по направляющим 10 манипулятора. Затем схват перемещается горизонтально, устанавливается над кассетой и фиксируется. Шток 13 пневмоцилиндра перемещается вниз, палец 12 проходит пах и давит на проушину 11, перемещая крышку 3 по направляющим 2 относительно корцуса 1, сжимая пружины 4 и выталкивая одновременно все пластины 8 в соответствующие пазы гребенки полуавтомата сборки. После этого схват поднимается и перемещается в первоначальное положение на конвейер. Схват манипулятора, содержащий корпус, привод, кинематически связанный с подпружиненной относительно корпуса крышкой с направляющими перегородками, упор, зажимное устронство, отличающийся тем, что, с целью повышения его производительности, перегородки жестко закреплены в крышке перпендикулярно основанию корпуса, при этом крышка установлена на дополнительно введенных направляющих корпуса и ки. нематически связана с приводом, а упор выполнен клинообразным и установлен на основании корпуса с возможностью горизонтального перемещения.1569227 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыт113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгоро Редактор О. ЮрковецкаяЗаказ 1420 Составитель А. ЧернышевТехред И. Верес КорТираж 688 Под ектор исное ям при ГКНТ СССР 4/5ул. Гагарина, 1 О 1