Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСООИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИН ЫМ 732 0 11 25, 5 ,ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОБРЕТЕНИЯ ОПИСАН А ВТОРСКОИзобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов, в частности к грузо- захватным устройствам манипуляторов.Известен схват, содержащий корпус, губки, привод перемещения губок в направлении, перпендикулярном оси схвата. Для обеспечения возможности захвата деталей различных размеров в равномерно расположенных на торцовых поверхностях губок отверстиях, оси которых параллельны оси схвата, смонтированы с возможностью осевого перемещения подпружиненные стержПри подходе к предмету часть стержней упирается в него торцами и утапливается в тело губок, а стержни, не вошедшие в соприкосновение с предметом, прижимают его своими боковыми поверхностями 11,Известный схват позволяет работать с изделиями различных форм, однако при небольшом усилии пружин стержней возникает опасность выскальзывания изделия, а при постановке мощных пружин возрастает необходимое усилие на приводе губок.Кроме того, в процессе переноса тяжелые изделия могут раскачиваться на подпружиненных стержнях, что вызывает нежелательные динамические нагрузки на исполнительный орган манипулятора, а также снижает надежность работы,Цель изобретения - повышение надежности схвата. 4Цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащего корпус, губки с подпружиненными стержнями и привод перемещения губок, каждая губка снабжена силовым приводом, а каждый стержень- механизмом стопорения, выполненным в виде поворотного эксцентрика, кинематически связанного с поршнем силового привода. На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг, 4 - сечение В-В на фиг, 2; на фиг, 5 и 6 - взаимодействие наружных поверхностей эксцентрика и стержня (расцепленное и сцепленное состояние).Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором расположен привод (не показан), поворачивающий рычаги 2 вокруг осей 3, Губки 4 выполнены полыми, внутри их расположены все механизмы схвата. Рабочие стержни 5, подпружиненные пружинами 6, расположены в крышке 7(фиг. 3). В этой же крышке выполнены отверстия, в которых находятся эксцентрики8 и приводные шестерни 9, расположенные5 на обшей оси. На наружной поверхности10 эксцентрика 8 и на наружной поверхностистержня 5 выполнены профили стандарт.ной резьбы (возможны также выполненияна одной из упомянутых деталей канавок,1 о а на другой - выступов), Шестерня 9 припомощи рейки 11 связана с поршнями 12силовых, размещенных в торцовых частях,губок 4. Крышки 13 снабжены штуцерами14 и 15, с помощью которых рабочая среда(воздух) подается к поршням 2.Схват манипулятора работает следующим образом.Для работы необходимо предварительноразвести губки 4 и подвести схват к изделию так, чтобы оно находилось между правой и левой (фиг. 1) группами стержней 5.После этого губки сближаются и изделиевступает в контакт со стержнями 5, которые утапливаются в тело губок 4 на ту илииную длину в зависимости от формы изделия. После окончания перемещения стерж 25 ней 5 (теперь все они контактируют с изделием) подают воздух к верхнему поршню 12 через штуцер 15 (фиг. 1 и 2). Приэтом поршень 12, сдвигаясь вниз, перемещает рейки 11, которые поворачивают шестерни 9 по часовой стрелке, а также рабочие поверхности 10 эксцентриков 8 (фиг. 2и 4). Резьбовые поверхности 10 и аналогичные поверхности, выполненные на стержнях5, сцепляются фиг. 6), стопорят стержни.После этого схват с изделием может бытьпереведен на другую технологическую позицию.Для высвобождения изделия необходимоподать воздух к нижнему поршню 2 (фиг. 2)через штуцер 4, при этом поршень и рейки 11 движутся вверх, шестерни 9 и экс 4 п центрики 8 поворачиваются против часовойстрелки, а резьбовые поверхности эксцентриков 8 и стержней 5 расцепляются(фиг. 5). После этого стержни 5 уже могутперемещаться относительно губок 4. Теперь можно развести губки 4 и освободить45 изделие.Предлагаемый схват манипулятора всвязи с наличием механизма стопорениястержня обладает повышенной надежностьюзахвата изделий разнообразных форм приминимальной величине давления на их поверхности,Коррекгор А11 одписи.та СССРрытийна 6 д 4/5Проектная,Составитель Г. КареТепрел И. ВересТираж 1033И Государственного комитделам изобретений и отМосква, Ж - 35, РаушскаяП Патент, г. Ужгород, у