Волновой привод

,Я 01525369 А 1 Г 6 Н 3,О( САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 ОВОЛ ПР(54) ВОЛН (57) Изобре нию и може ке х роис вращение о изобретения возмож пост збеспечения юл. Л 0 ев, В рилкин 88.8)свидетельство ССГ 6 Н 3/00, 1987 Ж ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) АвторскоеЮ. 1435866, кл. тение относится к машиностроет найти применение при разработ в, обеспечивающих медленное бъекта с реверсированием. Цель- расширение кинематических ей волнового привода за счетвращения рабочего объекта в525369 двух илскцстях. Укд.)аццдя цель достигаегся тсм, что волновой цривод содержит двиг;тс,ь 2 с приводным валом 1, на котором жестко закреплена цривцдная шестерня 5, Вздимодействук)щдя с колесами 6 и 7 валов прямого 3 и обрдтцого 4 вращения, на к;ждцч из ктцрых установлены с пцмощьк) упрдвлякнцих муфт 2 15 шестерни 8- 11, плый 15 хцдной Вдл 6, кццическук) пару, д 5 с волновые переддчи, снабженные сель(ци-ддтчикдми 3 и 32 и соединенные сельсиц-црисмцикдчи 31 и 34 с Входами лправ- ,15 К)ц(С 1 Ц Л С ГРОИСТВс О, ВЬ ХОДЬ КЦТЦРОГС) Сц(.дцц(.ц С Ирс 1)Л 5 ЕЛЛИ МхфТдчц 12 1 д, злбчдтыс кцг(с 1 Влд 4 цбрдтноп) врдщеция 1 зцбрс тецие цтцос ится к чдшицострк - цик, В (дстцц ти к л строй ствд ч (цреддчи ВРИ 1(ЦИ 51 С Л 1 сЛЦЙ СКОР(СТЬ 0 И РЕ 5 СРСРовс- (И СМ.сеи, изцбретчИя расширение кинела ИЧС СКИ Х ВОЛ Л 10 ж ЦЦСТС И ЦРИВОДс 1;5 с С(СГ (я)счсчеция вращения рабочего объскт; В ЛВЧ Х И, ОСКОСТ 5 Л.1; к ртеже схс лсТиНо пцказд и волновой ИРИВОДВ о,Нц(иЙ и ри вод содержит приводной Вдл 1, эсктрц,5 И(гль 2, крутящий чоме(г цд вдл 3 прямого и вдл 4 обратного Врдще-И 51, В ХОДИ ЧК) Ц(С ТС РЦ 0 О,СТс 1 ЦОВЛЕЦЦ К) Н Д ИР(ВО,ццм Вс 11 ли пРиводнье;(лбчстьс кц.есд 6 и 7, ус Г;квлецньц соотвстствс цно цд валах 3 и 4. 1; кдждм из этих валов устдцсилсцц пц пдр уира 5 Гяел(ых шсстерец: ца 51 лл 3 црямогц Врдщеция - 8, 9, а цд валу 4 цбрдтццгц врд:цеция О, 11, которые С(Н)ТВЕГСТВСЦНЦ СВЯЗс(Ь С ВДЛДМИ ИОС 5(ДСТВцм упрдвляк)цп 1 х ллфт 12 - 5, цри этом уирдвляечдя пссгсрця 8 вздимодействует с шестсрней О, и управляемая шестерня 9 с шесгерцсй.Кроме тцгц, цривод адержит две вцлнц 5.с передачи первой и второй ступени, кджддя из кцтцрьх имеет по Входнолл 151 Гл 6 и 17, нд которых устдцовлены гецсрдтцры 18 и 1) воли, пц гибкчу 20 и 21 и жесткцлл 22 и 23 кцлссу. Входной вдл 16 ВолноВОЙ ИСРЕДс 1 ЧИ Ц(.РВЦЙ СТУИСЦИ ВЫПГ).ИСЦ ц)- лы ч и 5 цл три нс Гц проходит входной Вдл 17 В,Новй передачи второй ступени, д ца обои, вхц,(цых валах 6 и 7 устднцвлсцы ирчежлтцчцые шестерни 24 и 25, соответстц ццц Взичцдействук)щие с угрдвляечь(- чи шестернями 8 и 9, установленными нд В;- ,1 л 3 ир 5 лОГО В;(ис(. Ния. ВхцдцоЙ Вал 17 В,1- ЦЦВ 01 ИЕРЕ,(сЧИ 15 ОРИИ СТЛИ.Ц СВЯЗДЦ (. ЕЕ (енс рст)рцм Волн 19 срс 3 кццичсскл к) 1 с 1- ;)лчерез злбчдтые колеса вала 3 прямого вращения соединены с промежуточными шестернями 24 и 25, одна (25) из которых жестко соединена полым входным валом 6 с гене ратором волн 18 первой волнов(й передачи,а другая (24 посредством входного вала 7, проходящего через полый В.ходнс вал 16, через коническую пару 26 соединена с генератором волн 19 второй передачи, ось вращения которого закреплена подвижно в жестком колесе 22 первой волновой передачи, а гибкое колесо 21 второй волновой передачи ццсредствцч рамы 29 шарнирно устдцовлено в жесткцч колесе 22 и соединено с рабочим объектом,30.Ил. Гибкое кцлссо 20 волновой передачи первой стуцсни жестко соединено с корпусом 27, д ее жесткое колесо 22 жестко связано с жсстким кц.есом 23 во,новой передачи второй ступени цссредствоч опоры 28. Гибкое кц,Ссо 21 лст(цовлецо шарнирно в жестком кцгссе 22 и ичеет раму 29, нд которой кренится рдбочий объект 30.Волновой привод содержит элсктросхему, Вклкчдкпцук) в себя двд сельсиц-ддтчиЗ 0 кд 31 и 32, лстдцовгеннье соответственно нажсстксм колесе 22 волновой передачи первой стуцеци и раче 29. Каждый сельсин-датчик связан с соответствукщим сельсин-приемником 33 и 34, соединенными с входами блока 35 управления, выходы которого соединены с свтветствующими управлякпцими ллфтсли 12 -15.Водно вой привод рдботдет следующимобразом.Привод обеспечивает рдзворот рабочего40 объекта 30 в двух плоскостях: на уголволновой передачей первой ступени и на уголволновой передачей второй ступени.Величина лглд разворота задается сигналом рассогласования между еп текущим ицрогрдчмцым значениями: лр Ч.р и Чъ, ч.,Рассмотрим работу привода при изменении угла ( . Причем в этом случае возможны двд варианта, каждый из которых расцдддется нд 2 подвариантд, когда ОЬ 1) = 50 =(Ь -Рдр и =(Рт - Рпр(0Рс)ССЛцтрИМ НЕрВЫй Варцацт, КОГдд 0(уф(180 иЬ(ЗО . Тогда блок 35 управления подает сигнал на управляющую муфту 13 и вращение от приводного валачерез вал 3 прямого врдщения передается шестерней 9 цд Входной вал 16 и затем на гснератор 8 волн первой волновой передачи, гибкое колесо 20 которой неподвижно, а жесткое колесо 22 через вторую волновую передачу(л) ст; в нтса ь (. К) ) (. (и ни кон Редактор Л.;о,)инин Т( кре И Берс с Кг)рр кор М В,с,н он; Заказ 7),2 В раж 71 1 1 ). ( )( ) с () ) сВНИИПИ ос)зтарственного комитета по изог)рс)с ни и о крм) и( нрн 1 КН ,(.( 1 113035, Москва, Ж, Раун(скан най. н3 Производственно-издательский колинат Патент), г Ук(ороа. ).( а(,нь;), соединено с рабочим объектом 30, причем сельсин-датчик 31 будет регистрирцвап угол разворота р, . Кроме того, за счет вращения второй передачи коническая пс)ра 26 цр(вдет во врапеение вал 17 и свободно сидящие шестерни 8 иО,Если 0/сй(Я с 180 3(ЬС(0, то цо сигналу от блока 35 управления в работу вклк- чается на полый вал 14 и далее аналогично. Особенность пр 3 этом состоят в тцм, что наличие свободно сидящей шестерни 9 ццзволяет реврсировать вращение рабочегц объекта 30. Второй вариант, когда 1801(3 т Щ)р(( 360, случай Лф)0 соответствует случак рассмотренному выше, цри Л(СО и наоборот.При рассмотрении вращения объекта 30 на угол (1, 5(сходя из конструктивных особенностей, рама 29, закрепленная ца гибком колесе 21, может вращаться ОТЕ(оситльцц жестксго колеса 22 первой передачи на угол у осг При начале отсчета от одного из край(ик положений объекта 30 отметим, что кругового вра(цения на 360 в этом случае не обесцечиватся, в чем нет и црактичской необходимости. Г 1 ри вра ще ни и нд у пл Возможны 2 варианта:1) сф - Щ,ЪО - необ.одимо вращать сбъ ект в одну сторону;2) Я- - (63)О - объект вращается В противоположную от 1-го вариантд сторону.Пусть д)/)О, тогда вращение с приводного вдлд 1 через вал 3 прямоп вращения ири включсции управляющей муфты 12 че. рез шестерню 8 цсредается валом 17 и конической парой 26 на генератор волн 19 второй волновой передачи, неподвижное крпление жесткого колеса 23 которой относи. тельно оси вращения гецератора волн 19 обеспеч(вдет вращение гибкогц колсд 21 совместно с объектом 30 и рамсй 29, на которой установлен сельсин-датчик 32, формирующий сигнал с(,При д(1 ( О, т.е. необкоди л(ост( рс Вс рсд, вращение с вала 1 через вал обратногц вр,(. щения 4 цри включении управляемой муфты 14 шестерней 8 передается на вал 17, который в отличие от рассмотренного вышс слу. чдя будет вращаться в противццолцжнук сторону, т.е. объект будет вращаться также в црот 3 во(1 олцжцую сторону.Тдкил( образом, указанное конструктив- НОЕ ИСПОЛНЕНИЕ ВОЛНОВОГО ПРИВОДД ЦОЗВО- ляет цри наличии одного электродвигдтля 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ОГ(.С ЦСЦ И Вс(ТЬ Рс(.(ВОРОТ ) с)ООЦ(. ГО ОГ) 1(3 сТс 1 иДВЪ. НЛОСКОСТЯ.;. Волновой и ри ВО 1, сцдс р жд(ци Й корил с, ;ЕВ 11 с 1 ТССЕЬ (. 1 риЕ)О.ЕИЫЛ( Вс),10)1, 13 с(,1(А црЯ ЧО( О и Обратигц Врдшеция, цдру уцр;(В.ЕЯчы л ИЕсстсрн, устднсвас цнык нд Валу 1(рялЕОгц врдис ция, двпдры уцрдвляюшик л(л)т. Одна из которы установлена нд в;1,1 у црячцгц врдшция и связана с сснп)стствуншЙ и;рой уцрдвляемык шестрн, вцлноцыц(- рд;ци цервци и второй стуцс ци, ичс кици гнрдтцры волн, и жесткис и (ибкис кл Сс(, ДВс 1 ВОДЦЕЛ; ВЕЛс), СВЯЗДЦЦЫ. (. сООТВСТ- стнун)(цичи гс нердтцрдми Волн, устаювлиную цд вхогсном вдлу волновой црсддци первой туцени цромежуточнук шстс рнк, рабочий объект и электросилл 1 у при вцдд, вклн)(дюцукз встроенныс в нее сл(сиц-,едтС(сЛЬС(Н-НрцЛНИК И 6 ЛОК Лир;в Зссц(ямуфтдчи, ОТ.Еичакщи(1(.и тем, чтц, с цлью рш(р(ыя кинл)е)тическил вцзчцжццстс й зд сцт обсцчния вращения р;цнцс гц ОбъЕКТс 1 В дВЛ Х ИЛОСКОСТя, ИГИ 1 ВО,Е Сц 36 ЖСц вл Ог 10 Й цс с т ( Р ц с Й, л ст д ц О В, 3 ц 10 и н с( н Р и ВО. 1- ЦОМ Вс)ЛЛ, ДВУ МЯ ЦРИВО;ЕЦЫЛЕЦ ЗЛ С)ЦТЫЛ(И КО. Лсс 3 МИ, СТД ЦОЕ) ЗЕВ ЦЫИ СИ)ТВС ГСТВСН ЦО Цс) В 3,11 Л ЦРЯМОГО 1 06 Рс 3 ТЦОГО ВРЦЦСНИЯ;ЕЛЯ в 3;(ил(цдсЙтвця с В однОЙ ц(ст( риси, д- цлнитльцой цдрцй управ,1)ц л 11 л ц(сстрн ;Е 51 В(с(имццси(тВИЯ с 0(.цовн 01 ц(РОЙ ц ц 3. рЙ уцр;(в,Як)цеи); лЕлфт, устдццв,с нцьл д В 1,1( ОбрсТИОГО Врс)ИЕСнЯС 351 (сцнк (. .ЕО. ц,(нитсльццй цдрцй уцрдвлямыл Ецстс)( ц. И Ст;ЦОВЛ(сццоЙ Н 3 )ОДЦОЛ( ВсЛЛ ВО,)ЦОВОЙ цс рс дачи в горой стуцс ци дцццл нит( льц ОЙ црцчежл точной шстрцй д,1 я 13.(,(и чц,Ес ист ИЯ С С(Н)ТВТСВЛ КЦЕСЙ ЧЦРс(В,151(МОИ Н 1 СС. Т(.РНС 1, ЧСТ 1 Н)в,1 Сц НОЙ Нс( Вс,1 Ч Ц 051 ЧО(О ВР. ни я кццц(с(.кОЙ ис(Рци, се)Я 31)1 в(к 11 си В 0.1- ц)Й н.(л с гнрдпгорцч в Вцлшвцй цср 53(- чвторой ступени, рамой, сндицяншй п 6- к(с колесо Волновой црд;(цц Второй стуцсци с р;(бочич Объктцч и уст;(ццв,ц цццй шдрцирцц в гибкцч кцлссВО,(новой цсрсДс(ЦИ ЦС РВОй СтУ ЦС ЦИ ВГРОС ЦНЫЧИ В Э,(С КГРО- с ли ч у;30 и Ол ц и тсл ь 1(и ч(1 с ,ьс и и - и р и с ч ц и - КОЛ ц СС 1 ЬСИН,ЕсТИ 1 КОЛ 1,С т с цц(3 1 СНИЬ( ) цс( )сЧС, 131,1 Е)ТОРи С"Г)(1 С 113 Л СГ 3(В,1(11 В 11 1 РИ В )О;3 Н) ГО В с(,с ЦС ЗВОЦ. ж(.СТК(Н КО:1 СС О ВО,1 ЦОВОИ ЦСРСДс 3 ЧЦ НСРВОВ Ст ЧЦци. Цс) КОГО. рцч устднцвлс и Осцце)нцй с(льс ИИ-.Е(гццк, имест Оцсру, жестко 1)я(;нуО с ц(сгкц) кц.к см Второй ст уцни.; гибкн кцл( с волИвцй цс р;е(ци црвцй стл нци ж(кц С 1)ЯЗД ЦО С КОР )Л СЧ.