Способ управления курсом самоходного агрегата

(51)4 С 05 О 1/ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОР ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4267 (22) 230 (46) 15.0 (71) Минс учно-иссл последовательных реверсивно чередуемых рабочих полос, с одной на другую полосу в счетчик добавляется единица и в нем хранится номер полосы и, на которой агрегат находится. Это значение может быть искажено в результате сбоя, например отключения питания.Это значение сравнивают с номером полосы и, полученным делением текущего значения Х , измеренного ультразвуковым локатором, на шаг перемещения А Х (смешение с полосы на полосу 1, и,если разница и-и больше единицы, принимают значение и равное и. Этим обеспечивается повьппение надежности управления курсом автоматического самоходного агрегата вследствие того,что значение номера полосы влюбом случае будет отличатьсяот действительного не более, чем на единицу, что приводит к сохранению курса самоходного агрегата в условиях воздействия неблагоприятных внешних факторов, 2 ил. нститута механиз кон стру рованно ског ноов ого строителнта, вибратлочных машиин и О.Т. Га8 тажного инструстроительно-отд(56) АвторскоеИф 841921, кл. В свидетельство ССС24 В 7/18, 1979. ЕНИЯ КУРСОМ САМО(54) СПОСОБ УПРХОДНОГО АГРЕГАТ(57) Иэобретенибам управленияходными агрегатпользовано в мтехнике. Цель инадежности упрареходе самоходнагрегата, курс ится к спосоическимй сам авто ами и может быть исашнностроении, робото зобретения - повьппени вления, При каждом п ого автоматического которого состоит из еблок деленитор 4, блосчетчик 7 звуковой лоха-+ я 3, ультр к сравнени 5. з адат 8, формиблок с коммутат счетчик а 1 ь Х овьппение наокиинтел равнени свяэань пока 1 ми меха мами н ны) . Дпя измеренияспользуют ульт инат Хтфт вые локаторы ерять расстояи специально оор вук из курсом.Устройсвой локато), поэ воляющие до естественнь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 20/24-24.89. Бкл. У 26ий филиал Всесоюзного надовательского и проектноИзобретение относится к способам управления исполнительными механизма ми по результатам сравнения и может быть использовано в машиностроении, робототехнике.Цель изобретения - пдежности управления.На фиг,1 представлена схема устройства, реализующего предлагаемый способ; па фиг.2 - график управления о содержит ультраэвуко-,1, блок сравнения 28014939811493981установленных отражающих поверхностей, которые служат системой отсчета.Способ осуществляется следующимобразом,5Координата У поступает на блоксравнения 5, где сравнивается с граничными значениями Умен и У.(фиг 2).При выходе эа граничные значения,т.е. при необходимости смещения на 1 ОЛХ, с блока сравнения выдается единица в счетчик 7. Текущее значениекоординаты Х с локатора 1 выдаетсяв блок сравнения 2, где сравнивает)ся с Х . При необходимости коррекции курса выдается сигнал на исполнительные механизмы (последнне могутбыть: привод рулевых колес или устройство изменения скорости ведущихколес и т.п.)Значение Х ФормируЗа 4ется следующим образом. ОпределяетсяХт- Хозначение в= п, Значения ийХи и сравниваются в блоке сравнения, 11 .и если разница (и - и ) не превьппает единицу, то на коммутатор 8выдается код п. Возможная разницамежду и и ипринимается равной единице, так как сбой может произойти втот момент, когда машина отклониласьот курса и коррекция еще не произошла и, при этом при округлении числаХ -Х/ЛХ может получиться значениеии + 1, Разница больше единицыв подобных системах недопустима и 35является свидетельством сбоя, Такимобразом, при каждом переходе самоходного автоматического агрегата, курскоторого состоит иэ последовательных рабочих полос реверсивно чередующихся с одной на другую полосу в счеТчик 7 добавляется единицА и в этом счетчике хранится номер полосы и, на которой агрегат находитсяЭто значение может быть искажено в результате сбоя, например, отключения питания, Это значение сравнивают с номером полосы и, полученным делением текущего значения Х , измеренного локатором, на шаг перемещения ВХ - смещения с полосы на полосу и, если разница больше единицы, принимает значение и равным п. Формула изобретенияСпособ управления курсом самоходного агрегата, заключающийся в определении текущих координат У , У агрегата, вычислении Зфф ф1=1 при Ульян Ут 7 Умен где и1 1 О при У ИСТА с Унмкс, сравнении текущкс координат У , У, с их заданными значениями У задэ Тэюл и формировании управляющего воздействия в соответствии с величиной рассогласования между текущими и заданными значениями координат, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повьппения надежности управления, опУ. т- Хо ределяют значение и =-- сравДХ. 1 кивают значения и и и и в случае (и- п) 1 принимают значение и и1493981 дьггСоставитель Л. ЦаллаговаТехред Л.Олийнык К Редактор И. Сеглян тор И. Мус Заказ 4109/44 Тнрай 788ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям 113035, Москва, Я, Раушская н одписно ГКНТ СС и открытиям прб , д 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Узгород, ул. Гагарина, 10