Планетарная прецессионная передача

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБ,ПИИ 1474362 Н 1/32 57/12 1)4 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ГГНРЦТИПРИ 1 ННТ ОООР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ онструкторлектротехство СССР2, 1979.42,(54) ПЛАНЕПЕРЕДАЧА(57) Изобрстроению.точность п ПРЕЦЕССИОННАЯ сится к маши ть об ния повыборки л и за счет угла ации. ани отсле б(71) Всесоюзный проектноский институт технологиинического производства,У 90012, кл. Г 16 Н 1/3Заявка Японии 9 60136кл. Г 16 Н 1/32, 1985.Патент США У 3595103,кл. Р 16 Н 1/28, 1971. Передача содержит два неподвижныхконических колеса 4 и 5, взаимодействующий с ними сателлит 6 и дваторцовых подпружиненных кулачка 7и 8. Сателлит 6 соединен с выходнымвалом 3 с возможностью прецессирующего движения. Торцовые кулачки 7 и 8связаны с входным валом 2 и взаимодействуют с двумя торцами кольца 16,Так как кулачки 7 и 8 имеют возможность поворота в плоскости оси вала2 и подпружинены относительно сателлита 6 в сторону увеличения угланутации, а вал 3 имеет возможностьосевого и углового перемещений, происходит постоянное отслеживание угланутации и полное зацепление сателлита 6 с коническчми колесами 4 и 5в обоих полюсах, т.е. в передаче осуществляется автоматическая выборказазора. 1 ил.55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к передачам для машин и механизмов с повышенными требованиями к точности передачи, ее долговечности и габаритам, например, к передачам для сборочных и сварочных роботов.Цель изобретения - повышение точности передачи за счет выбора зазора в зацеплении и отслеживания угла нутации сателлита.На чертеже представлена передача, разрез.Прецессионная планетарная передача состоит из установленных в корпусе 1 входного 2 и выходного 3 валов, двух неподвижных центральных конических колес 4 и 5, сателлита 6 и двух торцовых кулачков 7 и 8.Сателлит 6 состоит из ступицы 9 и кольца 10, между которыми установлены на опорах 11 и 12 качения цевки 13, взаимодействующие с коническими колесами 4 и 5.%Цевки 13 сателлита 6 выполнены в виде конических роликов, расположенных по окружности с осями, являющимися радиусами сателлита.Для регулирования осевого положения цевок 13 имеются винты 14, расположенные в кольце 10 сателлита 6. Они застопорены штифтами 15.Ступица 9 выполнена в виде стакана с отверстием в дне.Сателлит 6 соединен с выходным валом 3 с возможностью прецессии универсальным шарниром, состоящим из кольца 16, расположенного в ступице 9 сателлита 6 и связанного с ним двумя соосными пальцами 17, установленными на опорах 18 качения. В кольце 16 перпендикулярно оси пальцев 17 укреплена также на опорах качения ось 19, с которой жестко связан выходной вал 3, Для обеспечения свободы самоустановки сателлита выходной вал 3 установлен с возможностью осевого перемещения в самоустанавливающемся сферическом двухрядном шарикоподшипнике 20, находящемся в корпусе 1.Оба торцовых кулачка 7 и 8 выполнены с роликами 21, через которые они контактируют с обеими сторонами 22 и 23 дна ступицы 9,Кулачки 7 и 8 соединены с входным валом 2 шарниром, представляющим 5 10 15 20 25 30 35 40 45 собой ось 24, перпендикулярную осивала 2На входном валу 2 с возможностьюосевого перемещения установлейы втулки 25 и 26, между фланцами которыхрасположена пружина 27, Втулка 25связана с торцовым кулачком 7 рычагом 28, а втулка 26 своим уступомконтактирует с торцовым кулачком 8.Кулачок 7 подпружинен к стороне 22ступицы 9, а кулачок 8 - к стороне23, в результате чего цевки 13 сателлита 6 взаимодействуют с колесами 4 и 5.Передача работает следующим образом,Входной вал 2, вращаясь с помощьюторцовых кулачков 7 и 8, сообщаетсателлиту 6 прецессирующее движениеобкатки неподвижных конических колес4 и 5. За счет разницы в количествахзубьев конического колеса 4 или 5и цевок 13 сателлита 6 последний,соединенный с выходным валом 3, вращается со скоростью, меньшей скорости вращения входного вала 2.Сателлит 6 прецессирует относительно оси передачи (общей оси валов2 и 3) с углом нутации, который задается коническими колесами 4 и 5.Так как кулачки 7 и 8 имеют возможность поворота в плоскости осивала 2 и подпружинены относительносателлита 6 в сторону увеличения угланутации, а вал 3 имеет возможностьосевого и углового перемещения, происходит постоянное отслеживание угланутации, в результате чего происходит в любой момент времени полноезацепление сателлита 6 с коническимиколесами 4 и 5 в обоих полюсах, т.е,в передаче осуществляется автоматическая выборка зазора,Формула и э обретенияПланетарная прецессионная передача, содержащая корпус, входной и выходной валы, неподвижные центральныеконические колеса, установленное на входном валу водило, связанный с ним и выходным валом сателлит со ступицей, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью повышения точности засчет отслеживания угла нутации и выбора зазора в зацеплении, водило выполнено в виде двух подпружиненных в осевомнаправлении и шарнирно связанных свходным валом торцовых кулачков, ступица представляет собой стакан с от1474362 Составитель Г.КузнецоваТехред Л.Олийньпс, Корректор С.Шекмар Редактор О,Головач Заказ 1873/32 Тираж 721 ПодписноеВНИИПИ Государственногокомитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5е Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,10 верстием в дне для взаимодействияобеими сторонами последнего с кулачками, а выходной вал шарнирно связан с сателлитом и установлен в корпусе с возможностью осевого и углового перемещения.