Стенд для испытания манипуляторов

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1565676 5 В 25 ) 11 00 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПКТ СССР ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ П ТОРСЯОМУ СВИДЕТЕЛЬС(56) Авторское свидетельст1171308, кл. В 25 1 11/О ойфма СССР1985. ЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИРОВобретение относитсможет быть испачества манипуляизобретения являесии и повышениесчет обеспеченияточки касания т я к робототехользовано для торных систем. тся упрощение точности изме- постоянства по- роса с барабарукзаия Сп(54) СТ ПУЛЯТО (57) Из нике и оценки Целью конст рения ложен чом относительно основания, При перемещении схвата 3 манипулятора 4 происходит перемещение концов тросов 5, намотанных на барабаны измерительных узлов. Эти барабаны связаны с датчиками углов поворота и для обеспечения точности измерения имеют винтовую канавку на боковой по. верхности, в которой располагается трос и которой барабан опирается на ролики. Благодаря этому при вра щении бараба. на происходит одновременно его осевое смещение, чем обеспечивается постоянство положения точки касания троса с барабаном относительно основания. Натяжение троса и его намотка осуществляются с помощью пружинь 1 с регулируемым натягом 4 ил.511520 формула изобретения 25 30 35 40 45 3Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности измерения за счет обеспечения постоянства положения точки касания троса с барабаном относительно основания.На фиг. 1 изображен стенд, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 сечение Б - Б на фиг, 2; на фиг. 4 - сечение В - В на фиг. 3.Стенд содержит основание 1 с закрепленными на нем тремя измерительными узлами, каждый из которых содержит барабан 2, от которого к схвату 3 манипулятора 4 протянуты тросы 5.На плите 6 укреплена стойка 7, несущая две пары роликов 8, и ролики 9, оси которых подпружинены в направлении к барабану 2. На боковой поверхности барабанов 2 выполнена винтовая канавка 1 О, во впадины которой входят ролики 8 и трос 5. В стойках 11 и 12 (фиг. 2) ца подшипниках 13 установлен валик 14 с укрепленным на нем водилом 15. Постоянный контакт барабана 2 с валиком 14 обеспечивается упором, выполненным, например, в виде ролика 16, и пружиной 17, один конец которой закреплен на валике, а другой ца втулке 18, размещенной на стойке 12, Усилие пружины обеспечивается поворотом рукоятки 19 с последующим стопорецием втулки 18 прижимом 20. Соединение валика 14 с датч иком 21 угла поворота может быть осуществлено, например, муфтой 22. Возможны другие виды передачи перемещений. Ролики 8 (фиг. 3) создают призму для базирования барабана по винтовой поверхности и разнесены вдоль оси ца величину хода винтовой линии, пропорционально величине центрального угла призмы. Ролики 9, размещенные на рычаге 23, пружиной 24 прижимают барабан к роликам 8, что предотвращает заклинивание барабана при вращении без зазора. При перемещениях троса через фильеру 25 схватом манипулятора обеспечивается постоянный контакт ролика 16 с водилом 15. Усилие натяжения троса определяется заводом пружины 17. Таким образом, базирование барабана производитСя по той же винтовой линии, что и укладка троса. Зажим конца троса на барабане производится накладкой 26 (фиг. 2). 4Стенд используют следующим образом.При функционировании манипулятора 4 перемещения схвата 3 через тросы 5, выходящие из фильер 25, трансформируются цо вращательное движение барабанов 2, установленных на роликах 8 (фиг. 3 и 4), к ; оторым они прижаты подпружиненными роликами 9. При вращении барабаны смещаются в осевом направлении благодаря размещению роликовых опор во впадинах винтовой нарезки барабана, чем обеспечи:ется постоянство расстояния между точ, цми касания троса с барабаном и фильерой и расположение их в одной плоскости. Вращение барабана передается роликом 16 через водило 15 на валик 14, установленный в подшипниках 13 и связанный муфтой 22 с датчиком 21 угла поворота. Усиление натяжения тросов и постоянство контакта ролика 16 и водила 15 при реверсе барабанов обеспечивается пружиной 17. Стенд для испытания манипуляторов, содержащий три установленных на основании измерительных узла для определения положения схвата испытуемого манипулятора, каждый из которых содержит трос и барабан с винтовой канавкой на его боковой поверхности, связанный с датчиком угла поворота, выход которого подключен к информационно-вычислительному устройству, при этом одни концы тросов закреплены на схвате испытуемого манипулятора, а другие - ца соответствующем барабане, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности измерения за счет обеспечения постоянства положения точки касания троса с барабаном относительно основания, каждый измерительный узел снабжен двумя парами роликов, оси которых жестко связаны с основанием, а барабан установлен на роликах своей винтовой канавкой, и на его внутренней поверхности выполнен упор, а также двумя роликами, оси которых подпружинены в направлении к барабану, валиком, связанным с датчиком угла поворота, водилом, закрепленным на валике с возможностью взаимодействия с упором барабана, и охватывающей валик пружиной, один конец которой жестко связан с валиком, а другой - с основанием.15656765-5 к 3 ернущаСоставитель Ф.МайоровРедактор В. Бугрснкова Техред И. Верес Корректор Л. БескидЗаказ 1188 Тираж 883 ПодписноеЫИИ 11 И 1 осударствснного комитета по изобрстсияы и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Рву инская наб., д. 451 роизводственно-издагсльский комбина г Патент, ы Ужгород, ул. агарина, 10