Способ управления поворотом прицеп-ных звеньев автопоезда

Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл.В 62 Р 13/04 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий,45) Дата опубликования описания 07.07.81(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМПРИЦЕПНЫХ ЗВЕНЬЕВ АВТОПОЕЗДА 1Изобретение относится к управлению прицепными звеньями автопоездов, преимущественно длиннобазных и многозвенных.Известен способ управления поворотом прицепных звеньев автопоезда, заключающийся в том, что определяют угол поворота управляемых колес предшествующего звена и задерживают сигнал, пропорциональный углу поворота управляемых колес 1 П,Недостатком данного способа является то, что он применим для управления колесами прицепов или независимых поворотных тележек, базы которых равны между собой, При неоавенстве баз звеньев появляются смещения колес на повдроте, которые могут достигать значительной величины.Целью настоящего изобретения является повышение точности управления путем повторения неповоротными колесами последующего звена траектории движения неповоротных колес предшествующего звена независимо от рельефа дороги и изменения скорости движения автопоезда в процессе поворота.Указанная цель достигается тем, что поворачивают управляемые колеса последующего звена на угол, при котором мгновенный радиус поворота неповоротных колес последующего звена равен зафиксиро 2ванному радиусу поворота неповоротных колес предшествующего звена, а задержку сигнала проводят на время, необходимое для прохождения неповоротпыми колесами 5 последующего звена пути, равного расстоянию вдоль траектории движения до неповоротных колес предшествующего звена, а также тем, что угол, на который поворачивают управляемые колеса последующего 10 звена, определяют по формуле:у (/) = -В(/ - т.)1 где 1 - база предшествующего звена;15 1,2 - база последующего звена;.у 1( - т, ) - угол поворота управляемыхколес предшествующего звена вмомент времени (1 - т,);/ - текущее время;20 тз - время задержки сигнала, пропорционального углу поворота.На чертеже изображена схема автопоезда на повороте при движении задних непо-.воротных колес звеньев по одной траекто Рии.Автопоезд имеет головное (предшествующее) звено 1 с передними поворотными колесами 2 и задними неповоротными колесами 3, дышло 4 и последующее звено 5 с з 0 передними поворотными колесами 6 и зад(7) 40 45 50 55 60 65 3ними неповоротными колесами 7. Угол поворота колес 2 предшествующего звена 1 определяют в функции пути, пройденного задними неповоротными колесами 3. Сигнал, пропорциональный углу поворота колес 2, задерживают на время тнеобходимое для прохождения неповоротными колесами 7 последующего звена 5 пути, равного расстоянию вдоль траектории движения до неповоротных колес 3 предшествующего звена 1, т. е. 1+(Ч, - 2)йо(1) где Л - расстояние от колес 3 до колес 7 при прямолинейном движении автопоезда; 5, - то же, при криволинейном движении; К - поступательная скорость движения колес 3;12 - поступательная скорость движения колес 7; 1 - время.Колеса 6 последующего звена поворачивают так, чтобы мгновенный радиус поворота неповоротных колес 7 был равен задержанному мгновенному радиусу поворота не- поворотных колес 3 предшествующего звена, т. е.; Й 2(1) = 11(1 - тэ)(2)где 2(1) - мгновенный радиус поворота колес 7, определенный в момент времени 1,Р(г - т, ) - мгновенный радиус поворота комс 3, определенный не в данный момент времени 1, а раньше на величину времени запаздываноя тзПри этом угол, на который поворачивают колеса 7 для выполнения условия (2),определяют из следующего выражения: у 2(1) = агс 1 д -1 ду (1 - т,), (3)1 где 1., - база предшествующего звена 1;1.2 - база последующего звена 5;уг(1) - относительный угол поворота колес 6 в момент времени 1;у(1 - т, ) - относительный угол поворотаколес 2 в момент времени (1 в т 2).Как известно, для обеспечения движения колес автопоезда по одной траектории на повороте необходимо и достаточно, чтобы в каждой точке пути абсолютные углы последующих колес были бы такими же, как и у предшествующих колес.ф 2(1) = ф (т - т ) (4) где ср(1) - абсолютный угол поворота колес 7 в момент времени 1;р (1 - т,) - абсолютный угол поворота колес 3 в момент времени (1 - т,).Поскольку производная от абсолютного угла поворота колес представляет собой кривизну траектории движения в данной 5 10 15 20 25 4точке, то для выполнения равенства (4) не. обходимо и достаточно, чтобы в соответствующих точках траектории совпадали радиусы кривизны, т, е.:рг(1) = р(1 - т,), (5) где рг(1) - радиус кривизны траекториидвижения колес 7 в момент времени 1;Р (1 - т,) - радиус кривизны траекториидвижения колес 3 в момент вре мени (1 - т,).Поскольку колеса 3 и 7 неповоротные относительно рамы звеньев 1 и 5 соответственно, то радиусы крпвизны траекторий совпадают с мгновенными радиусами поворота этих колес. Поэтому, для выполнения равенства (4), с учетом (5), необходимо и достаточно, чтобы в каждый момент времени выполнялось равенство (2), Заменяя мгновенные радиусы поворота их выражениями через базы звеньев и относительные углы поворота колес 2 и 6, равенство (2) запишется Из равенсгва (6) после преобразований, получаем выражение (3), которое приближенно, при сравнительно небольшой величине углов уг(1) и у(1 - т,), может быть за- писано Аналогичным образом осуществляется управление поворотом длиннобазного прицепа с независимыми поворотными тележками, на которые шарнирно опирается грузонесущая рама, при этом предшествующим звеном является передняя поворотная тележка, а последующим звеном - задняя поворотная тележка,Использование заявляемого способа позволяет улучшить маневренность автопоездов, снизить стоимость строительства специальных дорог, предназначенных для их движения, повысить безопасность движения и уменьшить помехи, создаваемые ими транспортному потоку на дорогах. Формула изобретения 1, Способ управления поворотом прицепных звеньев автопоезда, заключающийся в том, что определяют угол поворота управляемых колес предшествующего звена и задерживают сигнал, пропорциональный углу поворота управляемых колес, о т л и ч аю щ и й с я тем, что с целью повышения точности управления путем повторения неповоротными колесами последующего звена траектории движения неповоротных колес предшествующего звена независимо от рельефа дороги и изменения скорости двиСоставитель В. Калмыков Техред А. Камышникова Редактор Т, Авдейчик Корректор Л. Слепая Подписное, Заказ 4600 Изд. 433 Тираж 712 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/53 а горская типография Упрполиграфиздата Мое облисполком а 5жения автопоезда в процессе поворота, поворачивают управляемые колеса последующего звена на угол, при котором мгновенный радиус поворота неповоротных колес последующего звена равен зафиксированному радиусу поворота неповоротных колес предшествующего звена, а задержку сигнала проводят на время, необходимое для прохождения неповоротными колесами последующего звена пути, равного расстоянию вдоль траектории движения до неповоротных колес предшествующего звена.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что угол, на который поворачивают управляемые колеса последующего звена, определяют по формуле: где У - база предшествующего звена,Е - база последующего звена,у 1 (1 - т,) - угол поворота колес предшествующего звена в момент времениИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе 15 1, Авторское свидетельство СССР652019, кл, В 62 Р 13/04, 1977 (прототип).