Захватная головка

СОЮЗ СО 8 ЕТСНИХСОИИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 5 д 4 В 25 1 15/00 ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использованов конструкциях роботов манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы, На корпусе 6 выходногозвена робота установлен фиксатор 7 относительного положения рабочего инструмента 3. При этом привод перемещения рабочего инструмента 3 выполнен в виде цилиндра 1, внутри которого расположен поршень 2, связанный с рабочим инструментом 3. На цилиндре 1 закреплен захватный орган 4, полость которого соединена с пневмосистемой. При создании разрежения в полости захватного органа 4 рабочий инструмент 3 воздействует на поверхность изделия 9. На период выполнения технологической операции цилиндр 1 освобожден от связи с корпусом 6 выходного звена робота. Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента 3 на поверхность изделия 9 компенсируется усилием, создаваемым захватным органом. 1 ил.14Изобретение относится к машиностроенно и может быть использовано в конструкциях роботов манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы.На чертеже представлена захватная го 4 овка, общий вид.Захватная головка содержит пневмопричод, выполненный в виде цилиндра 1, внутри которого расположен поршень 2, связанный с рабочим инструментом 3, со стороны которого на цилиндре 1 зак. силен захватный орган 4. Донная часть 5 захватного органа 4 охватывает рабочий инструмент 3 и имеет на участке, ограниченнох цилиндре 1, перфорацию, например отверстия, связывающие полость разреже- :15 цилиндра 1 с полостью разрежения 3 ахватпого органа 4. Цилиндр 1 установлен а корпусе 6 звена робота с возмож 51 остьо возвратно-поступательного перемецеенп 5 и снабжен фиксатором 7 относитеьно го положения, выпал ненн ы м в виде электромагнита. Пружина 8 удерживает пор 51 епь 2 с рабочим инструментом 3 в нейтральном положении относительно донной части 5 захватного органа 4. Последний взаимодействует с поверхностью детали 9.Захватная головка работает следующим Обря Ом. После выюлнения технологической операц ,р;.гки, клепки и т. п) корпус 6 выходОо звена робота перемешается и зад;,по;.: программой положение таким Обр,ю л, чтобы обеспечивалось прилегание ро,;Ок 3;хватпого органа 4 к поверхОст:3 чл 15 и 5 9. При этом цилиндр 1 нао ш-.,:я Относительно корпуса 6 выходОгь звси в зафиксированном фиксатором 7 гсйг ралыОт положении. Рабочий инстручен3 с Оршеу 2 находятся в исходном поаж,нии, Определяемом свободным состояипеу Пру:кипы 8.Для оказания силового воздействия на поверхность изделия 9 цилиндр 1 по внешней команде расфиксируют фиксатором 7, а в обпей камере цилиндраи захватного Органа 4 с помощью пневмосистемы (5 е показана) создают разрежение, под действием которого поршень 2 вместе с рабочии инструментом 3 перемещается в направлении поверхности изделий 9, сжиЕиая пружину 8. Поскольку кромки захват:Ого ор ана 4 обычно выполняются из мяг 14633 фордула изобретения 5 О 5 20 30 2кого деформируемого материала, то под действием разрежения цилиндр 1 несколько сместится относительно корпуса выходного звена робота в направлении поверхности изделия 9, Однако это смешение не окажет воздействия на корпус 6 выходного звена робота, так как цилиндр 1 освобожден на период выполнения технологической операции от связи с корпусом 6 выходного звена робота.Усилие воздействия рабочего инструмента 3 может быть увеличено подачей избыточного давления в противоположную относительно него камеру цилиндра 1, Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента 3 на поверхность изделия 9 будет скомпенсирована усилием, создаваемым захватным органом 4, и нг будет воздействовать на корпус 6 выходного звена робота, чем и достигается поставленная цель. Силовое воздействие прекращают путем снятия с помощью той же пневмосистемы разрежения в обшей с цилиндром 1 и захватным органом 4 камере.Возврат рабочего инструмента 3 в исходное положение осуществляется с помощью пружины 8. Цилиндр 1 после снятия разрежения возвращается в начальное положение под действием упругих сил кромки захватного органа 4. По внешней команде фиксатор 7 вновь фиксирует начальное положение цилиндра 1 относительно корпуса 6 выходного звена. После этого захватная головка переносится роботом в очередную точку обработки изделия и выполнение технологической операции пов. торяется в той же последовательности. Захватная головка, содержащая корпус, рабочий инструмент с приводом его перемещения и захватный орган, отличающаяс тем, что, с целью повышения надежности работы, на корпусе установлен фиксатор относительного положения привода р бочего инструмента, при этом привод в:.- полнен в виде цилиндра с поршнем, а ра. бочий инструмент установлен на оршне, захватный орган выполнен в виде вакуумной присоски, установленной на цилинзл ре со стороны рабочего инструмента соосно с ним, причем бесштоковая полость цилиндра и полость вакуумной присоски соответственно соединены с пневмосистемой.(листантее ь. Ма кои мова1 л;втор .А. Моги,в схред И. Бсрс Корректор Е. БутяиИнкня зво 3,15 Тир ж 108 Полни сносБ 111 И 111 якдарственного комитета Л,(.Р но леля изобретений и открытй113035, Москва, Ж -35, Ра 1 инская наб., л 15Пралволс 1 в нно.полиграфическое прслнриятие, г. Ужгород, Ул. Проектная, 1