Привод манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическикреспублик о 1)996743(61) Дополнительное к авт. свид-ву 22) Заявлено 26. 06. 81 21) 3310669/25-06 И 1 М. Каз Г 15 В 15/24 с присоединением заявки МГосударственный комитет СССР но делам изобретений и открытийДата опубликования описания 15.02.83(72) Автор изобретения В, Д, Даровских Фрунзенский политехнический инсти(71) Заявител ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к приводам манипуляторов и технологических машин с программным управлением и может быть использовано в машиностроении и других отраслях народного хозяйства.Известен привод манипулятора, содержащий корпус, основной поршень с полым штоком, размещенный в корпусе с образованием рабочих полостей, .подпружиненные обратные клапаны, размещенные в канале основного поршня, жестко связанный с корпусом посредством тяги разделитель, установленный в полости штока с образовайием двух полостей, одна из которых сооб- щена с атмосферой, а вторая посредством клапанов поочередно сообщается с каждой из рабочих полостей 1,Недостатком этого устройства является невозможность осуществления автоматического изменения рабочего хода привода.Цель изобретения .- расширение функциональных воэможностей привода за счет автоматизации процесса изменения рабочего хода привода.Укаэанная цель достигается тем, что полость штока, сообщенная с рабоими полостями, снабжена двумя упорами, а привод - дополнительным подпружиненным поршнем, размещенным вполости штока с воэможностью ограниченного перемещения вдоль тяги междуупорами, полость между разделителеми дополнительным поршнем сообщенас каналом поршня, в котором установлены клапаны, с помощью отверстия,диаметр которого не превьыает шириныдополнительного поршня, а расстояниемежду упорами не превьааает его удвоенной ширины,На фиг. 1 изображен привод манипуляторов, на фиг, 2 - узелнафиг. 1 (конструкция обратных клапанов), на фиг. 3 - разрез А-А нафиг, 2 (подвижный затвор клапана).Привод манипулятора содержит корпус 1 с основным поршнем 2 и полымштоком 3, установленными в корпусе 1с образованием рабочих полостей 4и 5 Полость штока 3. выполнена двухступенчатой. В ступени меньшего диаметра установлен разделитель б,жестко связанный тягой 7 с корпусом1, а в ступени большего диаметра установлены упор 8, выполненный в ви-,де втулки, и подпружиненный со стороны ступени меньшего диаметра дополнительный поршень 9, имеющий возмож 996743ность ограниченного перемещения вдольтяги 7 между упором 8 и расточкойменьшего диаметра. Полость 10 междуразделителем 6 и поршнем 9 сообщенаотверстием 11 с каналом 12, в котором установлены клапаны 13 и 14, выполненные в виде шайб с радиальнымивыточками. Перемещение клапанов 13и 14 ограничено седлами 15 и 16 сцентральными отверстиями 17 и 18.Между клапанами 13 и 14 установлена 1 Опружина 19. Полость 20 под дополнительным поршнем 9 является управляющей, а полость 21 эа разделителемвсегда сообщена с атмосферой.Устройство работает следующим образом.При подаче рабочего тела в полости 4 или 5 поршень 2 со штоком 3 совершают возвратно-поступательноеперемещение. При этом изменяется 20объем полости 10. Рабочее давление,воздействуя на один из клапанов 13или 14, заставляет их перемещаться,в результате чего полость 10 сообщается при помощи отверстия 11, канала12 и одного из отверстий 17 и 18с рабочей полостью, сообщенной сосливом (атмосферное давление). Такимобразом, в полости 10 поддерживаетсяатмосферное давление,В случае необходимости останова ЗОпоршня 2 под дополнительный поршень9 в полость 20 подается дцщение,последний перемещается отйобительнотяги 7, перекрывает отверстия 11,изолируя полость 10 от атмосферы.При этом в зависимости от направленияперемещения поршня 2 в полости 10создается либо повышенное, либо пониженное давление, что оказываетэатормаживающий эффект на поршень 2, 40обеспечивая точное торможение в любой точке хода. В момент смены направления движения полость 20 сообщается с атмосферой, поршень 9 возвращается в исходное положение.Обеспечение точного торможения в любой точке хода привода при отсутствии дополнительных демпфирующих устройств позволяет не только расширить функциональные воэможности привода, но и упростить его конструкцию.Формула изобретенияПривод манипулятора, содержащийкорпус, основной поршень с полымштоком, размещенный в корпусе с образованием рабочих полостей, подпружиненные обратные клапаны, размещенные в канале основного поршня, жестко связанный с корпусом посредствомтяги разделитель, установленный вполости штока с образованием двухполостей, одна из которых сообщенас атмосферо 9, а вторая посредствомклапанов поочередно. сообщается с каждой из рабочих полостей, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей,полость штока, сообщенная с рабочимиполостями, снабжена двумя упорами,а привод - дополнительным подпружиненным поршнем, размещенным в полости штока с возможностью ограниченного перемещения вдоль тяги между упорами, полость между разделителем идополнительным поршнем сообщена сканалом поршня, в котором установлены клапаны, с помощью отверстия, диаметр которого не превышает шириныдополнительного поршня, а расстояниемежду упорами не превышает его удвоенной ширины,источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент СЮА Р 3447424,кл. 91-422, опублик. 1969.новало рректор Е. Рошко Подписное Заказ 900/52 Тираж 715 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рауш