Роботизированный технологический комплекс

(71) Всесоюзный нский институт мехчерной металлургии В 9 учно-иссл низации т овательда в валевенногока ые комптран ИИМАШ, 1984,с Ф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ(72) Т,Н. Кузнецова скнй и В.В. Игнатье (53) 62-229.72(088. (56) Комплекс на ба робота мод. СМ 80 Ц 48 мод. 16 К 2 ОФЗ Робот лексы оборудование членов СЭВ. Каталог с. 21-22. С.В, Ко в8) зе промыш .11 и ста изированн - . робот с ф Ме Н ОБРЕТЕНИ(57) Изобретение относится к машино"строению и может быть использованодля автоматизации металлообработкидеталей на токарных станках с горизонтальной плоскостью перемещения суппарта. Целью изобретения является снижение метаплоемкости и упрощение конструкции, Роботизированный технологический комплекс состоит из токарногостанка 1 с системой программного управления 2, механической руки 8 манипулятора 7, шарнирно установленнойна поперечных салазках 6 и с помощью129привода перемещения поперечных салазок смонтированной с возможностью поворота на 180 . Поворот осуществляется посредством зубчато-реечной передачи, зубчатая рейка 16 которой смонтирована на нижних продольных салазках 5, а зубчатое колесо жестко связано с электромагнитной муфтой, обеспечивающей связь руки с зубчатым колесом, По окончании обработки детали одновременно с выводом инструмента иэ эоны обработки перемещением поперечных салазок 6 при включенной электромагнитной муфте механическая рука 8 манипулятора 7 повора 4601чивается в сторону детали. Затемосуществляется разгрузка станка и перемещением нижних продольных 5 ипоперечных 6 салазок и поворотом механической руки деталь сбрасываетсяв тару. Далее рука, перемещаясь кмагазинному устройству 10 с помощьюпродольных салазок 5, захватываетследующую деталь, и перемещением поперечных салазок 6 с поворотом механической руки 8 манипулятора 7 нао180 осуществляется загрузка станкаСигнал с электромагнитной муфтыснимается, резец подается к деталии начинается процесс обработки. 2 ил,Изобретение относится к машиностроению и мажет быть использовано для автоматизации металлообработки деталей, в частности на токарных станках с числовым программным управ лением, имеющих горизонтальную плоскость перемещения суппорта,Цель изобретения - упрощение кон-струкции и снижение металлоемкости за счет отсутствия дополнительных ме- Ю таллоконструкций и приводов для перемещения манипулятора вдоль линии центров станка и в плоскости, перпендикулярной линии центров, а использование программируемых перемещений 5 суппарта по командам системы управления станка для позиционирования манипулятора повышает точность позиционирования и уменьшает время пере- наладки на новую деталь. 20На фиг. 1 изображен роботизированный технологический комплекс, вид сверху; на фиг. 2 - манипулятор, вид сверху.Роботизированный технологический комплекс состоит иэ токарного станка 1 с системой 2 числового программного управления, в горизонтальных направляющих 3 станины которого установлен суппорт 4, включающий нижние продольные салазки 5 и поперечные салазки б, манипулятора 7, содержащего механическую руку 8 со схватом 9, и магазинного устройства 10 для деталей (заготовок), которое 35н установлено в зоне действия схвата 9.В корпусе руки 8 расположены привод 11 зажима и подачи и привод 12 кантования детали схватом 9.Механическая рука манипулятора 7 шарнирно устанавлена посредством оси 13 на поперечных салазках 6 и с помощью электромагнитной муфты 14 и зубчато-реечной передачи связана с нижними продольными салазками 5, при этом зубчатое колесо 15 зубчато-, реечной передачи жестко связано с электромагнитной муфтой 14, а рейка 16 смонтирована на нижних продольных салазках 5, на которых также расположены упоры 17 и 18 для обеспечения позиционирования манипулятора 7 по углу поворота.Электромагнитная муфта 14 с зубчато-реечной передачей закрыта кожухом 19, на котором закреплен токосъемник 20.Роботйзированный технологический комплекс работает следующим образом.Первая заготовка устанавливается в патрон токарного станка 1. Автоматический цикл начинается с пуска токарного станка 1 в работу. При этом механическая рука 8 автоматического манипулятора 7 находится в крайнем правом положении и лежит на упоре 18, электромуфта 14 отключена. После окончания обработки детали одновременно с выводом инструмента из зоны резания вправо перемещением попереч1294601 4часовой стрелки на 180 влево и позиционируется упором 17. Сигнал сэлектромагнитной муфты 14 снимаетсяи подается на манипулятор 7, которыйпри необходимости приводом 12 ориентирует деталь, а приводом 11 подаетее на линию центров станка, нижниепродольные салазки 5, при необходий мости, подвигают суппорт 4 на рассто 10 яние, необходимое для зажима детали.Патрон зажимает деталь, схват 9 разй жимается и освобождает деталь. Привод 11 возвращает. схват в исходноеположение. Поперечные салазки 6 с о, 15 суппортом 4 и резцом подаются влевос одновременным сигналом на электромагнитную муфту 14, механическая й рука 8 с манипулятором 7 поворачиваоется по часовой стрелке на 180 впра 20 во и ложится на упор 17. Сигнал сэлектромагнитной муфты 4 снимается,резец подается к детали, и идет процесс механообработки, По окончанииобработки цикл повторяется. ных салазок б, в соответствии с программой, относительно нижних про дальных салазок 5 в направлении, перпендикулярном линии центров, подается сигнал через токосъемник 20 на электромагнитную муфту 14, установленную на поперечных салазках 6. При этом зубчатое колесо 15, находя щееся в зацеплении с зубчатой рейко 16, расположенной на нижних салазках 5 передает вращение электромагнитной муфте 14, жестко закрепленно на механической руке 8. Последняя поворачивается против часовой стрел ки относительно оси 13 на 180 влев при этом не доходит до детали, зажа той в патроне, и позиционируется упором 17. Сигнал с электромагнитно муфты 14 снимается и подается на ма нипулятор 7, при этом схват 9 ориентируется при необходимости приводом 12, подается приводом 11 к дета ли и зажимает ее. Патрон разжимается, некиие продольные салазки 5 отводят деталь на необходимое расстоя ние, подается сигнал на электромагнитную муфту 14, суппорт 4 с поперечными салазками 6 движется относительно нижних продольных салазок 5.Механическая рука 8 манипулятора 30о 7 поворачивается вправо на 180 до упора 18, сигнал с электромагнитной муфты 14 снимается и подается на схват 9, который разжимается, и деталь по желобу скатывается в цеховую емкость. Нижние продольные салаз" ки 5 движутся вперед к магазинному устройству 10 до совмещения с линией заготовок. Ход контролируется программой. Схват 9 ориентируется 40 при необходимости приводом 12, выдвигается, берет и зажимает деталь приводом 11, с деталью возвращается в исходное положение.45Сигнал подается на электромагнитную муфту 14 и на ход поперечных салазок 6 вправо, при этом механическая рука 8 с манипулятором 7 и де" талью в схвате 9 отклоняется против 1 Формула из обре те ния Роботизированный технологическийкомплекс, содержащий токарный станок с системой числового программного управления, в горизонтальных направляющих станины которого установлен суппорт, включающий продольныеи поперечные салазки с приводами ихперемещения, манипулятор с механической рукой, несущей схват, и магазинное устройство, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью снижения металлоемкости, механическая рука манипулятора шарнирно установлена на по"перечных салазках и посредствомдополнительно введенной электромагнитной муфты и зубчато-реечной передачи связана с продольньии салазками,при этом зубчатая рейка смонтированана корпусе продольных салазок, а механическая, рука установлена с возможностью соединения посредством электромагнитной муфты с ее зубчатьиколесом,1294 б 01 Составитель А.ШиряеН.Тупица Техред Л.Сердюкова Корректор Е.Р Ред Заказ 430/1 д. 4/5 енно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проект Произв Тираж 954 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Ркомии оушс Подпнснотета СССРкрытий