Промышленный робот

ТВ8кий, В. М. ВоробЮ. М, Сидоров ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ САНИЕ ИЗОБР ВТОРСКОМУ СЕИД(57) Изобретение относитшиностроения и предназнки в разгруз технологичения. Цель изобретениядежности за счет упрощпривода каретки. Каретканаправляющим 3, которые тво СССР О, 1982.РОБОТся к области маачено для загрузского оборудова - повышение наения конструкции перемещается поснабжены копирами 4 и планками 5 с пазами. Привод каретки 11 снабжен коническим фрикционным роликом 12, взаимодействующим с направляющей или копиром 4 и управляемым от дополнительного привода 14. При перемещении каретки ролик 12 взаимодействует своим большим диаметром с направляющей 3, обеспечивая ей высокую скорость. При подходе каретки к точке позиционирования привод 14 изменяет положение ролика 12, и он начинает взаимодействовать своим меньшим диаметром с копиром 4, обеспечивая замедление каретки. Точность останова каретки обеспечивается фиксатором 15, взаимодействующим с пазом планки 5.1 3. п. ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, в частности к их приводам.Целью изобретения является повышение надежности за счет упрощения привода манипулятора.На фиг. 1 показан робот, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема каретки робота; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1.Промышленный робот содержит каретку 1 с захватом 2, направляющие 3, копиры 4 и планки 5, установленные на направляющих 3. Каретка содержит корпус 6, на котором с помощью планки 7 и рычага 8 установлен с возможностью поворота вокруг оси 9 двигатель 10 с редуктором 11 и фрик ционным роликом 12. На кронштейне 13 смонтирован привод 14 переключения положения фрикционного элемента 12 и подпружиненный фиксатор 15 со штифтом 16 и флажком 17, установленным с возможностью взаимодействия с датчиком 18. Ролик 12 подпружинен относительно направляющей 3 и копиров 4 гибким элементом 19.Работа осуществляется следующим образом.При перемещении каретки 1 привод 14 25 переключения положения фрикционного ролика 12 находится в таком положении, что ролик 12 взаимодействует с направляющей 3 большим диаметром и, как следствие, каретка 1 перемещается с м аксим альной скоростью. При подходе к позициям оста- нова привод 14 переводит фрикционный ролик 12 в положение, в котором он начинает взаимодействовать с криволинейным копиром 4.Одновременно с этим подпружиненный фиксатор 15 начинает скользить по плоскости планки 5. Фрикционный конический ролик 12, взаимодействуя с криволинейным копиром 4, обеспечивает равномерное снижение линейной скорости каретки 1 до минимальной, на которой каретка 1 перемещается до попадания фиксатора в паз планки 5. Выдвижение фиксатора 15 регистриру. ется датчиком 18, что является сигналом для отключения основного привода.После этого происходит выдвижение захвата 2 для захвата или выгрузки изделия.Для перемещения исполнительного органа в другую позицию включается привод 14, который взаимодействует с штифтом 16 и выводит фиксатор 15 из паза планки 5, после чего с помощью основного привода каретка перемещается на следующую позицию.Формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий основание с направляющими, каретку с исполнительным органом, смонтированную на направляющих, и основной привод каретки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения конструкции привода каретки, одна из направляющих снабжена копирами, а привод установлен на каретке посредством шарнирно-рычажного механизма и снабжен коническим фрикционным роликом, закрепленным на его вы-, ходном звене с возможностью взаимодействия с рабочей поверхностью направляющей и с копирами, при этом на каретке смонтирован дополнительный привод, шарнирно связанный с одним из рычагов указанного механизма.2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа, направляющая снабжена планками с пазами, а на самой каретке дополнительно смонтирован подпружиненный относительно нее фиксатор со штифтом, причем фиксатор смонтирован с возможностью взаимодействия с указанными планками и ее пазами, а штифт - с тягой дополнительного привода каретки.1293015 А-А 8 г Редактор А. ГулькоЗаказ 328/18ВНИИПИ Государственного к113035, МоскваПроизводственно-полиграфич Составитель Ю. ВильчТехред И. ВересТираж 954митета СССР по деламЖ - 35, Раушская нское предприятие, г. У Корректор С. ЧерниПодписноеизобретений и открытб., д. 4/5жгород, ул. Проектная,