Захватная головка манипулятора

. СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК 2 15/(504 В АНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЕПЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ ВТОРСНОМУ СВИ(54)(57) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУТОРА по авт. св.770790, о тли ч,ЯО 1248794ю щ а я с я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей, на корпусе головки закреплены направляющие, накоторых установлена подвижная плат-форма с индивидуальным приводом продольного перемещения и двумякриво.линейными симметрично выполненнымипазами с расположенными в них пальцами, каждый из которых одним концомжестко связанс соответствующей тягой, подвижно соединенной с корпусом, а другим концом помещен в пазузахватного рычага, снабженного подвижными подпружиненными скобами.1248794 40 ной платформой 2, которая линейно 45 50 55 Изобретение относится кроботизированной технологической оснасТке, применяемой в производстве гальванопокрытий, а также в быстро переналаживаемых системах механообработки или сборки и является усовершенствованием изобретения по авт. св, Ид 770790.Цель изобретения заключается в расширении технологических возможностей.На фиг. 1 показана захватная головка, общий вид, на фиг, 2 - вид А на фиг. 1, на фиг. 3 - узел 1 на фиг. 1, на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг,3.Захватная головка состоит из корпуса 1, захвата, выполненного в виде двух шарнирно установленных на подвижной платформе 2 подпружиненных рычагов 3 с роликами 4, привода 5 захвата, закрепленного на корпусе 1, привода 6, который также закреплен на корпусе 1, для линейного перемещения платформы 2 вдоль направляющих 7, жестко закрепленных в корпусе 1, и вибратора, выполненного в виде электромагнита 8, ярма 9 и упругого тела 10. В ярме 9 установлены регулировочный винт 11, стопорный винт 12 и прокладка 13. Упругое тело 10 выполнено в виде плоских пружин в количестве не менее двух, установленных под углом к направлению силы электромагнита 8. Сердечник 14 электромагнита 8 неподвижно соединен с основанием 15. Основание 15 неподвижно соединено с конечным звеном манипулятора 16. Один конец упругого тела 10 закреплен на ярме 9, а другой на основании 15 электромагнита 8В рычагах 3 выполнены продольные. пазы 17 для пальцев 18, выполняющих роль опор рычагов 3, и связанных через тягу 19 с корпусом 1 с возможностью углового и линейного перемещения относительно него.В подвижной платформе 2 при этом выполнен криволинейный, по дуге окружности паз 20, через который пропущен палец 18. С обоих торцов рычагов 3 выполнены также пазы 21, в которых посредством осей 22 закреплены подпружиненные вдоль оси пазов 17 скобы 23. Последние выполнены с острым углом при вершине и с воэможностью взаимодействия с пальцем 18 дпя его однозначной фиксации в па 5 10 15 20 25 30 35 зу 17, Захватная головка манипулируетс изделием 24,Захватная головка работает следующим образом,В исходном положении приводы 5, 6и электромагнит 8 отключены. Подпружиненные рычаги 3 разведены, торцовые поверхности ярма 9 и сердечника14 под действием упругого тела 10образуют зазор между собой. Междурегулировочным винтом 11 и сердечником 14 также имеется зазор. Первоначально включают привод 5, при этомрычаги 3 поворачиваются относительнопальцев 18 и захватывают изделие 24.Далее включается электромагнит 8,питаемый пульсирующим напряжением.За время срабатывания электромагнита8 ярмо 9, соединенное в одно целоес корпусом 1, притягивается к сердечнику 14, сжимая упругое тело 10.За время отпускания электромагнита 8ярмо 9 возвращается в исходное положение под действием упругого тела10. Таким образом, изделие 24 совершает колебания. Амплитуда колебанийрегулируется винтом 11, Упругое тело 10 установленное под углом к осиэлектромагнита, обеспечивает поступательно-вращательное колебание.После отключения напряжения вибрации прекращаются. По окончании технОлогического процесса отключаетсяпривод 5, рычаги 3 освобождают изделие 24. Цикл повторяется автоматически требуемое число раз. При смене типоразмера изделия включается привод 6, связанный с подвижперемещается вдоль направляющих 7,закрепленных в корпусе 1, и заставляет перемещаться пальцы 18 вдоль продольных пазов 17 в рычагах 3.При этом палец 18 вращает скобу 23вокруг оси 22, причем скоба 23 размещается посредством своей пружиныв пазу 21 таким образом, что ее свободный конец не выступает в продольном пазу 17 рычага 3. Палец 18 самоустанавливается впазу 20 платформы 2 из-за вращения тяги 19 и еелинейного смещения совместно с пальцем 18 относительно оси, связывающей тягу 19 с корпусом 1. Смена расположения оси пальца 18 относительно продольного паза 17 рычага 3 приводит к изменению коэффициента уси. Цицика Техред Н, Бонкало рректор .Л.Патай а Заказ 4171/13ВЙИИПИ Подписноекомитета СССРоткрытий 1303 ая наб.,кое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Производственно-поли ления рычага 3, величин рабочих перемещений их концов. Причем конечныеположения периферий зажимных губокпосле переналадки параллельны исходному положению. Палец 18 фиксируется на рычаге 3 скобой 23 при ее вращении вокруг оси 22 из-за воздейстТираж 1031 осударственного ам изобретений и сква, Ж, Рауш вия на подпружиненный конец скобы23 линейно перемещающегося пальца 18.Расфиксация пальца 18 исключена изза превышения рабочего усилия, развиваемого приводом 6 в сравнении сприводом 5, что обеспечивается предварительной их настройкой.