Авторулевой

. РЕ 51)4 С 0 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТМЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ сс нженерноеинского комьство СССР00, 1977. о авт. св.ю щ и й с яышения точносии судном со(71) Одесское высшее иморское училище им.Ленсомола(54)(57) АВТОРУЛЕВОЙ пВф 651321, отличатем, что, с целью повти работы при управлен вспомогательным парусным вооружением, в пего введены датчик угла перекладки паруса, сумматор и модельугловой скорости судна относительноугла перекладки паруса,. выход которой подключен к первому входу сумматора и входу усилителя мощности,выход датчика угла перекладки паруса соединен с входом модели угловойскорости судна относительно углаперекладки паруса и входом усилителямощности, второй вход сумматора соединен с выходом модели угловой скорости судна относительно угла перекладки руля, а выход - с вторым входом вычитающего устройства.10 Изобретение относится куправлению судами, в частности к областиуправления судном со,вспомогательным парусным вооружением, и являетсяусовершенствованием устройства по 5авт. св. В 651321.Цель изобретения - повышение точ,ности работы авторулевого при управлении судном со вспомогательным парусным вооружением,Иодель угловой скорости суднаотносительно угла перекладки парусапредставляет собой аналоговый прибор, на котором набирается уравнениедвижения судна 15ИФЛИ 1 слсм 1 с.пгде 1- ,- некоторые постоянныекоэффициенты для данной скорости и загрузки судна;У - корректированная оценка сигнала угловой скорости, вырабатываемая 25в модели угловой скорости судна относительно угла перекладки паруса;.(5 - сигнал от датчика руля 50перекладки паруса.Уравнение (1), а следовательно,и блок модели угловой скорости судна относительно угла перекладки пару-.са могут быть реализованы при помощи электронной модели интегратора.На чертеже показана функциональная схема авторулевого.Устройство содержит датчик 1 угла рассогласования по курсу, датчик 4 О2 угловой скорости, датчик 3 углаперекладки руля, фильтр 4, вычитающее устройство 5, модель 6 угловойскорости судна относительно угла пе-,рекладки руляу усилитель 7 мощностир,цдатчик 8 нагрузки рулевого привода,блок 9 сравнения, переключатель 10,задатчик 11 нагрузки рулевого привода, датчик 12 угла перекладки паруса, сумматор 13 и модель 14 угловойскорости судна относительно углаперекладки паруса.Авторулевой работает в двух режимах: при спокойном море и при сильном волнении на море. 55Режим спокойного моря. На входусилителя 7 мощности приходит суммар:ый сигнал(+ Ч 5) + д"+Р(,2)где А 1 - сигнал рассогласованияпо курсу, формируемый вдатчике 1;У - корректированная оценка1сигнала угловой сКорости,вырабатываемая в модели 6 .угловой скорости суднаотносительно угла перекладки руля;М - суммарная корректирован 3ная оценка угловой скорости, вырабатываемая вмодели 6 угловой скоростисудна относительно углаперекладки руля и в модели 14 угловой скоростисудна относительно углаперекладки паруса и получаемая на выходе сумматора 13;ц - Ч - разность сигнала полной3,угловой скорости ветрохода Ч и ее суммарнойоценки Ф , формируемаяв вычитающем устройстве 5;Д"- сигнал от датчика 3 углаперекладки руля.В режиме спокойного моря сигнал(4 - Ф) полностью или почти полнос 5тью проходит через фильтр 4, у которого в этомрежиме степень фильтрации невелика. Это достигается засчет переключателя 10, который переключает степень фильтрации фильтра 4, взависимости от нагрузки рулевого привода.В данном случае сигнал с датчика8 меньше сигнала с задатчика 11, поэтому переключатель 10 включает малуюстепень фильтрации фильтра 4, Приэтом сигнал ( Ч - 9 ) свободно проходит на усилитель 7 мощности и науправление рулевым приводом.1Режим сильного волнения на море.При работе в этом режиме на входусилителя мощности 7 подается сигнал6:д+ф Ф +Фд" . (,5)В этом случае сигнал ( Ч - У ) с3 вычитающего устройства 5 почти не проходит через фильтр 4, у которого в данном случае включена сильная степень фильтрации. В этом режиме сигнал с датчика 8 равен сигналу с задатчика 11 или больше его. Благодаря этой разнице степень фильтрации переключается в фильтре на более сильную.Составитель П.КудрявцевРедактор О,Вугир Техред О.Неце. КорректорМ.Демчик Заказ 6268/47 Тираж 862 .ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5 Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4 3 1183944 фНа входы вычитающего устройства 5 дения сигнала с выхода модели углопоступают сигналы полнрй угловой ско- вой скорости судна относительно угларости и суммарной корректирован- перекладки паруса позволяет учестьной оценки угловой скорости суд- составляющую угловой скорости судна,на. Формирование сигнала суммар-получаемую за счет поворота паруса,ной корректированной оценки уг- что обеспечивает повышение точностиловой скорости судна путем вве" работы авторулевого,