Манипулятор для дистанционного управления рабочими процессами, например сваркой трубопроводов

о 1 161 Щ Класс 2111, 32 в СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ рги И. В, ОН НОГО АПРИМЕР, У, И. Говб В. Шув озл ПРАВЛЕНИЯВАРКОЙ МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДИСТАНЦИ РАБОЧИМИ ПРОЦЕССАМИ, Н ТРУБОПРОВОелак изооретеиий явлено 23 января 1957 Г, ва566275 в Комтет по и открытий прн Совете Минниров С Известны различные конструкции манипуляторов для дистанционных работ, производимых в труднодоступных или опасных для жизни местах, например,. для сварки трубопроводов, распоОжелных в трубных коридорах и т. и. Такие манипуляторы состоят из нескольких поворотных пустотелых стержней с пустотелыми валами и коническими шестернчми для передачи установочных и рабочих движений от головки управления к исполнительной головке, укрепленной на конце одного из таких стержней.Однако такие манипуляторы при наличии телескопических соединений конструктивно сложны и не обеспечивают выполнения последователь по нескольких технологических операций.Описываемый манипулятор обеспечивает возможность последовательного Выполения нескокх технологичсскх Огераций з; счет о;О, что ОН ВЫПОЛНЕН ИЗ ЧЕТЫРЕХ ПРЯМОЛИНЕЙНЫХ СТЕРЖНЕ 1, КОТОРЫЕ СОСД:ЯЕЫ .,1 ежд собоЙ шарилра 1 л. Причем пезвыЙ стсжень Выполне В Виде вертикальной кОлОнны, несет ГолоВку упраВлепиЯ и снабжен мехапзмоъ 1 длЯ перемещения в вертикальном напоавлении, второй и третий стержни снабжены пларнврами, которые допусю пере 1 ещсния В Гор;зонтальной плоскости, а четвертый стержень несет исполнительну с головку и снабже ДВОЙлым шарниром для поВорота ВокруГ ВертикалъноиГоризонтальной осей. Такое выполнение манипулятора обеспечивает возможпссть исполнительной головке выполнять последовательно различнье технологические операции, например, дефектоскопию и сварку трубопроВсла, ДЛЯ ЧСГО ЛСПОЛНИТЕЬНая ГОЛОВКа ВЫПОЛНЯСТСЯ 3 ДЕфсктгнско 3 ДЛЯ определения места повреждения, фрезерной головки для разделки поврежденной зоны под сварку и сварочной головки для заварки поврежденной зоны.На чертеже изображена схема .,:а 1 лу,;тора.Манипулятор состоит из четырех пустотелых стержней 1, 2, 3 и 4, на Концс ПОС;ЕдЕГО ИЗ КОТОрьХ уклЕПЛЕга лСПОЛПИТЕЛЬНЙЯ ГОЛОГика С Ко 11М 2 11619лектом мех;иизмов, например, дефектоскопом, фрезерной, сварочной головко и другис (на чертеже с показяы), управление оорми осчшествляется от головки 5 управления, расположенной в верхнеи част:стержня 1. Для осуществления исполнительной головкой необходимых движений в стержнях 1, 2, 3 и 4 расположено необходимое число линий ,еханичес;:лх связей, выполненных в виде систем пустотелых ванов 6, снабженных коническими зубчатыми колесами 7.При этом соединени.стержней и линий механических связей, расположенных в стержнях выполнено шарнирным так, что стержень 2 может вращаться в горизонтльной плоскОсти вокруг вертикальной оси 1 - 1 стержня 1; стержень в горизонтальной плоскости вокруг вертикальной оси П - П; стержень 4 - в вертикальной плоскости вокруг горизонтальной оси П 1 - 1 П стержня 3. Шарнир, посредством которого соединены стержни 2 и 3 содержит систему независимых один от другого конических дифферелциалов К позволяющих передавать с головки уираси Необходимыс уст 080 нэ 1ряоочие псремсцепия кяк я сментОБ сяъОГО манипулятора, такмеханизмов, которьви оснащена исполнительная головка. Описанная схема работы манипулятор позволяет расположить стержель 4 в лооой точке зоны пространства, определяемой площадью окружности с радиусом, равным суммарной длине стержней 2 и 3, а по высоте равной двум длинам стержня 4 (с учстом размеров исполнительной головки).Для обсспсешя возможности охвата исполнительными органами следуюцей по расГ 10 ГОжегию Обл.сти пространства стержеь 1 манигуляторя вьполнен подвлжпым в вертикальном напряв.ег:. и сябжеп рейкой 9, вхо.ящей в зацепление с зубчатым колесом 10, которое является последним звеном механизма 11 д,я перемещения в вертикальном няпРав,епг, установленного ея гесущем корпусе 12, которьп Может быть вьполнсн подвжым, нпример, вдоль трубного коридора.Предмет изобретения1 анипуляор для дистанционного управления рабочими процессами, например, сваркой трубопроводов при их ремонте в труднодоступных местах, состоящий из нескольких поворотных пустотелых стержней, в ко горых смонтированы пустотелые ьалы с коническими шестернями для пеоедачи установочных и рабочих движений от головки управления к ис- :;олнительно го;овке, укрепленной нг .Онце одного из тгких стержсй, О т л п ч а ю ц и й с я тем, что, с це:ью обеспечения исполнительной головкой последовательного осуществления технологических оп.раций, и- пример, дефектоскопии и сварки, манипулятор состоит нз четырех прямолшсйных стержней, соединенных между собой шарнирами, причс., первьш стеркень выполнен в виде вертикальной колонны, есет головку управления и снабжен механизмом для перемещения в вертгпкальном направлении, второй и третий стержни спабжеы шарнирами, допускаюп- ми перемещения в горизонтальной плоскости, а четвертый стержень несет исполнительную головку и снабжен двойньв шарниром для поворота вокруг вертикальной и горизонтальной осей.