Непрерывный привод

СКИ РЕСПУЬЛИК 4(5) 6 05 РЕТЕНИЯ ЬСТВ авле льство О, 197 рское свидет 6 05 В 11/ ЫВНЫЙ ПРИВ о т л и ч с целью у актеристик частотных содержит п 4) (5 НЕПРЕ 7374,что их ха высок ельно ОД по аа ю щ илучшениприводпомех,оследо т. йсв. Мс я т намичес налили полни АРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЛМ ИЗСБЕТЕНИй И ОУКФ 7 йй ПИСАНИЕ ИЗ Н АВТОРСКОМУ С 61) 48737421) 3457085/24-2422) 24.06.8246) 30.01.85. Бюл. В72) Ю,С.Сорокин и С.И53) 62-50(088.8)(прототип). тельно соединенные инвертор,усилитель-сумматор, размыкающий контактблока временной коммутации и поляризованный релейный элемент, входинвертора соединен с выходом модели блока обратной связи, выход усилителя через последовательно соединенные размыкающий контакт блокавременной коммутации, первый диоди первый размыкающий контакт поляризованного релейного элемента соединен с первым входом силового механизма привода, который также соединен через последовательно включенные второй размыкающий контактполяризованного реле и второй диод свходом первого диода.35 1 11374Изобретение относится к нелинейным системам автоматического управления и может быть использовано в системах управления летательными, аппаратами, приводы которых имеют скоростную характеристику с ограничением.По основному авт. св. М 482374 известен непрерывный привод, содержащий усилитель, силовой механизм с 1 О ограничением, соединенный через блок обратной связи с усилителем, модель усилителя, вход которой соединен с входом уснлитедя, а выход - с входойимодели силового механизма без ограничения, соединенный через модель блока обратной связи с входом модели усилителя, последовательно соединенные фиксатор ограничения и блок временной коммутации,при чем вход фиксатора ограничения соединен с входом привода, через нормально замкнутый контакт блока временной коммутации усилитель соединен с силовым механизмом, подклю- р 5 ченным через нормально разомкнутый контакт блока временной коммутации и модели усилителя Ц .Недостатком известного непрерывного привода является то, что при наличии высокочастотных помех нз-задействия ограничения ухудшаются его динамические характеристики. Как следствие этого нарушается режим работы систем управления, в контур которых включен привод. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик привода с ограничением скоростной характеристики при наличии высокочастотных помех.Поставленная цель достигается тем, что непрерывный привод дополнительно содержит последовательно соединенные инвертор, усилитель- ф 5 сумматор, размыкающий контакт блокавременной коммутации и поляризованный релейный элемент, вход инвертора соединен с выходом модели блока обратной связи, выход усилителя через 50 последовательно соединенные размыкающий контакт блока временной коммутации, первый диод и первйй размыкающий контакт поляризованного релейно- го элемента соединен с первым входом 55 силового механизма привода, который также соединен через последовательно включенные второй размыкающий 41 2 контакт поляризованного реле ивторой диод с входом первого диода,На чертеже приведена блок-схеманепрерывного привода.Привод содержит усилитель 1, силовой механизм 2 с ограничением, блок3 обратной связи, фиксатор 4 ограничения, блок 5 временной коючутациимодель 6 усилителя, модель 7 силовогомеханизма без ограничения, модель 8;блока обратной связи, замыкающий 9 иразмыкающие 10 и 11 контакты блокавременной коммутации, инвертор 12,усилитель-сумматор 13, поляризованныйрелейный элемент 14, первый 15 ивторой 16 размыкающие контакты поляризованного релейного. элемента, первый17 и второй 18 диоды.х (С ) и х,(С ) - соответственновходйой и выходной сигналы привода;9(С ) и У(С ) - соответственно сигналыуправления и помехи; д (С) - велйчина сигнала на входе привода, соответствующая .ограничению выходной координаты , х ,(й ) - максимально возможная величина сигнала на выходе привода, соответствующая ограничению выходной координаты, х (С )сигнал обратной связи приводае,хо .,(С ) - сигнал обратной связимодели привода; х(с) - сигнал навыходе усилителя-сумматора 13;(С) - сигнал ошибки; С - время.Привод работает следующим образом.Предположим, что на. вход усилителя 1 привода подается сигнал Если У(С) =О, а д(С) ( 9у.то насыщение не происходит, т.е,х цй) х , , Фиксатор и привод работает обйчным образом. Дополнительные элементы не оказываютвлияния на режим работы привода,так как х(й) = ОЕсли Г(С) = О, а ц(й) 9 (с ), товыходной сигнал привода х (й) = - хы ( )ц. Срабатывает фиксатор 4огранйчения и подключает источникпостоянного напряжения к блоку 5временной коммутации, Блок коммутации срабатывает и размыкающими контактами 10 отключает вход силовогомеханизма 2 от выхода усилителя 1,размыкающими контактами 11 отключаетвход поияризованного релейногоСоставитель В.ХромовТехред А.Бабинец Корректор О,Луговая Редактор И.Касарда Заказ 10523/35, .Тираж 863 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий13035, Москва, ЖРаушская наб., д. 4/5 филиал ПШ "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 31374элемента 4 от выхода усилителя-сумматора 13 и замыкающими контактами 9подключает вход силового механизма квыходу модели 6 усилителя,Начиная с этого момента выходная координата силового механизма 2изменяется по закону изменения выходной координаты модели силового механизма 7, Через отрезок времени коммутации СС блок временной коммутации 0возвращается в исходное положение,Отключение поляризованного релейного элемента 14 от выхода усилителя-сумматора 13 на время коммутацииС исклает лияние дополнительСно введенных элементов на качество работы привода при наличии ограничения выходной координаты силового механизма 2, когда д(С ) Ъ дб (С ),так как в этом случае х (С) 4 х (С). 20Если Г(С) 4 О, а д(С 5 + Г (С). 9 (С), тох (С)1(х (С) и,следовательно, х(С) 4 О, срабатывает релейный элемент 14; размыкает,например, размыкающий контакт 15в. цепи усилитель 1-силовой механизм2 и тем самым исключает прохождение.отрицательной части (полуволны ) сигнала ошибки Я (С ) на силовой механизм 2, что приводит к увеличениюсоставляющей сигнала хв ,(С ), обусловленной сигналом 9(С). 41 4В моменты времени, когдахо(С)( =/хо,в(С)( релейный элемент14 возвращается в исходное состояние, замыкает свои размыкающие контакты 15 в цепи усилитель 1 - силовой механизм 2 и привод переходит на обычный для него режим работы.При смене полярности х(С ),когда хос (С)/с(хв,(С ) срабатывает релейный элемент 14, размыкает свои . размыкающие контакты 16 и тем самым исключает прохождение положительной части (полуволны ) сигнала ошибки Я (С ) на силовой механизм 2,что приводит к увеличению составляющей сигнала х (С), обусловленной сигнавмклом д(С). Если д(С ) + 1(С )д, (С), то привод работает аналогично случаю, когда 9(с) = О, д(С) д(С).Положительный эффект от использования предлагаемого изобретения заключается в том, что привод с ограничением скоростной характеристики будет качественно работать при наличии высокочастотных помех, приводящих к уменьшению его динамического коэффициента передачи. Причем влияние высокочастотных помех на динамический коэффициент передачи уменьшается примерно на 753.