Захват манипулятора

(19) И 1 Э 5/00 В Я ИСАНИЕ ИЗОБРЕТВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о н Е К ССРрототип). идетельств 15/00, 197 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ(54) (57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св.910410, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен пружиной скручивания и двумя прижимами, выполненными в виде двуплечих рычагов, установленных с двух сторон на оси блока, при этом ось блока выполнена полой и в ее полости расположена пружина скручивания, причем одно из плеч каждого рычага соединено с тягой привода, а другие - с концами пружины скручивания.Изобретение относится к устройствам для манипулирования различными предметами и может найти применение в промышленности, научных исследова ниях и медицине,По основному авт, св. Мо 910410 известен захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из звеньев, кроме того, захват снабжен тросом и пружиняшим элементом в виде пластин, причем пальцы соединены с тросом посредством блока, а на пружиняших элементах установлены фасонные поверхности с отверстиями, через которые проходит трос.Недостатком данного захвата является то, что при захвате предмета, расположенного не по центру зоны захвата, невозможно его надежное удержание, так как при различном изгибе пружинящих элементов на них возникают различные усилия, которые стремятся уравновеситься за счет обкатывания троса вокруг блока при взятии предмета. После этого пружинящие элементы примут форму с одинаковым изгибом, что снижает надежность захвата, а захваченный предмет теряет свою первоначальную ориентацию.Целью изобретения является повышение надежности захвата.Поставленная цель достигается тем, что захват манипулятора снабжен пружиной скручивания и двумя прижимами, выполненными в виде двуплечих рычагов, установленных с двух сторон на оси блока, при этом ось блока выполнена полой и в ее полости расположена пружина скручивания, причем одно из плеч каждого рычага соединено с тягой привода, а другое - с концами пружины скручивания.На фиг. 1 показано устройство захвата манипулятора; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - положение прижимов до захвата предмета; на фиг. 4 - положение прижимов после захвата предметов,Захват манипулятора состоит из корпуса 1, тяги 2, блока 3, размешенного на оси 4, выполненной полой. Прижимы 5 выполнены в виде двуплечих рычагов, установленных с двух сторон на оси 4 блока 3,причем в полости оси 4 расположена пружина 6 скручивания, при этом одно из плечкаждого рычага 5 соединено с тягой 2 привода, а другое - с концами пружины 6скручивания. Пальцы 7 установлены наплоских пружинах 8, закрепленных на корпусе 1. Причем пальцы 7 выполнены фасонными из упругого материала, например резины.Тросик 9 пропущен через блок 3 и отверстия, выполненные в фасонных поверхностяхпальцев 7.Жесткость пружины 6 скручивания выбирается большей, чем усилие зажимапредмета.Захват манипулятора работает следуюшим образом,При отсутствии натяжения тяги 2 пружины 8 занимают исходное положение.Прижимы 5 разведены пружиной 6 скручивания. При приложении усилия к тяге 2тросик 9 натягивается, преодолевая сопротивление пружин 8. Это приводит к захватупредмета. Если предмет расположен в зонезахвата не по центру и не может сдвигать 2 ся в сторону, то одна плоская пружина 8,несущая пальцы 7 захвата, войдя в сопротивление с ним, останавливается, а другаяплоская пружина 8, несущая пальцы 7. олагодаря тому, что тросик 9 перекинут черезблок 3, продолжает изгибаться до упораЗО с предметом.Однако тяга 2, продолжая двигаться,поворачивает прижимы 5 вокруг полой оси4, преодолевая сопротивление пружины 6скручивания. Пружины 5 своими выступамиприжимают тросик 9 к поверхности блока 3,обеспечивая его неподвижность. Теперь припереносе предмета пружины 8 не могут уравнять свои усилия, а значит,и ослабить захваттак как отсутствует возможность обкаткитросика 9 вокруг блока 3.40 При отпускании предмета ослабляетсяусилие на тяге 2, пружина 6 скручиванияразводит прижимы 5, и своим усилием пружины 8 расходятся.Предложенная конструкция позвол итповысить надежность захвата предметов.1133086 А-А иг. Р едактор Н аказ 9559/ енков Составитель ИТехред И. ВересТираж 1050И Государственногоделам изобретенийосква, Ж - 35, РауПатент, г. Ужго ВНИИПпо 13035, М лиал ППП куликаКорректор О. ТиПодписноеитета СССР коми открытий шская наб., д. 4/ од, ул. Проектна