Захват дистанционного копирующего манипулятора

О П И С А Н И Е 290825ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 28,7.1968 ( 1330535/25-8)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 06.1,1971. Бюллетень ЛЪ 3Дата опубликования описания 24.11.1971 МПЬ, В 251 3/04 Комитет по делам изобретений н открытнй прн Совета тйнннстров СССРУДК 621,229,126(088.8) Авторыизобретения В. А. Васильев, В. В, Шабаршов и А. Н. Ядыкин Заявитель ЗАХВАТ ДИСТАНЦИОННОГО КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРАИзобретение с дистанционным манипуляторным устройствам с дистанционным управленцем и может быть использовано при созданииманипуляторов,Известен захват дистанционного копирующего манипулятора, в котором губки задающего и исполнительного органов замкнутыобратной связью. Этот манипулятор характеризуется тем, что оператор не получает информации о достаточности усилия зажатця 10объекта манипулирования в губках исполнительного органа, а также тем, что он це исключает возможности выскальзывания объекта манипулирования из губок манипулятора.Предлагаемый захват манипулятора отличается тем, что губки задающего органа снабжены имитатором проскальзываштя, управляемым установленным на губках исполнительного органа датчиком проскальзыванияобъекта манипулирования относительно губок 20исполнительного органа. Датчик выполнен,например, в виде обхваченных замкнутой гибкой лентой подпру;киненных ца губку роликов, один из которых соединен с тахогенератором обратной связи. Это повышает надежность манипулирования,На чертеже изображена схема предлагаемого захвата манипулятора.Движение губкам 1 исполнительного органаманипулятора, сжимающим объект 2, задает ся губками 3 задающего органа, В каждой губке 1 установлен датчик проскальзывания объекта манипулирования относительно губок исполнительного органа, состоящий пз роликов 4 и 5, охваченных бесконечной гибкой лентой б. Оси роликов закреплены на шатуне 7, связанном с губкой двумя звеньями 8, которые вместе с шатуном образуют шарнцрцьш паратлелограмм. Датчик поджцмается к внутренней стороне губки 1 пружиной 9, установленной между стенкой гуокц 1 ц одним из звеньев. Ролик 5 через повышающий редуктор 10 соединен с валом тахогецератора 11. Последний электрически соедшец через усилитель 12 с якорем электродвигателя 13 постоянного тока, Вал электродвигателя через понижающий редуктор 14 соединен с роликамц 15 и 1 б имитаторов проскальзывания обьекта манипулирования, устройство которых аналогично устройству датчика проскальзывания, Имитаторы проскальзывания размещены в губках 3 задаощего органа ц поджцмаются пружинами к наружным сторонам губок 3, охватываемым рукой 17 оператора.Прц перемещении зажатого в губках 1 исполнительного органа манипулятора объекта относительно губок начинают вращаться охваченные гибкой лентой ролики 4 ц 5 датчика, прижатого к объекту пружиной. Вращение роликов через повышающий редуктор 10 переИзд. М 153 Заказ 28917 Тираж 473 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по дедам пзобретешй и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж-З 5, Раушская паб., д. 45 Типография, пр. Сапунова, 2 дается на вал тахогенератора, Сигнал с тахо- генератора, усиленный усилителем, подается на якорь электродвигателя. Последний вращается через понижающий редуктор 14 и обхваченные замкнутой гибкой лентой ролики 15 и 1 б, установленные в пазах губок 3 задающего органа манипулятора и прижатые к руке оператора. Коэффициент усиления усилителя и передаточные числа редукторов выбраны такими, что скорость перемещения гибких лент на роликах 15 и 1 б относительно руки оператора равна скорости перемещения объекта манипулирования относительно губок исполнительного органа манипулятора, а направление движения частей лент, прижатых к руке оператора, соответствует направлению скольжения объектов манипулирования относительно губок исполнительного органа манипулято. ра, Таким образом, у оператора создается соответствующее ощущение при выскальзыванииобъекта из исполнительного органа манипулятора. Предмет изобретенияЗахват дистанционного копирующего манипулятора, в котором губки задающего и исполпительного органов замкнуты обратной связью, огличаощайся тем, что, с целью по вышения надежности манипулирования, губкизадающего органа снабжены имитатором проскальзывания, управляемым установленным на губках исполнительного органа датчиком проскальзывания объекта манипулирования 15 относительно губок исполнительного органа,выполненным, например, в виде обхваченных замкнутой гибкой лентой подпружиненных на губку роликов, один из которых соединен с та хогенератором обратной связи.