Самонастраивающаяся система управления

09) (11) ОЮЗ СОВЕТСНИХ ЦИАЛИСТИЧЕСКИХСПУБЛИН 3 Щ 05 В 13 ОБРЕТ юл. Р 19 А.П.Крывчак Ф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР(53) 62-50 1088,8)56) 1. Авторское свидетельство СССР В 378803,.кл, С, 05 В 13/02, 1973.2. Авторское свидетельство СССР Р 327448, кл. С 05. В 13/02, 1972.3. Фрадков А.Л.Синтез адаптивной системыстабилизации линейног, динами ческого объекта.-"Автоматика и телемеханикаф, 1974; М 12, с.,98 прототип ).(54) 157) сАмонАстрАИВАющрлся системАУПРАВЛЕНИ, содержащая блок задания )коэффициентов, последовательно.соединенные блок суммирования, первыйкоторого соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, входы блока суммирования под"ключены к соответствующим выходамблока задания коэффициентов, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с цельюупрощения системы, выход блока суммирования подключен к вторым входампервого и второго умножителей, 1019400 2Изобретение относится к техническоЪкибернетике и может быть использовано ,в системах регулирования объектами, :параметры которых - неизвестные пос)тоянные.или медленно меняющиеся вовремени величины. Такими системами .являются, например, системы автоматического управления летательными аппаратами, ядерными реакторами, гид"ромелиоративными сооружениями и т.д.Известно .устройство для автома тического. управления объектами при наличии случайных возмущений, содер" жащее узел .сравнения,. блок коммутиру емых коэффициентов, объект регулирования, дифференцирующее.звена, сумма тор, квадратар Г 13Недостатками данного устройства являютсй малая точность при изменении, параметров объекта в широких пределах, невозможность работы с .объектами ре 20 гулИрования, порядок которых превышает второй.Известна также -. амонастраивающаяся система с эталонной моделью, содержащая регулятор с переменным коэффициентом регулирования, первое сравнивающее устройство, объект регулирования, эталонную .модель, второе сравнивающее устройство, усилитель .постоянного тока, квадратичный детектор, корректирующий Фильтр 2 3 З 0. Недостатками такой системы является трудность реализации эталонной модели объекта регулирования при.из-. менении параметров объекта в широких пределах, малая трчность в работе 35 при изменении парамеров объекта в широких пределах.. Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является адацтивная система стабилизации, содер жащая объект регулирования, .блоки задания коэффициентов, сумматор, умножители, интеграторы, регулятор 3),Эта система обеспечивает асимпто" тическую устойчивость положения рав 45 новесия при изменении параметров объ.екта в широком диапазоне. Однако она обладает сложностью конструкции, так как припостроении системы необходи. мо т интеграторов и п умножителей, где в-,количества выходов объекта регулирования, а также необходим регуля.- тор.,который осуществляет. умножение. : сигнала от 1-го интегратора на сигнал ат 1-.го выхода объекта регулирования, а; .затем производит суймирование получей" 55 ныхпроизведений, т.е. на выходе регуляторуполучается сигнал, равньФ О: бЪ,.где Ъ - сигнал с 1-го выхода обсекта регулированиями С; - сиг нал с выхода 1-го интегратора.Цель изобретения - Упрощение систевы.Поставленная цель достигается тем, что в системе, содержащей блок задания коэффициентов, последователь"А 5 но соединенные блок суммирования, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, объект регулирования,. выходы которого соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, входы блока суммирования подключены к соответствующим выходам блока задания коэффициентов, дополнительно выход блока суммирования подключен к вторым входам первого и второго умножителей.На чертеже представлена блок-схема системы.Система содержит объект 1 регулирования, .блок 2 задания коэффициентов, блок 3 суммирования, первый умножитель. 4, интегратор 5, второй умножитель б,, - выходи объекта регулирования, м - скалярное управляющее воздействие, удовлетворяющее. уравнению+где с- о - мерный вектор коэффициентов блока 2 задания коэффициентов, выбираемый изусловияо(Ъ) гурвицевый квазиполином степени ис положительнымстаршим коэффициентом(сЦЦ- числитель передаточной функции объекта регу.лирования);-Ф -.мерный вектор выходных координат объекта.Выбирая функцию Ляпунова в виде Ч (х,а)=х Н х+(х- ) , 2)где х - и: - мерный вектор состоянияобъекта;.и :Н" ъО в .положительно-определеннаяа- осимметричная матрица размерности (пкпн- число,можно показать, что реализуемый алгоритм настройкиа.: м +)2, (з)где а 0 - число,Обеспечивает асимптотическую устойчивость системы.Система Функционирует следующимабразом,Сигналы с вцходов объекта 1 регулирования поступают на соответствующие входы блока 2 задания коэффйциентов,. который представляет собойблок умножителей. В блоке 2 за-,задания коэффицнейтов происходит ум-ножение сигнала с т -го выхода объектарегулирования на постоянный коэффициент. Сигналы с выходов блока 2 задания коэффициентов поступают на соответствуЮщие входы блока 3 суммирования, где складываются. Сигнал с выхода блока 3 суммирования приходитнапервый вхоД второго умножителя би на аба.входа первого умнажителя 4.1019400 Й первом умножителе 4 происходит умножение сигнала с выхода блока 3суммирования на. этот же сигнал. Сигнал с выхода первого умножителя 4поступает на вход интегратора 5, гдеинтегрируется. Сигнал с выхода интег-..ратора 5 поступает йа второй входвторого умножнтеля б. Во втором уме,ножителе 6 происходит. умножение сигнала.с выхода блока Э .суммирования. 4на сигнал с выхода интегратора 5; Сигнал с выхода второго уиножнтеля 6 управляющее воздействие ) ноступар ет на вход объекта 1 регулирования.Таким образом, предлагаемое подключение выхода блока суммирования позволяет обеспечить:асимптотическую устойчивость при сущеотвенноМ упро".щении системы, Составитель В.ХузинРедактор С.Патрущева Техред И.Гайду КорректорВ.ВутягаеееетФе е Мае ее е е е еее ееее е е е еЗаказ 3701/41 . Тираж 874 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРПо делам изобретений и открытий113035 Москва, Ж-.35, Раущская наб., д.4,/5е е е е еЬ е ее ее еетФилиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4