Манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСов)иалистическихРеспублик(22) Заявлено 03. 05. 78 (2 ) 2609648/25-08с присоеди: внием заявки Мо(23) Приоритет 151) М. Кл. В 25 д 11/00 Госуларственный комител СССР оо делам изобретений и открытий.72(088,8) Опубликовано 15.11.82, Бюллетень М 9 42 Дата опубликования описания 15,11,82 Н,и,ииеенеоР, Н.Н,КРичеееР, Р.Н.НииоленНОн" ЛО,и А, Е, Мясоед, С. И. Рез ницкий, Г, П. Феофанов,"7: "н П.Н.Личман и В.ЛеШлафер / Украинский научно-исследсвательский институт станков и инструментов(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению и мсжет быть использовано совместно с металлорежущими станками для установки и съема деталейв индивидуальном и серийном производстве,По основному авт.св, Р 812563 известен манипулятор используемый дляустановки и съема деталей, содержащий основание, корпусы с опорамипод цилиндрическую направляющую, жест-ко связанные с направляющей руки,несущие захваты, а также привод истол со сменной тарой, имеющей ячейки, при этом цилиндрическая направляющая установлена в опорах корпу"овс возможностью продольного и углового перемещения на шаг, соответствующий шагу ячеек по длине и ширине тары (на цилиндрической направляющейвыполнены пазы, а на корпусе выполнены упоры).Однако манипулятор может обслуживать только один станок, при этомможет быть установлен только впереди станка, что ограничивает его технологические воэможности и занимаетзону обслуживания станка,Цель изобретения - расширение технологических возможностейманипулятора. Поставленная цель достигается тем,что манипулятор снабжен дополнительным жестким упором, расположеннымна корпусе и преднаэиаченным длявзаимодействия со штоком механизмауглового перемещения направляющей.На фиг.1 показан манипулятор, продольный разрез; на фиг,2 - вид Ана фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б нафиг.1; на фиг,4 - разрез В-В нафиг.1; на фиг,5 - вариант компоновки манипулятора со станком, расположенным слеваю на фиг.6 - то же,со станком справа; на фиг.7 - тоже, с двумя станками (справа и слева) .Манипулятор содержит основание,состоящее из нижней рамы 1 и балки 2,соединенных стойками 3.На нижней раме 1 предусмотренынаправлякщие планки 4, на которыеустановлен стол 5 с тарой 6. В сменной таре 6 предусмотрены ячейки, вкоторые уложены заготовки 7,В верхней раме 2 закреплены корпуса 8 и 9, в расточках которых установлены опоры цилиндрической направляющей 10. На цилиндрическойнаправляющей 10 закреплена каретка11 с механической рукой 12 для загру 97335160 зки заготовок 7 и с механическойрукой 13 для снятия готового изделия со станка. Руки 12 и 13 установлены друг к другу под углом исходятся в одной точке в нижнем положении (по оси расположения шпинделя станка).Продольное перемещение цилиндрической направляющей 10 осуществляетсягидроцилиндрами 14 и 15 односторон 1 Онего действия, корпуса которых выполнены в виде цилиндрической направляющей 10.В корпусе 9 установлен механизмкачания, который при помощи гидроцилиндра 16 и зубчато-реечной передачи 17 осуществляет поворот цилиндрической направляющей 10 с руками12 и 13, Поворот ограничиваетсяжесткими упорами 18, установленнымина барабане 19, Каждый иэ упоров 18 20обеспечивает точное положение рукнад соответствующим поперечным рядом заготовок 7 в таре 6.,Поворотрук к патрону одного станка осуществляется гидроцилиндром 16 и контролируется жестким упором 20, Длявозможности обслуживания двух станков или установки манипулятора эастанком в барабане упоров 19 выполнено отверстие 21 для прохода штока 3022 до жесткого упора 23, которыйустановлен на балке 2 соосно штоку 22.На цилиндрической направляющей 10выполнены пазы 24, шаг которых соответствует расположению ячеек с заготовками 7 в продольнчх рядах тары 6.На корпусе 9 установлены гидроупоры 25 (фиксаторы), которые, входя всоответствующие пазы 24, ограничивают продольное перемещение направляю Ощей 10 с руками 12 и 13.На панели 26, соединенной с направляющей 10, установлены кулачки27, расположение которых соответствует расположению пазов 24,Кулачки 27 взаимодействуют сэлектрическими конечными выключателями 28, 29 и 30.Руки 12 и 13 снабжены .гидроцилиндрами 31 и 32 и захватами 33 и 34.Привод вращения барабана 19 осуществляется двигателем 35, а контроль положения барабана 19 упоровгерконовым датчиком 36 положения,Поворот барабана 19 с упорами 18возможен только при выводе штока 22 551иэ зоны упоров 18. Конструкция манипулятора обеспечивает работу его,как с одним станком при установкеего перед станком (и при установке.его эа станком), а также обслуживание им двух станков при установкеего между станками.Работа манипулятора при установке его перед станком (фиг.5) протекает следующим образом. 65 На направляющие планки 4 раьы 1вручную либо автоматически подаютстол 5 с тарой 6, в ячейки которойуложены заготовки 7. Стол 5 жесткофиксируют в рабочем положении напланках 4,Эахватом 33 руки 12 выбираетсяпервая заготовка. Каретка 11 с руками 12 и 13 и зажатой захватом 33заготовкой совершает вместе с цилиндрической направляющей 10 поступательное перемещение от одного иэгидроцилиндров 14 или 15 и качательное движение от гидроцилиндра 16 изубчато-реечной передачи 17, которыев совокупности обеспечивают подачузаготовки к патрону станка, Приподходе к патрону захват 34 руки 13вынимает иэ патрона готовую деталь,а новая заготовка устанавливается впатрон захватом 33 руки 12. Позиционирование каретки 11 с руками 12 и13 над каждой заготовкой происходитпо команде одного иэ.конечных выключателей 28, 29 или 30 от соответствующего кулачка 27, а Фиксатор входитв соответствующий паэ 24 направляющей 10. Переход каретки 11 с руками12 и 13 на каедый последующий продольный ряд и подача заготовок кпатрону станка осуществляется гидроцилиндром 16, а по длине каждогоряда - гидроцилиндрами 14 и 15,Переход из рода в ряд осуществляется поворотом барабана 19 с упором18. Точност остановки рук у станкапри установке манипулятора передстанком регулируется упором 20, а врядах тары - регулировкой упоров 18.При установке манипулятора застанком (иг.б) работа протекает следующим образом,Захватом 33 руки 12 выбираетсяпервая заготовка. Каретка 11 с руками 12 и 13 и зажатой заготовкой совершает вместе с цилиндрической направляющей 10 поступательное перемещение от одного из гидроцилиндров14 или 15.После окончания поступательногоперемещения происходит поворот барабана 19 в положение совмещения.отверстия 21 с осью штока 22.Шток 22 гидроцилиндра 16 проходитсквозь отверстие 21 барабана 19 дожесткого упора 23, что обеспечивает поворот цилиндрической направляю 3щей 10 с руками к патрону станка.Точность остановки рук у патронаобеспечивается регулировкой жесткого упора 23. После остановки руку патрона захват 33 руки вынимаетиз патрона готовую деталь, а захват 34 руки 13 вставляет в патронзаготовку. После подъема руки 13 сзахватом 34 гидроцилиндр 16 поворачивает направляющую 10 с руками изахватами в зону, допускающую поворот .барабана 19 с упорами 18,После поворота барабана 19 с упорами 18 в заданное положение гидроцилиндр 1 б со штоком 22 поворачивает руки с захватами до взаимодействия штока 22 с одним иэ жестких упоров 18 барабана 19.При установке манипулятора для обслуживания двух станков (фиг.7) цикл протекает следующим образом.Начало работы происходит как для первого случая (фиг.5) .Однако обработанное иэделие не устанавливается в тару, а передается на второй станок, для чего барабан 19 с упором 18 устанавливается в положение, при котором ось отверстия 21 совпадает с осью штока 22.После съема обработанного изделия с первого станка подается команда на перемещение штока 22, а следовательно, и на поворот рук ко второму станку. Шток 22 перемещается до упора 23, что соответствует совмещению оси обработанного изделия с осью шпинделя второго станка. Дальнейшее продолбаи р 3жение цикла происходит соответственно описанию работы манипулятора по второму случаю (Фиг,б).Наличие жесткого упора, располо женного на корпусе и предназначенного для вз аимодей ствн я со штоком механизма углового перемещения направляющей, расширяет технологические возможности манипулятора и высвобож- дает зону обслуживания станка. 1 ОФормула изобретенияМанипулятор по авт.св. Р 812563, 15 о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен жестким упором, расположенным на корпусе и предназначенным для взаимодействия со 2 О штоком механизма углового перемещения направляющей.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе 25 1. Авторское свидетельство СССР У 8125 б 3, кл. В 25 7 11/00, 1977. 1 Л Р 87 Х И ИЮ973351 Фиг.б Фиа Составитель С.Новиктор Л.Авраменко Техред К.Мыцьо Корректор Ю.Макаренк филиал ППП Патент, г, Ужгород, Ул. Проектная, 4 Заказ 8590/16 Тираж 10 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Р7 Подписноекомитета СССРи открытийУшская наб., д. 4/5