Захват манипулятора

Союз Советски кСоциапмстмческнкРеспублик ОП ИСАНИЕИЗЬБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ891430(53) УДК 62 229 .72 (088.8) по делам кзебретений к еткрмтий(71) Заявитель Фрунзенский политехнический институт(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, а точнее к захватным устройствам руки промышленных роботов или манипуляторов.По основному авт. св.768636 известен захват манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинем атически связанный с приводом и с губками, снабженный по числу губок зубчато-реечными механизмами и силовым цилиндром, на штоке которого расположены упоры, причем рейки зубчато-реечных механизмов расположены напротив упоров, а зубчатые колеса этих механизмов связаны каждое с ведущим зубчатым колесом дифференциального механизма 1.Недостатком известного устройства является низкая надежность при захвате дета лей сложной формы.Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей сложной формы.Для достижения поставленной цели захват манипулятора снабжен дополнительным дифференциальным механизмом и шес- ф терней, кинематически связанной со штоком силового цилиндра и с рейками зубчато-реечных механизмов, а дополнитель 2ный дифференциальный механизм связан с одной из реек.На чертеже показана ки нем атическая схема захвата манипулятора.Приводное устройство состоит из приводного силового цилиндра 1, поршень которого соединен с шестерней 2, взаимодействующей с рейками 3 и 4, которые кинематически связаны посредством зубчатых колес 5 и 6 с правой и левой дифференциальными передачами, являющимися идентичными и состоящими из водила 7 левого дифференциала, жестко связанного с колесом 6, и конического колеса 8. На водиле расположен вал 9. Колесо 8 соединено с колесами 10 и 11, которые связаны жестко с колесами 12 и 13. Последние соединены с коническими колесами 14 и 15, которые связаны с реечными парами 16, 1 и 18, 19, К рейкам 17 и 19 присоединены губки 20 и 21 зажима детали 22. Правая дифференциально-зубчатая передача состоит из аналогичных элементов с реечным колесом 5 и губками зажима 23 и 24. Приводное устройство захвата манипулятора снабжено упорами 25 и 26 возврата реек 3 и 4 в исходное положение.891430 формула изобретения Составите а Техред А. Бо Тираж 1093 ВНИИПИ Государстве по делам изобрет 113035, Москва, Ж - 35 илиал ППП Патент, г.йкас Корректор У. ППодписноенного комитета СССРений и от крытийРаушская набд. 4/5Ужгород, ул. Проектная,Редактор Н. Егоров Заказ 11102/22 зЗахват манипулятора работает следующим образом.От привода 1 поступательное движение передается шестерне 2, находящейся в зацеплении с рейками 3 и 4, которые, в свою очередь, находятся в зацеплении с шестернями 5 и 6 правого и левого дифференциалов. Шестерня 6 левого дифференциала связана с водилом 7, передающим вращение коническому колесу 8, сидящему на валу 9, далее коническим колесам 10 и 11, а от них колесам 12 и 13 зубчатых пар 14 и 15. От последних движение передается через реечные пары 16, 17 и 18, 19 губкам 20 и 21, жестко связанным с рейками. Губки входят в соприкосновение с деталью 22. Аналогичным образом рейка 3 передает движение шестерне 5 правого дифференциала и затем через шестерни и реечные пары - губкам 23 и 24, которые вместе с губками 20 и 21 производят зажим детали 22.Особенностью предлагаемого механизма является способность захватывать деталь несимметричной, сложной формы, не смещая ее. Происходит это следующим образом. Поскольку деталь несимметричной формы, то в соприкосновение с деталью должна войти в начале только одна губка, к примеру 20. Она останавливается вместе с шестерней 13 данной кинематической цепи. В этом случае дополнительное движение передается шестерне 10, далее через колеса 12 и 14 на реечную пару 18 и 19 и на губку 21, которая останавливаясь, стопорит рейку 4. После этого шестерня 2 сообщает дополнительное движение рейке 3 и далее шестерне 5 правого дифференциального устройства, которое работает аналогично левому и передает независимые движения губкам 23 и 24,Конструкция устройства позволяет губкам 20 - 24 располагаться произвольно относительно детали, если в этом есть необходимость. При этом становится возможным подводить губки 23 и 24 с противоположных сторон относительно детали и производить зажим, Таким же образом работают губки 20 и 21. Разжим детали происходит в обратном порядке. Рейки 3 и 4, упираясь 1 е в упоры 25 и 26, приводит губки в исходное положение.Использование предлагаемого приводного механизма позволяет повысить надежность схватывания детали, захватывать детали сложных несимметричных конфигурации, за счет увеличения количества независимых зажимных губок и расширить диапазон применения манипуляторов. Захват манипулятора по авт, св.768636, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата деталей сложной формы, он снабжен дополнительным дифференциальным механизмом и шестерней, кинематически связанной со штоком силового цилиндра и с рейками зубчато-реечных механизмов, а дополнительный дифференциальный механизм связан с одной из реек.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР768636, кл. В 25 1 15/00, 1978. ль Л. Орловоном аре