Система управления

Союз Советских Социалист мческнх Республик(22) Заявлено 300779 (21) 2802979/18-24с присоединением заявки Мо(51)М. Кл. 6 05 В 17/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088. 8) Дата опубликования описания 230581 Г .=,. - ,-- ,- А.Е,Божко и И.Д.ПузькоИнститут проблем машиностроени Ской С Р(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ Изобретение относится к автоматике и может найти применение при проектировании систем автоматическогоуправления различными объектами с переменными параметраьи и неконтролируемыми возмущениями на входе,Известна система управления, содержащая модель объекта управления ипоследовательно соединенные первыйсумматор, регулятор и второй сумматор, выход которого соединен со входом объекта управления, выходом соединенного с одним из входов первогосумматора С 11,Однако эта система обладает низкой 15помехоустойчивостью при возмущенияхна входе объекта управления,Наиболее близкой по техническойсущйости к предлагаемой является система управления,.содержащая последа-. 20вательно соединенные первый. сумматор,регулятор, второй сумматор, выходомподключенный ко входу объекта управления, выход которого соединен совходом первого сумматора, а такжетретий сумматор, элемент задержки,обратную модель объекта управления ичетвертый сумматор, другой вход которого соединен с выходом регулятора,а выход - через модель, объекта управ ления с одним из входов третьего сумматора, другой, вход которого соединен с выходом объекта управления, выход обратной модели объекта управления соединен с одним из входов второ"го сумматора .Оно содержит также модель-эталон с передаточной функцией,соответствующей номинальной передаточнойфункции объекта управления, и обратную модель объекта управления. Однако устройство обладает сложной структурой и недостаточной точностью,Кроме того, возникает необходимость подстройки параметров моделии обратной модели объекта управлениядо совпадения их значений с параметрами объекта управления, что ведетк повышению сложности системы и уменьшению точности, так как может не выполняться условие И, И " = 1,Цель изобретения - упрощение системы и повышение ее точностиПоставленная цель достигается тем,что в системе управления первый входтретьего сумматора подключен черезобратную модель объекта управленияк выходу объекта управления, второйвход - ко входу объекта управления,832529 ВНИИПИ Заказ 3 Тираж 940 Подпи Филиал ППП "Пат г,Ужгород, ул.П а выход через элемент задержки - ковторому входу второго сумматора,На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системыуправления,Система управления содержит первый сумматор 1, объект 2 управления,5регулятор 3, второй сумматор 4, обратную модель 5 объекта управления,элемент б задержки, третий сумматор7,ОЗадающее воздействие 1) поступаетна неинвертирующий вход сумматора 1,на второй инвертирующий вход которого поступает сигнал у с выхода объек-та 2 управления, Выходной сигналсумматора 1 поступает на вход регулятора 3, выходной сигналкоторогопоступает на неинвертирующий входвторого сумматора 4, на инвертирующийвход которого подается сигналсвыхода элемента б задержки, на вход 20элемента б задержки подается сигналс выхода сумматора 7, на неинвертирующий вход которого подается сигналх с выхода второго сумматора 4, а наинвертирующий вход - с выхода обратной эталонной модели 5, на вход которой поступает сигнал у с выхода объекта 3 управления, на вход которогопоступает сигнал х с выхода второгосумматора 4 и возмущающее. воздействиеР,Обозначим передаточную функциюобъекта управления Х , передаточнуюфункцию регулятора Ир, передаточнуюфункцию обратной эталонной моделиХ -" передаточную функцию элементамзадержки ехр(-рС) (-время задержки),Тогда выражение для выходного сигнала р д+а Г(1-ехр (-рсо Р0 (1) 40 ОЯ фр) - ехр (- рт + Ф (а Фр) е кр(-РГ) При С,ехр(-рО -1, 1-ехр(-рС)-+О и выбираяг: достаточно малым, можно выполнить 45соотношение(фм+ар) ехр (-р )т,е, выходной сигнал системы при малой Г не зависит от параметров объекта,Можно выбрать(ъ.ар ер(-рЫПри ограниченном Г неравенство (4)представляет собой условие инвариантности до д рассмотренной системы управления,Предлагаемая структура системы более проста по сравнению с известнойи имеет высокую точность, обусловленную уменьшением количества блоков(уменьшением погрешности), а такжеотсутствием необходимости подстройкипараметров блока модели к параметрамблока обратной модели и объекта управления,Формула изобретенияСистема управления, содержащаяпоследовательно соединенные первыйсумматор, регулятор, второй сумматор,выходом подключенный ко входу объекта управления, выход которого соединен со входом первого сумматора, атакже третий сумматор, обратную модель объекта управления и элементзадержки, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью упрощения и повышения точности системы, в ней первыйвход третьего сумматора подключенчерез обратную модель объекта управления к выходу объекта управления,второй вход - ко входу объекта управления, а выход через элемент задержки - к второму входу второго сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Чинаев П,И, Самонастраивающиеся системы, К Наукова думка,1969, с, 401,2, Авторское свидетельство СССРР 591821, кл. С 05 В 17/02, 1974