Способ определения периода дискретности регулятора

Союз Советских Сощиалистических Республик(22) Заявлено 050978 (21) 2661125/18-24с присоединением заявки Ио(23) Г 1 риоритетОпубликовано 25.04.80. Бюллетень Но 15Дата опубликования описания 250430 р г а 05 В 11/14 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЕРИОДА ДИСКРЕТНОСТИ РЕГУЛЯТОРА 2 О Изобретение относится к автоматике, в частности к цифровым системам автоматического управления.Известен способ определения периода дискретности в цифровых системах автоматического управления по формуле Т ( 06/Ю , гдев р, - максимальная частота в области всех существенных граничных частот, определяется по амплитудно-частотной характеристике разомкнутой системы 11,Данный способ сложен, так кактребуется определение амплитудночастотной характеристики системы,что для систем высоких порядковвесьма затруднительно, и не обла-.дает. достаточной точностью, так какне учитывается эффект вносимый регулятором,Наиболее близким к иэобретечию техническим решением является способ определения периода дискретности в цепи управления путем измерения выходных сигналов модели объекта, формирования сигнала сравнения и измерения интервала времени до момента превышения сигналом рравнения соответствующих пороговых величин (2, 3 О Недостатком этого способа явля= ется невысокая точность, так как не учитывается влияние регулятора на динамику систем..Цель изобретения - повышение точности и упрощение способа определения периода дискретностиЭто достигается тем, что сигнал сравнения формируют как разность выходных сигналов модели объекта и модели объекта с эталонным регулятором. На чертеже .дана временная диаграмма, поясняющая предложенный способ, где 1 - траектория движения управляемого объекта при действии возмущения; П - траектория движения неуправляемого объекта при действии возмудения; Ш - границы разрешенной зоны; Т - период дискретности; Х - выходная координата.Суть способа заключается в следующем.Одновременно интегрируются две системы уравнений, одна из которых описывает возмущенное движение неуправляемого объекта, а другая управляемое возмущенное движение объекта с эталонным регулятором, На729549 Формула изобретения Составитель Г,Нефедов Техред Н,Бабурка Корректор М,Пожо Редактор Т,КлюкинаЗаказ 1259/40 95 бого комитетаний и открытиаушская наб. ное Тира Государстве елам иэобре сква, Ж, ЦНИИЛпо13035,л ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна каждом шаге интегрирования сравниваются значения контролируемых одноименных координат. Период времени от начала интегрирования до момента превышения модуля их разности пороговых величин и является периодом дискретности, Обе системы подвергаются одинаковым воздействиям, и пороговые величины задаются исходя из требований по точности к проек тируемой системе или исходя из допустимых величин (например, на основании технического задания) отличия переходных процессов возмущенного движения эталонной модели от переходных процессов модели дискретного управления объектом. Допустимая величина отличий может быть принята равной 5 от точности стабилизации по ТЗ контролируемой координаты.Существенной особенностью предложенного способа является то, что отклонения координат неуправляемого объекта измеряются не относительно нулевого значения, а относительно эталонного движения объекта с регулятором. Таким образом учитывается влияние регулятора на динамику.систем. Использование предлагаемого способа позволит повысить точность исократить время, затраченное наоперацию определения периодадискретности, в 8-10 раз,Способ определения периода дискретности регулятора путем измерениявыходных сигналов модели объекта,формирования сигнала сравнения, измрения интервала времени до моментапревышения сигналом сравнения соответствующих пороговых величин, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с15 целью повышения точности и упрощения, в нем сигнал сравнения формируют как разность выходных сигналовмодели объекта и модели объекта сэталонным регулятором.2 О Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Топчеев Ю.И, и др. Системыстабилизации, - М. Машиностроение,1974, с.32.2. Берман Г, и др. Принципы синтеза цифрового автопилота,ХОцгпа 1 ой ахгсгай 1,Р 7,т.11, 1974,с, 414 (прототип).