Объединенная электрогидравлическая, следящая системаi

О П И СА Н И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Респу 0 лик.Ч 11,19 Заявле 1 вкис присоединением зПриоритет Комитет по делам изобретеииЯ и открытиЯ при Совете Мииистров СССРУДК 62,523.3(088 бликовано 14 Л 11,1972. Бюллетень1 Дата опубликова описания 22.Ч,1972 Авторыизобретения В азмиренко, А. Н. Кузьмин, А. С. Парфенов и Ю. А, Пет Заявитель СКАЯ . ЪЕДИНЕННАЯ ЗЛЕКТРОГИДРАВЛ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение может быть использовано ь любом следящем приводе, в котором требуется высокая точность слежения при работе в тяжелых динамических режимах, в особенности в системах точного управления инерционными объектами при наличии только измериТелей рассогласования управляющей координаты и объекта управления, в которых использование схем комбинированного управления для уменьшения динамических ошибок невозможно либо из-за трудностей формирования компенсирующих сигналов, либо из-за полного отсутствия дополнительных измерителей.Известны объединенные следящие системы, содержащие основной и корректирующий каналы, каждый из которых выполнен в виде электронного усилителя, связанного с усилителем-преобразователем, и общую силовую часть.Недостатком известных следящих систем является недостаточно высокая динамическая точность слежения.Цель изобретения - повышение точности слежения.Предложенная объединенная электрогидравлическая следящая система отличается от известных тем, что в систему введено гидромеханичсское сравнивающее устройство, один вход которого связан с одним из дифференци ров анных выходов основного и корректирующего каналов, другой вход -с выходом усилителя хорректирующегоканала, а выход упомянутого сравнивающего устройства связан со входом электронного усилителя основного канала. Кроме того, сравнивающее устройство выполнено в виде гидромотора-расходомера, связанного через редуктор с датчиком убегла поворота,10 На фиг. 1 изображена принципиальная схема предложенной системы; на фиг. 2 - структура гидромеханического устройства,Предложенная объединенная электрогидравлическая следящая система включает гид 15 роусилители 1 и 2; двигатель 3; гидромеханическое сравнивающее устройство 4; основнойканал 5; корректирующий канал б; измеритель 7 рассогласования; объект управления 8; электронные усилители 9 и 10, гидро 20 мотор-расходомер 11; редуктор 12; датчик 18угла поворота.Объединенная система состоит из двух следящих каналов, основного и корректирующего соответственно с гидроусилителями 1 и 2,25 гидравлически соединенными с общим двигателем 3. В гидравлической цепи корректирующей системы последовательно с гидроусилителем 2 включено гидромеханическое сравнивающее устройство 4, которое состоит из пе.30 нагруженного гидромотора-расходомера 11,332256 ие.1 12 13 - Б -пги 2 Составитель Л. ПанковаТекрсд Е. Гоиссса Корректор О. Тюрина Редактор И, Квачадзе Заказ 1415117 Изд. М 645 Тираж 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, гК-З 5, Раушскаи паб., д. 4/5 Типографии, пр. Сапунова, 2 редуктора 12 и датчика 13 угла поворота его выходного вала. Управляющие части основного 5 и корректирующего б каналов системы содержат электронные усилители 9 и 10 с корректирующими устройствами и гидроусилители. Вход управляющей части корректирующей системы подключен к выходу измерителя 7 рассогласования, на вход основной системы включена сумма электрических сигналов измерителя 7 рассогласования и датчика 13 угла поворота сравнивающего устройства 4. Ошибка, возникающая в работающем обычным образом основном канале 5, воздействует на корректирующий канал б, который подачей дополнительного расхода в полости двигателя 3 уменьшает рассогласование, Для того чтобы при этом скорость основного канала 5 системы не уменьшилась, изменение сигнала рассогласования компенсируется в ее управляющем сигнале напряжением датчика угла поворота 13 гидромеханнческого сравнивающего устройства 4. Мощность корректирующего канала может быть в 5 - 20 раз меньше основного канала системы, величина ошибки которого по амплитуде значительно меньше ошибки управляющего сигнала. Соответственно маломощным будет и гидромотор-расходомер П гидромеханического сравнивающего устройства,. Из-за малой мощности корректирующего канала система обладает более высокой чувствительностью и малыми нелинейностями по сравнению с основной системой, что,позволяет увеличить точность работы в статических регкимах.Из-за высокой герметичности гидроусплителя 2 корректирующего канала б системы гидроусилитель 1 основного канала при работе не воздействует на гидромеханическое сравнивающее устройство 4, и поэтому собственные движения корректирующего канала не отражаются на управляющем сигнале канала, если соответственно подобраны коэффициенты передачи измерителя 7 рассогласования и гидромеханического сравнивающего устройства 4. Это объясняет причину незави симости условий устойчивости обоих каналов,Предмет изобретения1. Об ьединенная электрогидравлическаяследящая система, содержащая измеритель 15 рассогласования, основной и корректирующийканалы, каждый из которых вькполнен в виде электронного усилителя, связанного с усилителем-преобразователем, например гидроусилителем, причем два дифференцированных 20 выхода основного и корректирующего каналов связаны со входами двигателя, управляющего пологкением объекта, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности слежения, в систему введено гидромеханическое 25 сравнивающее устройство, один вход которого связан с одним из дифференцированных выходов основного и корректирующего каналов, другой вход - с выходом усилителя корректирующего канала, а выход упомянутого 30 сравнивающего устройства связан со входомэлектронного усилителя основного канала.2. Объединенная электрогидравлическаяследящая система по п. 1, отличающаяся тем, что сравнивающее устройство выполнено в 35 виде гидромотора-расходомера, связанногочерез редуктор с датчиком угла поворота,