Схват манипулятора

/ 39) 51)5 В 25 .3 15 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР и НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯС В ИДЕТЕЛ ЬСТВУ(21) 4811682/08 стей схвата манипулятора и уйрощенйе кон- (22) 09.04.90. струкции. Схват манйпулятора содержит (46) 23.08.92, Бюл, Й. 31нижнюю 1 и верхнюю 10 губки, Губка 1 под-, (71) Новочеркасский политехнический инс- вешена на цилиндрическом колпаке 2, а губтитутим. Серго Орджоникидзе ка 10 - на штанге 9. Максимальный и (72) В.Т.Загороднюк, В,А.Селиверстов, минимальный диаметры перемещаемой де- А.Г.Булгаков и А,И,Фабриков тали 16 устанавливаются регулировочными (56) Авторское свидетель. тво СССР, элементами 17, Губки 1 и 10 разводятся пру- М 1058773, кл, В 25 ) 15/00, 1982, . жиной 15 на максимальное расстояние,Нижняя губка 1 подводится под деталь 16 и (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА:,механическая рука поднимает схват вверх,: (57) Изобретение относится к манипулято- Затемпроисходитсжатиедетали-междугубрам в машиностроении, Цель изобретения - ками 1 и 10 и ее перемещение в необходирасширение технОлогических возможно-мую позицию,1 йл. Изобретениеотноситсякмашинострое- нипулятора, котораявходит в окна 7 и 8нию, а именно к манипуляторам.колпака 2, К части 4 пневмокамеры йа штанЦель изобретения - расширение техно-. ге 9 подвешена верхняя губка 10, содержалогических возможностей схвата манипуля-щая направляющую 11, проходящую сквозьтора и упрощение конструкции.:ниЖнаю губку 1 и скрепленную траверсойПоставленная цель достигается тем, что 12 со штангой 9. Часть 4 пневмокамеры за- - фсхват манипулятора, содеркащий губки, ки- жата между цилиндрическими стаканами 13 цанематически связанные между собой, меха-: и 14, стянутыми гайками, образуя гермети- (Яническую руку, упругий элемент, снабжен ческое уплотнение, Штанга 9 подвешена к (нижней губкой, подвешенной нэ цилиндри- колпаку 2 на пружине растяжения .15. Мак-,дческом колпаке, внутри которого смонтиро- симальный и минимальный диаметры пере-вана частьвыворотной пневмокамеры с, мещаемой детали 16 устанавливаютсяподвешенной верхней губкой. а место со- регулировочными элементами 17, Ответныепряжения частеи пнеемпкамеры аакрепле-части 3 и 4 аакреплены кприклеены) на кино на механической руке манипулятора, . лйндре 5 на участке 18, : . д,На чертеже схематически показан схватСхват манипулятора работает следуюманипулятора, общий вид, щим образом,Схват содержит нижнюю захватную губ- . Губки 1 и 10 разводятся пружиной 15 наку 1, подвешенную на цилиндрическом кол- максимальное расстояниЕ и нахоДятСЯ Впаке. 2. внутри которого смонтирована . подвешенномч соСтоявйи йа" заполненнойгибкая(герметическая, выворотная) пневмо- воздухом пневмокамере, опирающейся накамера, состоящая из части 3 и ответной ей цилиндр 5 механической руки манипуляточасти 4,ОтветныечастиЗи 4 закрепленына ра. Для Захватыванйя детали 16, находя-.цилиндре 5, смонтированном на руке 6 ма- щейся на опоре; например в штабеле,1756145 Составитель В.ЧернышоваРедактор Е.Папп Техред М.Моргентал Корректор Н пица Заказ 3052 Тираж .,: . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН 113035, Москва, Ж. Рауаская наб 4/5 роизводственйо-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина 3 4нижняя губка 1 подводится рукой 6 манипу- рая после отвода из под нее губки 1 остается лятора под деталь 16 и Механическая рука на опоре, например в штабеле,поднимает схват вверх. Поддействием весаФ о р м у л а и з о б р е т е н и я детали 16, а также связанных с ней деталей Схват манипулятора, содержащий карнижняя губка 1 опускается, перемещая вниз 5 пус, захватные губки, кинематически свяколпзк 2. Происходитвыворачйваниеисжа-за нные между собой механизмом, тие нневмокамеры (ее части 3), и давление регулирувщим йх взаимное положение, о твоздуха в пневмоущр 4 тфвышается- про- - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расшиисходит выворачиварйе,чесли,4 пневмока- ренйя его технологических возможностей, меры и перемещение штанги 9 и верхней 10 механиЗм выполнен пневматическим и согубки 1 О вниз. ПроисхоЬйт сжатие деталй 16 стоит изнаружного цилиндрас глухим вермеждугубками 1 и 10 й перемещениемани- хним дном, соединенным эластичным пулятором детали в необходимую позицию, пневмоэлементом с промежуточным палымОсвобождение детали 16 из схвата ма- цилиндром, который, в свою очередь, соединипулятора происходит следующим абра нен эластичнымпневмоэлементом с внутзом, При опускании детали 16 йа Опору ренним цилиндроМ, при этом на наружном последняя через деталь 16 воздействует на: . цилиндре жестко закреплена нижняя губка, губку 10, которая перемещается вверх, про- а на внутреннем - верхняя, промежуточный изводя выворачивание пневмокамеры (ее цилиндрзакрепленнарукеманипулятора,а части 4) в обратном направлении. Губки 1 и 20 наружный цилиндр подпружинен относи разводятся, освобождая деталь 16;кото-тельно внутреннего.