Захватное устройство

, 1 й ИДЕТЕЛЬСТ ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Ленинградский технологический инсти тут холодильной промышленности(57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функ 8 циональных возможностеи. Для этого конический хвостовик 5 и корпус 4 выполнены в виде электрической контактной пары, соединенной с системой управления. При опускании захватного устройства полость корпуса 4 подключается к пневмосистеме, которая при захвате продукции отключается. Присоски 3 ложатся на продукцию, электрическая контактная группа размыкается. В систему управления подается сигнал о захвате продукции. Рука манипулятора 1 переносит ее на разгрузочную позицию. При использовании нескольких контактных групп применяются изоляционные прокладки 7.1 з.п. ф-лы, 2 ил.414630 Формула изобретения л пнйно о стии В 1 ИИ 11 Р 1 ЗакВВ з 82,),13 ГВРВ 11;)0113 ВОДОТВО 11110.11 ОЛ 11 Г 1)11) и ВОО к ОО 1 ) О: 1)1 Т 1 Р)(18 11 ОЛ 11) ОО г. М к)РО.т, Ул. ПРОВктВ Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.На фиг.изображено захватное устройство, об 1 ций вид; на фиг. 2 - то же, в момент соприкосновения с продукцией при разомкнутой контактной группе.Устройство состоит из верхней части, соединенной с рукой манипулятора 1, и нижней части 2, на которой располагаются захватные элементы, например присоски 3. Соединение верхней и нижней частей осуществляется с помощью корпусов 4 с коническими отверстиями, хвостовиков 5 и штанг 6, расположенных вертикально. Корпусы 4 содержат внутренние полости и устанавливаются на верхней части. В них располагаются конические хвостовики 5, соединяющие их с нижней частью 2. Корпусы 4 установлены на руке манипулятора через изоляционные прокладки 7 и снабжены крышками 8, в которых имеется отверстие для соединения полости с пневмосистемой. Корпусы 4 и хвостовики 5 выполнены из токопроводящих материалов и образуют электрическую контактную группу, соединяемую с системой управления.Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии захватное устройство находится над технологическим оборудованием в ожидании поступления продукции. При поступлении продукции в точку захвата рука манипулятора опускает захватное устройство цо вертикали, причем при опускании руки возникает ускорение. Чтобы не происходило преждевременное размыкание хвостовика 5 и корпуса 4 во внутренн 1 ою полость корпуса 4 подается под давлением воздух, обеспечивающий соединение двух частей при ускорении. После разгона давление отключается и присоски 3 ложатся ца продукцию, рука манипуляторавместе с верхней частью продолжает движение вниз,а нижняя часть с вакуумными присосками 3 останавливается и происходит размыкание контактной группы. В систему управления поступает сигнал о захвате продукции и рука манипулятора начинает движение вверх по вертикали, перенося продукцию в точку укладки. На траектории, где имеет место опускание продукции, если ускорение превышает ускорение свободного падения, в полость корпуса 4 подается давление, 10 обеспечивающее соединение нижней и верхней частей.При касании продукцией дна тарыили предыдущего слоя 1 фиг. 2) происходит остановка нижней части 2, а верхняя часть продолжает движение вниз, размыкая контактную группу. В систему управления поступает сигнал, свидетельствующий о достижении уровня укладки продукции и отключении вакуумной системы. Продукция отсоединяется, рука манипулятора переносит захватное устройство на исходную позицию и цикл повторяется. 1. Захватное устройство, содержащеезакрепленный на руке манипулятора корпус с внутренней полостью и коническим отверс.тием, в котором установлен с возможностью перемещения конический хвостовик с закрепленным на нем захватным элементом, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных взможностей, корпус и конический хвостовик выполнены в виде электрической контактной группы, а внутренняя полость корпуса соединена с пневмосистемой, при этом упомянутая электрическая контактная группа имеет возможность подсоединения и соответствующему входу системы управления.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что между корпусом и рукой манипулятора установлена дополнительно введенная изо.40 ляционная прокладка.