Способ управления позиционным релейным пневмоприводом

СО 03 СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (1 А 51)4 Р 15 В 15/ ЕЕ т ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ 4) СПОСОБ УП ЛЕИНЫМ ПНЕВ 7) Изобрете м возвратно ния. Цель и РАВЛ ОПРИВ ПОЗ И ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТГНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Научно-производственное объединение по топливной аппаратуре двигателей "ЦНИТА" и Ленинградский политехнический институт им. М.И. Калинина(56) Тормозные устройства пневмоприводов промышленных роботов. - Обзор. Под ред. И,Б, Филипова, М., НИИмаш, 1984, с. 55-56. ие относится к приво- поступательного перем обретения - повышение точности позиционирования и быстродействия привода. Перемещение поршня 2 и его позиционирование осуществляют путем дросселирования сжатого воздуха, поступающего и выпускаемого из полостей 4, 5 пневмопривода, изменением площади проходного сечения (ППС) дросселей 9 и 10. При помощи датчика 6, установленного на поршне 2, определяют величину линейного перемещения поршня и текущей координаты (ТК) и в зависимости от отношения ТК к разности полного хода и ТК одновременно изменяют ППС дросселей 9 и 10 при помощи управляющих элементов 11 и 12 системы управления. При этом уменьшают ППС дросселя той полости, которая уменьшается при движении поршня, и увеличивают ППС дросселя увеличивающейся полости. 1 ил. С."1399527 Формула и з о б р е т е н и я Составитель Г. КоноваловаТехред М,Дидык Корректор И.Муска Редактор И. Касарда Заказ 2657/38 Тираж 652ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к пневмоприводам. возвратно-поступательного перемещения.Цель изобретения - повышение точности по.зиционирования и быстродей 5 ствияНа чертеже представлена схема устройства, реализующего предлагаемый способ.10Устройство содержит цилиндр 1, поршень 2 со штоком 3, установленный в нем с образованием полостей 4 и 5. На штоке 3 установлен датчик 6 для измерения текущей координаты. В подводящих и отводящих каналах 7 и 8 установлены дроссели 9 и 10 с регулируемой при помощи управляющих элементов 11 и 12 площадью й, Г соответственно проходных сечений. Управляющие элементы 11 и 12 и датчик 6 подключены к системе управления (не показана),Способ управления осуществляется следующим образом.Путем подачи в полости 4 и 5 цилиндра 1 и выпуска из.них сжатого, воздуха под давлением через соответствующие каналы 7 и 8 осуществляют перемещение поршня 2 в требуемое положение и его удержание в этом поло женин. При помощи датчика 6, установленного на штоке 3 цилиндра 1, осуществляют измерение величины линейного перемещения поршня 2 на протяжении полного его хода Н. При этом дополнительно определяют отношение текущей величины х линейного перемеще- ния поршня 2 от крайнего начального положения хв цилиндре к величине разности полного хода Н и этой текущей величины х Одновременно с этим в зависимости,от найденного отношения посредствомуправляющих элементов 11 и 12, управляемых от системы управления, изменяют площади Г и Г проходных сече-ний дросселей 9 и 10. При этом соответственно увеличивают площадь проходного сечения дросселя 9 в канале7, сообщенном с полостью 4, объем которой в данный момент возрастает, иуменьшают площадь проходного сечениядросселя 10, сообщенного с полостью5, объем которой в данный момент уменьшается,Способ управления позиционным релейным пневмоприводом путем изменения количества сжатого воздуха, поступающего в полости пневмопривода и выпускаемого из них путем дросселирования через проходные отверстия подводящих и отводящих каналов с регулируемой площадью проходного сечения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повьппения точности позиционирования и быстродействия, определяют величину текущей координаты и отношение этой величины к величине разности полного хода и текущей координаты и в зависимости от этих величин одновременно изменяют площади проходных сечений обеих полостей, причем уменьшают площадь проходного сечения полости, уменьшающейся при движении поршня, и увеличивают площадь сечения проходного отверстия увеличивающейся полости,