Способ автоматического вождения колесного трактора и устройство для его осуществления

(504 А 01 В 69 ова енн институт сельскоетельство СССР В 69/04, 1980. ельство СССР В 69/04, 1979.(54) СПОСОБ АВТОМАКОЛЕСНОГО ТРАКТОРАЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ(57) Изобретение осельскохозяйственв частности к спо ЕСК УСТ О ВОЖДЕНИЯ ЙСТВО ДЛЯ к област тно ного машсобам и ностроения стройствам ия трактоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ(56) Авторское свидУ 745404, кл, А 01Авторское свидетУ 682168, кл. А 01 для автоматического вожде ров по следу предыдущего прохода. Целью изобретения является устранение накопления ошибки, При отклонении трактора от заданной траектории сигнал с копирующего датчика 18 сравнивается с сигналом датчика 3 обратной связи. Разностный сигнал воздействует на электрогидравлический сервомеханизм 9 и далее на гидроцилиндр 15, поворачивающий передние колеса 1 трактора в сторону уменьшения разностного сигнала, Задние колеса 2 удерживаются при этом в нейтральном положении, В следующем проходе копирующий датчик 18 подключается к схеме 6 по сравнению следящей системы поворота задних колес 2, а передние ко леса 1 удерживаются в нейтральном положении, что позволяет при перекодировании предыдущего прохода снизить ошибку траекторного рассогласования и повысить прямолинейность движения трактора. 2 с,п, ф-лы, 1 ил,1396979 ВНИИПИ Заказ 2542/1 Тираж 661 Подписное Произв.-полигр, пр-тие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, вчастности к способам и устройствамдля автоматического вождения тракто"ров по следу предыдущего прохода.Цель изобретения - устранениенакопления ошибки,На чертеже показана схема устройства для осуществления способа. 10Устройство для автоматическоговождения колесного трактора состоитиз двух следующих систем поворота передних 1 и задних 2 колес, каждая изкоторых содержит датчик 3 (4) обратной связи, соединенный через схему5 (6) сравнения с усилителем 7 (8),к выходу которого подключен электрогидравлический сервомеханизм 9 (10),соединенный гидромагистралями 11 и12 (13 и 14) с гидроцилиндром 15 (16)для подвода к нему рабочей жидкости,На раме 17 трактора закреплен копирующий датчик 18, соединенный черезпереключатель 19 с входом каждой 25схемы 5 и 6 сравнения,Устройство работает следующимобразом.При положении переключателя 19,как показано на схеме, функция управления поворотом трактора при автоматическом вождении возложена на следящую систему поворота передних колес1, При отклонении трактора от заданной траектории сигнал с копирующего35датчика 18, проходя через переключатель 19, сравнивается с сигналом датчика 3 обратной связи в схеме 5 сравнения, усиливается усилителем 7 ипоступает в электрогидравлическийсервомеханизм 9, который посылаетпо магистрали 11 (12) поток рабочейжидкости в соответствующую полостьгидроцилиндра 15, Последний поворачивает передние колеса 1 для движения 45трактора в сторону уменьшения отклонения копирующего датчика 18 от заданной траектории. Вторая следящаясистема удерживает задние колеса 2в нейтральном положении, так как на50схему 6 сравнения поступает толькосигнал от датчика 4 обратной связи.В начале следующего прохода трак-торист переводит переключатель 19 вдругое положение и копирующий датчик18 подключается к схеме 6 сравнения следящей системы поворота задних колес 2. Передние колеса 1 удерживаются в нейтральном Положении своей следящей системой, а функция управления поворотом трактора возлагается на слудящую систему поворота задних колес 2, Сигнал с копирующего датчика 18 сравнивается с сигналом датчика 4 обратной связи в схеме 6 сравнения, усиливается усилителем 8 и поступает в электрогидравлический сервомеханизм 10, который посылает по магистрали 13 (14) поток рабочей жидкости в соответствующую полость гидроцилиндра 16 и поворачивает задние колеса 2 для движения трактора в сторону уменьшения отклонения копирующего датчика 18 от заданной траектории.Применение предлагаемого способа автоматического перекопирования предыдущего прохода колесного трактора с двумя парами управляемых колес позволит повысить прямолинейность автоматического движения трактора при посеве по сравнению с использованием известных способов автовождения,Формула изобретения1, Способ автоматического вожденияколесного трактора с двумя парамиуправляемых колес, включающий перекопирование предыдущего прохода,контроль отклонения от него и выдачукоманды на поворот управляемых колес,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью устранения накопления ошибки,функцию направления трактора при каждом последующем проходе передают отодной пары управляемых колес к другойпаре.2, Устройство для автоматическоговождения колесного трактора, содержащее копирующий датчик и первую следящую систему с датчиком обратнойсвязи, подключенным к первому входусхемы сравнения следящей системы,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью устранения накопления ошибки,устройство дополнительно содержитвторую следящую систему и переключатель, соединенный своим входом сощупом, а выходами - с вторыми входамисхем сравнения первой и второй следящих систем,