Автооператор

;г.:м, й,%ы 1 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ К АВТОРС СВИДЕТЕЛЬСТВ кии инстит настрое иклового вано для техноло наничес трих м); н ниче,= 17 амма вного етст- амма автооператора движения меха механизма (эаш вующие выстоя движения меха кации с углом Р углом с = 1450,Автооперат кривошипно-ш шип 2 которого новании 1 и с которого равна фиг. 3 - циклогрй руки для осно аны углы, соотв фиг, 4 - циклогр кой руки для мод 0; на фиг. 5 - то ко ов ифиже, с расширеей за счети Возмож ор состоит иэ основаатунного механизма, шарнирно закреплен вязан с шатуном 3, длине кривошипа 2(г ния 1, кривона осдлина ) Друеская схе- кинема- шатуном ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРВ 1296402, кл. В 25 3 11/00, 1987,(54)АВТООПЕРАТОР(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к автооператорам, и может быть использовано для автоматизации загрузки-выгрузки технологического оборудования. Целью изобретения является. расширение технологических возможностей за счет получения трех выступов при возможности изменения времени выстоев. Автооператор состоит из основания 1 кривошипно-шатунного механизма, кинематически связанного посредством кулисных механизмов - основного и дополнительного с механической рукой 9,.несущей схват 19. Причем кривошип 2 и кулисный камень 5 Изобретение относится к маши нию, а именно к автооператорам ц действия, и может быть использо автоматизации загрузки-выгрузки гического оборудования,Целью изобретения является ние технологических возможност получения трех точных выстоев пр ности изменения фаз выстоев. На фиг. 1 показана кинематич ма автооператора; на фиг. 2 -тическая связь кривошипа с.,Ы 1685675 А 1 основного кривошипного механизма шарнирно установлен на основании 1, а кулиса 4 этого механизма одним концом шарнирно связана с шатуном кривошипно-шатунного механизма, а другим концом - шарнирно со стержнем 6, связанным с ползуном 8 схвата 19, Для обеспечения промежуточного выступа длина кулисы 4 должна быть равна сумме расстояния между точками крепления кривошипа 2 и кулисного камня 5 и половинедлины кулисного камня 5, а длина кривошипа 2 равна длине шатуна 3. Кроме зтого, кулиса 13 дополнительного кулисного механизма подпружинена относительно кулисного камня 15 и шарнирно связана с механической рукой 9, а кулисный камень 15 установлен на коромысле 16, конец которого установлен на одной оси с кулисным камнем 5. Модификация автооператора с промежуточным кулисным механизмом, кулиса которого закреплена на основании 1, шарнирно связана с шатуном 3, а кулисный камень связан с кривошипом 2 и позволяет изменять фазы выстоев. При этом длина кулисы равна длине шатуна 3, 2 з,п ф-лы, 5 ил.10 15 или шатуна 3 20 25 30 35 40 45 50 55 гой конец шатуна 3 шарнирно связан с кулисой 4 основного кулисного механизма, Кулисный камень 5 этого кулисного механизма шарнирно установлен на основании 1, и расстояние между точкой крепления кривошипа 2 к основанию 1 и точкой крепления кулисного камня 5 равно. Другой конец кулисы 4 шарнирно связан со стержнем 6 и несет упор 7, Стержень 6 шарнирно связан с ползуном 8, установленным на механической руке 9. На сопряженных концах шатуна 3 и кулисы 4 имеются две пары упоров 10 и 11, ограничивающих вращение шарнира углом у(фиг, 1), равным углу поворота кривошипа 2, соответствующему промежуточному выстою. При смыкании упоров 10 шатун 3 и кулиса 4 лежат на одной прямой линии. К кулисному камню 5 жестко присоединена механическая рука 9 в виде стержня. В крайних полокениях своего качания механическая рука 9 контактирует с упорами 12, установленными на основании 1, Первое крайнее положение механическая рука 9 занимает при совпадении кулисы 4 с касательной, проведенной из точки крепления кулисного камня 5 к окружности, описываемой концом кривошипа 2 при сомкнутых упорах 10. Второе крайнее положение механическая рука занимает при перпендикулярности кулисы 4 к криво- шипу 2 при сомкнутых упорах 11. Угол качания ф механической руки 9 равен ф=- агсзи( - ) +.агсзи( - (1 - з 1 п уН. Е 7 1 На механической руке 9 шарнирно закреплена кулиса 13 с упором 14 дополнительного кулисного механизма. Свободный конец кулисы 13 проходит через кулисный камень 15, шарнирно укрепленный на коромысле 16, который другим концом шарнирно установлен на основании 1 в точке крепления кулисного камня 5 независимо от него. Между упором 14 и кулисным камнем 15 на кулису 13 надета пружина 17 с предварительным сжатием, Угол качания коромысла 16 ограничен упорами 18, установленными на основании 1 симметрично относительно биссектрисы угла ф качания механической руки 9, Угол качания коромысла 16 должен быть на 2-3 меньше угла ф На конце механической руки 9 установлен схват 19, выполненный в виде двух зажимных рычагов, кинематически связанных с ползуном 8, выполненным в виде клина,В модификации автооператора (фиг, 2) к концу кривошипа 2 шарнирно присоединен промежуточный кулисный камень 20 промежуточного кулисного механизма, один конец кулисы 21 этого механизма шарнирно установлен на основании 1, а другой конец шарнирно соединен с шатуном 3, длина которого равна длине кулисы 21. Соотношение длин кривошипа 2 и шатуна 3 может быть произвольное. Расстояние между центрами вращения кривошипа 2 и кулисы 21 меньшей длины кривошипа 2. Угол е может изменяться с последующей фиксацией. Для этой модификации- расстояние между центрами вращения промежуточной кулисы 21 и кулисным камнем 5, у - угол, равный повороту кулисы 21, соответствующий промежуточному выстою, г - длина кулисы 21 Автооператор работает следующим образом. Кривошип 2 вращается (фиг. 1), При прохождении им угла 1 = агссоз(1 - з 1 п у) происходит вращение шарнира до контакта упоров 10. Механическая рука 9 прижата пружиной 17 к упору 12 и неподвижна. Шарнир на конце кулисы 4 движется вверх, ползун 8 вправо и своей клиновой поверхностью сжимает зажимные рычаги схвата 19. Кривошип 2 начинает отрабатывать угол при совпадении кулисы 4 и шатуна 3 с касательной, проведенной из точки крепления кулисного камня 5 с окружности,описываемой концом кривошипа 2, упоры 10 в этот момент сомкнуты. При смыкании упоров 1 кулиса 4 начинает поворачиваться вокруг точки крепления кулисного камня 5 вместе с механической рукой 9. Схват 19 в это время сжат и удерживает деталь(на чертеже не показана), При достижении кривошипом 2 положения, определяемого углом у от вертикальной линии, упор 7 упирается в кулисный камень 5, кулиса 4 не может больше перемещаться вверх. При проходе кривошипом 2 угла у он совпадает с шатуном 3, упоры 11 размыкаются, а упоры 10 смыкаются. При прохождении кривошипом 2 угла у, лежащего с другой стороны от вертикали, кулиса 4 вместе с механической рукой 9 неподвижна, Происходит второй выстой. Схват 19 в это время сжат и держит деталь, которая подвергается обработке. После прохождения кривошипом 2 угла у упоры 11 смыкаются, кулиса 4 механической рукой 9 вновь получает вращение вокруг точки крепления кулисного камня 5, которое продолжается до тех пор, пока кривошип 2 не займет положения, перпендикулярного кулисе 4. В этот момент механическая рука 9 подходит к своему второму крайнему положению, угол р становится меньше 180, меняетсянаправление крутящего момента от силы сжатой пружины 17, который резко поворачивает коромысло 16 до контакта с упором 18. Механическая рука 9 в это время прижимается силой сжатой пружины 17 к упору 12. При прохождении кривошипом 2 угла ф 2 =% происходит вращение шарнира до смыкания упоров 10. Кулиса 4 в это время не вращается вокруг точки крепления кулисного камня 5, а двигается поступательно относительно кулисного камня 5 вниз. Ползун 8 двигается влево и разжимает схват 19, который освобождает обработанную детал ь. Меха ническая рука 9 все это время неподвижна, При смыкании упоров 10 кулиса 4 совместно с механической рукой 9 получает вращение вокруг точки крепления кулисного камня 5 в обратную сторону в исходную позицию, При подходе к ней вновь меняется направление крутящего момента от силы сжатой пружины 17, который резко поворачивает коромысло 16 до контакта с упором 18. Пружина 17 снова прижимает механическую руку 9 к упору 12, Схват 19 в это время разжат и готов принять новую деталь. Циклограмма работы механической руки 9 показана на фиг, 3.Модификация автооператора работает аналогично, только в ней колебание кулисы 4 и ее движение относительно кулисного камня 5 производится от кривошипа 2 через кулису 21 промежуточного кулисного механизма (фиг. 2), которая совершает полный оборот с неравномерной скоростью. Изменяя значения угла г 1, возможно получить угол вращения кривошипа 2, соответствующий промежуточному выстою, который будет больше или меньше угла у, аналогичные преобразования можно произвести с углами, соответствующими первому и третьему выстоям . На фиг. 4 и 5 показаны циклограммы работы механической руки 9 при угле г= 170 и я= 145.Автооператор обеспечивает получение трех точных выстоев, изменение фаэ выстоев посредством изменения соотношения длин звеньев автооператора. Модификация автооператора позволяет изменять соотношение между фазами выстоев. Формула изобретения 1, Автооператор, содержащий основание, кривошипно-шатунный механизм, кривошип которого шарнирно установлен на5 10 15 20 25 30 35 404550 основного кулисного механизма.55.основании, а шатун - кинематически связан с механической рукой, несущей схват, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения трех точных выстоев механической руки на траектории ее перемещения, он снабжен коромыслом, стержнем и двумя кулисными механизмами - основным и дополнительным, а схват выполнен в виде ползуна, размещенного на конце механической руки, и двух зажимных рычагов, взаимодействующих с ползуном, причем кулиса основного кулисного механизма и шатун кривошипно-шатунного механизма снабжены парой упоров, размещенных на смежных концах кулисы и шатуна с возможностью их поочередного взаимодействия друг с другом, а другой конец этой кулисы шарнирно связан с ползуном схвата посредством стержня, при этом механическая рука жестко связана с кулисным камнем основного кулисного механизма, шарнирно установленного на основании посредством дополнительно введенной оси, а кулиса дополнительного кулисного механизма шарнирно связана с механической рукой и имеет подпружиненный кулисный камень, установленный на коромысле, которое шарнирно закреплено на одной оси с кулисным камнем основного кулисного механизма.2. Автооператор по и. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что длина кривошипа равна длине шатуна, а длина кулисы основного кулисного механизма равна сумме расстояния между точками крепления кривошипа и кулисного камня основного кулисного механизма и половины длины этого кулисного камня.3. Автооператор по и. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что кривошипно-шатунныймеханизм снабжен промежуточным кулисным механизмом, кулисный камень которого шарнирно установлен на конце кривошипа, а кулиса одним концом шарнирно связана с основанием, а другим - сшатуном, причем длина этой кулисы равнадлине шатуна, а длина кулисы основного кулисного механизма равна сумме расстояния между точками крепления кулисы промежуточного кулисного механизма и кулисного камня основного кулисного механизма и половины длины кулисного камня1685675 Составитель А. Ширяеваехред М.Моргентал Редактор Е. П орректор ,М, Кучеряв но роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 аказ 3560 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж,. Раушская наб., 4/5