Захватное устройство

о- риСТВО лены о- на одвиж ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ 3766964/25-0809.07,8407.01.86. ЬюлВ.В.Воробьев62-229.72(088Авторское сви851, кл, В 25(54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОГ держащее корпус с установ нем неподвижной оправкой ЯО 12028 9 ную губку с приводом ее перемещения перпендикулярно к оси оправки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено полым толкателем, размещенным на оправке с возможностью перемещения вдоль нее с п мощью дополнительно введенного п вода, а на корпусе закреплен упор, предназначенный для взаимодействия с подвижной губкой.Изобретение относится к машиностроению и предназначено для исполь-.зования в качестве захватного устройства манипуляторов, в частностидля захвата деталей сложной формытипа плоской, изогнутой под углами,пружины, и установки ее в базовуюдеталь в ориентированном и деформированном состоянии,Цель изобретения - повышение надежности работы.На Фиг.1 изображено захватноеустройство; на Фиг.2 - вид А нафиг.1, на Фиг,3 - установленная деталь в базовой детали.В корпусе 1 на крышке 2 расположены неподвижная цилиндрическаяоправка 3, снабженная центрирующимэлементом 4 для позиционированиязахватного устройства с установленным на ней полым толкателем 5, выполненным заодно с поршнем 6, подпружиненным пружиной 7 с возможностью перемещения вдоль ее оси,поршень 8 с пружиной 9, связанныйпосредством штока 10 и ползуна 11с губкой 12, снабженной рабочимигранями 13 и 14, выполненными подпрямым углом друг к другу с воэмож-ностью обхвата ветвей обхватываемой детали 15. Ползун 11 имеет возможность возвратно-поступательногоперемещения в направляющей 16,.и кинематически связан с подвижным элементом 17 датчика 18 конечного положения губки 12, На крышке 19 корпуса 1 установлен упор 20, которыйсовместно с нижней частью оправки3 является опорным элементом для деформирующей ветви 21 схватываемойдетали 15 и ориентируют ее относительно оси оправки 3.Поверхностью 22 захватное устрой.ство соединяется с соответствующейповерхностью руки манипулятора(не показано). 11 ентрирующий элемент4 оправки 3 выполнен в виде штифтаили отверстия в зависимости от видаответного элемента 23 базовой детали 24. Диаметр оправки 3 соответствует диаметру прилива 25 в базовой детали 24, вокруг которого своими ветвями устанавливается захватываемая деталь 15, а упор 20 смещенотносительно прилива 26 в базовойдетали 24 к внутренней поверхностистенки 27, обеспечивая беспрепятст-.венную установку захватываемой детали 15 в базовую деталь 24 между ее.внутренними поверхностями стенок27 и 28 и приливами 25 и 26.Толкатель 5 расположен в зоненаименьшей деформации ветвей схватываемой детали 15 над приливом 25базовой детали 24, т.е, на оправке3. Рабочая длина оправки 3, высотаупора 20.и высота рабочих граней 10 13 и 14 губки 12 (размеры элементов схвата, контактирующих со схватываемой деталью) выполнены по высоте равными половине высоты схватываемой детали 15, что обеспечи вает беспрепятственную возможностьзахвата детали 15 иэ приемного кармана механизма поштучной подачи,Рабочие полости 29 и 30 захватногоустройства сообщаются с пневморас пределителем (не Показано).Захватное устройство работаетследующим образом.На позиции захвата захватываемая деталь 15 находится в прием ном кармане механизма поштучнойподачи в зафиксированном положениис помощью прижима (не показано),Поршни 6 и 8 захватного устройстванаходятся в исходном положении под З 0 действием пружин соответственно 7и 9 (фиг.1). При работе манипулятора захватное устройство опускаетсянад приемным карманом механизмапоштучной подачи захватываемой детали 15 и его элементы, рабочаячасть оправки 3 и упор 20 оказываются по одну сторону захватываемойдетали 15, а рабочие грани 13 и 14губки 12 - по другую (Фиг.2). Вэтот момент по соответствующемусигналу из блока управления манипулятора в полость 29 захватногоустройства подается сжатый воздух,и поршень 8, сжимая пружину 9, перемещается влево (Фиг.1), а вместес ним перемещаются ползун 11 сгубкой 12 и попвижный элемент 17датчика 18 конечного положения.При этом рабочие грани 13 и 14 губки12 обхватывают ветви захватываемой 50 детали 15, орИентируя их относительно оправки 3, й прижимают деформируемую ветвь 21 захватываемой детали15 к оправке 3 и упору 20, Детальоказывается захваченной в ориенти рованном положении относительно элементов схвата с деформацией ветви21. По сигналу датчика 18 конечного положения прижим приемного кар1202869 7 Рб Г 5 Фиг. Я Заказ 8366/19 Тираж 104 Н пис Патент", г.ужг ул.Проектная,иа мана механизма поштучной подачи захватываемой детали 15 освобождает нижнюю часть захватываемой детали 15, находящуюся в приемном кармане, захватное устройство с захваченной деталью 15 поднимается и переносится рукой манипулятора на позицию установки ее в базовую деталь 24. На позиции установки захватываемой детали 15 захватное устройство опускается над местом . установки и заправляет свободную от контакта с элементами захватного устройства нижнюю часть захватываемой детали 15 в базовую деталь 24 между внутренними поверхностями стенок 27 и 28 и приливами 25 и 26,По команде соответствующего датчика 18 конечного положения манипулятора полость 29 сообщается с атмосферой, и поршень 8 под действием пружины 9 возвращается в исходное положение (вправо на Аиг.1), а вместе с ним возвращается ползун 11с губкой 12 и подвижный элемент 17датчика 18 конечного положения. Захватываемая деталь 15 наполовину своей высоты оказывается заневоленной в установочном пространстве базовой детали 24, и по командедатчика 18 конечного положения в по лость 30 подается сжатый воздух.При этом поршень 6 с толкателем 5перемещаются по оправке 3 вниз и досылают схватываемую деталь 15 наместо ее установки в базовой детали 24, Затем по команде соответствующего датчика 18 конечного положения манипулятора захватное устрой-ство с рукой манипулятора поднимается в исходное положение.Повышение надежности захватногоустройства способствует повышениюпроизводительности труда.