Система программного управления

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9 б 05 В 19 САНИЕ ЕТЕН ЬСТВУ КОМЪ( СВИ(56) 1. П невм ат ния станками, пр нами. М., ИМАШ2. Авторское с943647, кл. б тип). е системь и и други ,с.61, ри ельство С19/44, 19 чески ессам197 видет 05 В управлми машс. 118.ССР78 (про СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(54) (57) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащая командоаппарат, каналы питания и сброса, исполнительные пневмоцилиндры со штоками, полости 801146628 которых соединены с соответствующими выходами путевых распределителей, подключенных своими управляющими входами к командоаппарату, отличающаяся тем, что, с целью уменьшения аппаратурных затрат, она снабжена первым и вторым дросселями, пневмоэлектрическими дискретными датчиками перепада давления на дросселях и блокирующими обратными клапанами, причем канал питания подключен через первый дроссель к первым входам путевых распределителей, канал сброса соединен через второй дроссель и блокирующие обратные клапаны с вторыми входами путевых распределителей, а выходы пневмоэлектрических дискретных датчиков перепада давления соединены с командоаппаратом.ЪФИзобретение относится к системам программного управления и может быть применено при автоматизации технологическихпроцессов в промышленности и, в частности, для управления манипуляторами.Известна пневматическая система управления, состоящая из командоаппарата,исполнительных пневмоцилиндров со штоками, полости которых подключены к путевым распределителям 1 .Контроль перемещения пневмоцилиндров в этой системе осуществляется конечными выключателями, установленными подва на каждом пневмоцилиндре. В сочетании с другими пневматическими элементами эта система по конструкции очень сложная.Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является системауправления пневматическим манипулятором,содержащая командоаппарат, исполнительные пневмоцилиндры со штоками, полости 20которых подключены к путевым распределителям, и двухпозиционные импульсные датчики контроля перемещения штоков исполнительных пневмоцилиндров 2.В этой системе управления сигнал наповорот вала командоаппарата выдаетсядвухлинейными импульсными датчиками,установленными по два датчика на каждомисполнительном пневмоцилиндре, что значительно усложняет систему управления.Целью изобретения является уменьше- ЗОние аппаратурных затрат, что позволяетупростить систему управления.Указанная цель достигается тем, чтосистема программного управления, содержащая командоаппарат, каналы питанияи сброса, .исполнительные пневмоцилиндры З 5со штоками, полости которых соединены ссоответствующими выходами путевых распределителей, подключенных своими управляющими входами к командоаппарату, снабжена первым и вторым дросселями, пневмо Оэлектрическими дискретными датчикамиперепада давления на дросселях и блокирующими обратными клапанами, причемканал питания подключен через первый дроссель к первым входам путевых распределителей, канал сброса соединен через второй 45дроссель и блокируюшие обратные клапаныс вторыми входами путевых распределителей,. а выходы пневмоэлектрических дискретных датчиков перепада давления соединены с командоаппаратом.На чертеже изображена схема системыуправления для четырех исполнительныхпневмоцилиндров, из которых два цилиндрадвусторонние - а два - односторонние спружинным возвратом штока (возможнолюбое число исполнительных пневмоцилинд- уров),Система программного управления содержит командоаппарат 1, исполнительные пневмоцилиндры 2 - 5, полость которых соединена с соответствующими выходами путевых распределителей 6 - 9.Для задания скорости перемещения поршней пневмоцилиндров перед их полостями могут быть установлены параллельно включенные дроссель 1 О и обратный клапан 11 (на чертеже эти элементы показаны соединенными с полостями пневмоцилиндров 4 и 5). Канал 12 питания через первый дроссель 13 соединен с первыми входами распределителей 6 - 9.Канал 14 сброса сообщен через второй дроссель 15 и блокирующие обратные клапаны 16 - 19 с вторыми входами распределителей 6 - 9, управляюшие входы которых подключены к командоаппарату 1.Вход и выход дросселей 13 и 15 соединены с полостями пневмоэлектрических дискретных датчиков 20 и 2 перепада давления В каждом. датчике 20 и 21 установлены неподвижный 22 и подвижный 23 контакты, подключенные к командоаппарату 1.Система работает следуюшим образом.Предположим, что от командоаппарата 1 подана команда на распределитель 8. Распределитель 8 срабатывает, и давление питания подается из канала 12 через дроссель 13, распределитель 8, обратный клапан И в штоковую полость цилиндра 4. Воздух из бесштоковой полости этого цилиндра через дроссель 10, распределитель 8, обратный клапан 18 и дроссель 15 проходит в канал 14. В переходном режиме на дросселях 13 и 15 возникает перепад давления, что приводит к замыканию параллельно включенных нормально разомкнутых контактов датчиков 20 и 21. После срабатывания цилиндра 4 расход воздуха через дроссели 13 и 15 прекрашается, перепад давления на них становится равным нулю, контакты датчиков 20 и 21 размыкаются. Размыкание контактов служит сигналом для командоаппарата 1 о выполнении команды и формирования сигналов следуюшего такта программы.Необходимость двух дросселей 13 и 15 и двух датчиков 20 и 21 связана с тем; что при управлении пневмоцилиндрами 2 или 3 одностороннего действия в каждом такте воздух проходит через один из дросселей13 или 15.Эффективность изобретения определяется уменьшением аппаратурных затрат при применении системы для управления группой пневмоцилиндров, например, пневматического манипулятора, за счет того, что контроль срабатывания всех пневмоцилиндров осуществляется с помощью двух дросселей и двух датчиков перепада давления.