Устройство для контурного управления промышленным роботом

(504 6 0 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ститут проблем А.И. Литвинце Жукова в ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпО делАм изОБРетений и ОткРытий(71) Ордена Ленина инуправления(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТУРНОГОУПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЬЗМ РОБОТОМ,. содержащее блок контроля положенияи по каждой из трех регулируемыхкоординат последовательно соединенные блок задания скорости, сумматор,усилитель и привод, связанный с дат.чиком положения и датчиком скорости,выход которого подключен к второмувходу сумматора, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышениябыстродействия и точности устройства,оно содержит блок цифрового управления, блок формирования сигналов коррекции, блок вычисления координатсхвата и блок аналоговых коммутаторовпервые, вторые и третьи входы которого соединены с соответствующими входами устройства, четвертые входы - сыходами блока цифрового управления,а первые и вторые выходы - с соответствующими входами блока формирования сигналов коррекции, подключенного первыми и вторыми выходами к соответствующим входам блоков задания скорости, а третьим выходом - к соответствующему входу блоков задания скорости второй и третьей регулируемой координаты, выходы каждого датчика положения соединены с соответствующими входами блока вычисления координат схвата, первый и второй выходы которого подключены соответственно к третьему и четвертому входам блока задания скорости первой регулируемой координаты, третий и четвертый а выходы - к четвертому и пятому входам блока задания скорости второй регулируемой координаты, пятые выходы - к шестым входам блока задания скорости второй регулируемой координаты и к четвертым входам бло- С ка задания скорости третьей регулируемой координаты, а шестые выходы .- к пятым входам блока задания скоро- . сти третьей регулируемой координаты, первый, второй и третий выходы блока вычисления координат схвата Ж соединены с третьими входами блока Щ формирования сигналов коррекции и файф с первыми входами блока контроля положения, подключенного вторыми входами к первым выходам блока аналоговых коммутаторов, а выходами - к входам блока цифрового управления.1211691иИИПИ Заказ 638/51 Тираж 837 Подписно филиал ППП "Патент",. г.ужгород,ул.Проектная, Изобретение относится к роботозехнике и может быть использованопри создании устройства для контурного программного управления,Цель изобретения - повышение быд=стродействия и точности устройстваза счет уменьшения числа промежуточных точек на прямолинейных участкахтраектории,На фиг. 1 показана функциональнаясхема предлагаемого устройства дляконтурного управления трехкоординатного промышленного робота; на фиг, 2 схема аналогового коммутатора; нафиг. 3 - .схема блока цифрового управления; на фиг. 4 - схема блокаформирования сигналов коррекции; нафиг. 5 - схема блока вычисления координат схвата; на фиг. 6 - схемаблока задания скорости первой регу.лируемой координаты; на фиг, 7 -схема блока задания скорости второйрегулируемой координаты; на фиг. 8 схема блока задания скорости третьейрегулируемой координаты; на фиг. 9 кинематическая схема робота.Устройство содержит блок 1 аналоговых коммутаторов, блок 2 цифрового управления, блок 3 контроля положения, блок 4 формирования сигналов коррекции, блок 5 вычислениякоординат схвата, блоки 6 заданияскорости, сумматоры 7, усилители 8,приводы 9, датчики 10 скорости, датчики 11 положения, Ч, Чу, Ч. -входные сигналы (фиг. 11", Устройствосодержит также выходные клеммы 1221 блока .цифрового управления, аналоговые коммутаторы 22-25, шунтирующиерезисторы 26 и 27, первый элементИЛИ.-НЕ 28, первый элемент И-НЕ 29,счетчик 30, элементы ИЛИ 31-34, дешифратор 35, переключатель 36, второй и третий элементы И-НЕ 37 и 38соответствейно, кнопку 39, одновибратор 40, первый и второй триггеры .41 и 42 соответственно, первый элемент НЕ 43, третий триггер 44, ключ49, второй элемент.ИЛИ-НЕ 46, элемент И 47, второй элемент НЕ 48,преобразователи 49-58. А такжесумматоры 59-61, ограничители 6264, сумматоры 65-67, блоки 68-71умножения, сумматор 72, ограничитель73, сумматор 74, ограничитель 75,сумматоры 76-78, косннусный преобразователь 79, синусный преобразователь80, блоки 81 и 82 умножения, сумматор11691283, делитель 84, сумматор 85., делитель 86,.косинусный преобразователь 87, делитель 88, косинусный преобра-,зователь 89, сумматор 90 синусныйпреобразователь 91, делитель 92,сумматор 93, делитель 94, синусныйпреобразователь 95. Кроме того, устройство содержит также. блоки 96 и 97умножения, сумматор 98, делитель 99,сумматор 100, блоки 101 и 102 умножения, сумматор 103, блок 104 умно 10 жения, сумматор 105, блоки 106 и 107 умножения, делитель 108, сумматор109, блоки 110-113 умножения, сумматор 114, блоки 115 и 116 умножения,сумматор 117, блоки 118 и 119 умножения, делитель 120, сумматор 121,делитель 122, сумматор 123 блок 124умножения, сумматор 125, блоки 126- .20 128 умножения, сумматор 129, блоки130-133 умножения, сумматор 134, блок135 умножения, сумматор 136, блоки137 и 38 умножения, делитель 139,сумматор 140, делитель 141, сумматор 142, блоки 143 и 144 умножения,сумматор 145, блоки 146 и 147 умножения. На фиг. 9 приняты следующиеобозначения Х Т, Е- оси координат;11 а фз. углы поворота звеньев;30 А, М,. Ь, Я - точки траектории.Устройство работает следующим образом,Исходно заданная кривая дляотслеживания исполнительным органомробота имеет вид, представленный нафиг. 9, Эта кривая разбита на небольшое число участков, каждый иэкоторых хорошо аппроксимируется прямой, Задача отслеживания криволиней 40 ной траектории сводится к задачеперевода схвата по прямолинейнымтраекториям, на которые разбивается исходная кривая.Число прямолинейных отрезков, на45 которые разбивается исходная кривая,и значения координат начальной иконечной точек отрезков прямой, аппроксимирующей кривую, задается в.системе памяти, состоящей из блока1 аналоговых коммутаторов и блока 2цифрового Управлению блоком 1(фнг, 1) . Блок 1 аналоговых коммутаторов передает на выходы в определенной последовательности напряжения,5 установленные на входах и соответствующие заданным координатам концовотрезков разбиения полной траекторийдвижения схвата манипулятора.Блок 1 аналоговых коммутаторов состоит из трех идентичных схем, подающих на блок 4 формирования сигналов коррекции напряжения, которые соответствуют значениям проекций точек начала и конца очередного .К-го отрезка траектории(ХУк 11-в Хкф Ъ 11, ук)на одну из декартовьи координатных осей.Каждая схема (фиг. 2) имеет шестнадцать входов, называемых входами координат, на которые подаются значения. координат отрезков в виде, напряжений с регулируемых делителей опорных напряжений, и два выхода, с которых снимаются значения координат начала и конца очередного отрезка.Каждая из трех схем блока 1 содержит четыре коммутатора 22-24 (фиг. 2) Коммутаторы 22 и 24 осуществляют выдачу значений Хк.1, а коммутаторы 23 и 25 выдают значения Х , Входы координат подключены к аналоговым входам коммутаторов 22-24 со сдвигом на один номер.На клеммы управления ( 12-21) с одинаковыми номерами всех трех схем блока 1 поступают идентичные сигналы управления от блока 2 цифрового управления (фиг, 3). Далее сигналы управления поступают на входы С, С, С 3 и Ч разных коммутаторов и обеспечивают нужный режим работы блока 1. На входы Ч всех коммутаторов поступают отдельные сигналы, что обусловлено использованием четырехразрядного двоичного кода блоком 2. Коммутаторы 22 и 23 работают в диапазоне четырехразрядных двоичных чисел от 0000 до 01 11 за счет подачи логической "1" на входы Ч этих коммутаторов с клемм 15 и 17, в то время как коммутаторы 24 и 25 отключены подачей логического "0" на их входы Ч с клеим 16 и 18. В диапазоне двоичных чисел от 1000 до 111 работают коммутаторы 24 и 25, эа счет подачи на их входы логической "1" с клемм 16 и 18, при этом коммутаторы 22 и 23 отключены подачей логического "0". на их входы Ч с клемм 15 и 17.Для устранения влияния токов утечки ключевых каскадов коммутаторов на выходные сигналы, к выходам5О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 схем блокаподключены нагрузочныерезисторы 26.и 27 (10 ком,),В блоке 2 цифрового управления(фиг. 3) для внешнегозапуска системы положительным импульсом уровня"1" используется вход фПуск",Предусмотрена возможность ручногозапуска системы кратковременным нажатием кнопки 39. Сигнальный ключ45 используется для первоначальнойустановки манипулятора в исходное положение,1 Фиксированный клавишный переклю чатель 36 используется для заданиянужного числа отрезков разбиениятраектории. Нажатие -ой клавишипереключателя 36 определяет, чтотраектория будет состоять из д отрезков.На входы Х, У, 2 блока 2 ( фиг. 3) поступают сигналы от компараторов блока 3 контроля положения, На выходе трехвходового элемента ИЛИ-НЕ 28 сигнал "1" появляется только при условии, что сигналы на входах Х, У, Е одновременно равны "0", В остальных случаях на ее выходе находится сигнал "0".Сигнал с выхода элемента 28 поступает на первый вход двухвходового элемента И-НЕ 29, а также на первый вход элемента И-НЕ 38 и вход Э одновибратора 40, При наличии на втором входе элемента 29 сигнала "1" эта ячейка инвертирует сигналы с ее первого входа и подает их на вход С четырехразрядного двоичного счетчика 30. При наличии на втором входе элемента И-НЕ 29 сигнала "О", на ее выходе устанавливается сигнал "1" независимо от состояния ее первого входа, в результате чего сигналы от элемента ИЛИ-НЕ 28 не проходят на вход С счетчика 30, Вход С, счетчика 30 подключен к его первому выходу, При наличии сигналов "0" на обоих входах К счетчика 30, счетчик 30, работающий по, отрицательному фронту входного сигнала, считает в двоичном коде число перепадов с "1" на "0" сигнала на входе С 4, Соответствующее четырех- разрядное двоичное число снимается с выходов счетчика 30.Далее эти сигналы поступают на соответствующие входы дешифратора 35 н соответствующие каждому сигналу вторые входы двухвходовых элементов ИЛИ 31-34. На первые входы элементовИЛИ 31-34 поступает сигнал с выходадвухвходового логического элементаИ-НЕ 37, кроме того этот сигнал поступает на второй вход трехвходовогоэлемента И-НЕ 38. На второй входэлемента И-НЕ 37 поступает сигналс общей шины переключателя 36, а наее первый вход - сигнал с инверсноговыхода триггера 44, При сигналах "1"на обоих входах элемента 37.на еевыходе находится сигнал "0", поступление которого на первые входы элементов 31-34 позволяет им повторятьсигналы, поступающие к ним по вторымвходам с выходов счетчика 30,Далее эти сигналы через преобразователи 50, 52, 53 и 54 уровня поступают на клеммы 18-21 управления.Преобразователи 50, 52, 53 и 54 уровня используются для согласования сигналов. Таким образом, при наличиисигналов "1" на втором входе элемента 29, на двух входах элемента 37и на первом входе двухвходового элемента И 47, на коммутаторы 22-25блока 1 поступают через преобразователи 50, 52, 53 и 54 уровня сигналыс выходов счетчика 30 и с вьмодовэлементов 31-34, 46 48, 47 согласнокоторым происходит поочередное подключение аналоговых входов, а значити соответствующих координат к выходам блока 1 аналоговых коммутаторов.Элементы 31-34 и управляющий имиэлемент 37 используются в системедля того, чтобы было возможно разбиение полной траектории движенияна любое заданное. число отрезков отодного до пятнадцати, и чтобы послепрохождения последнего заданного.отрезка схват манипулятора автоматически возвращался в исходное положение. Для реализации этого используился дешифратор 35 и набор клавишных кнопок переключателя 36. Ин-версные выходы дешифратора 35 черезпереключатель 36 по их общей шинесвязаны с вторым входом элемента 37.Этот же .,сигнал поступает на второйвход блока 29, Входы М дешифратора35 заземлены,При поступлении двоичного числана входы дешифратора 35 на его вьмоде, номер которого в десятичномкоде соответствует этомудюичномучислу, появляется сигнал "Оф, Номервыхода дешифратора 35, сигнал с 5 О 5 20 25 30 35 40 45 50 55 которого поступает на вторые входыэлементов 29 и 37, определяется номером замкнутой кнопки из набора клавиши переключателя 36,.Появление сигнала "0" на второмвходе элемента 29 устанавливает наее выходе сигнал "1", и сигналы отэлемента 28 не проходят на вход С 1счетчика 30. Счет прекращается исчетчик 30, дешифратор 35 остаютсяв состоянии на момент появления "0",на втором входе элемента 29. Такимобразом, замыкание клавишного переключателя 36 обеспечивает остановку счета после прохождения -го отрезка траектории, соответственнофиксируется состояние коммутаторов22 и 24 блока 1 (фиг. 2), и на выход Хкэтого блока поступает ко -ордината Х; конца 1"го отрезка.Аналогично на выходы У. и 2 .1 поступают координаты У, и Е,Появление сигнала "0" на второмвходе элемента 37 вызывает появлениесигнала "1" на его выходе, поступление которого на первые входы элементов 31-34 устанавливает на их выходахсигнал "1" независимо от сигналовна их вторых входах, Соответственнона клеммах 18-21 устанавливается сигнал "1", а на клемме 17 - сигнал "0".В результате коммутатор 23 блока 1выключается, а в коммутаторе 25 квыходу подключается восьмой аналоговый вход, что приводит к появлениюна вьмоде Х блока 1 координаты Х,Аналогично на выходах У и 2 появляются координаты У и Ео, Вследствие этого манипулятор возвращаетсяв исходное положение и остается внем, поскольку счет сигналов с элемента 28 прекращен и вся системацифрового управления сохраняет своесостояние на момент прекращения счетадо тех пор, пока на вход "Пуск" небудет подан положительный импульсили не будет кратковременно нажатакнопка 39,Импульс пуска поступает на третийвход элемента 38, На первый входэлемента 38 поступает сигнал свькода элемента 28, а на второй входэлемента 38 - сигнал с выхода элемента 37, Поэтому элемент 38 пропуститимпульс пуска, инвертируя его, толькопри наличии "1" на первом и второмвходах, что может быть только приФусловии, если манипулятор вернулся в исходное положение. С выхода элемента 38 инвертированный импульс пуска поступает на входы К триггера 44 и 5 триггера 41, а через элемент НЕ 43 - на вход С триггера 42, Поскольку. входы Р и 8 триггера 42 свободнь иа его вход поступает с одновибратора 40 сигнал "1", а исходное состояние его выхода было Ц = О, то поступление на вход С триггера 42 импульса пуска переводит триггер 42 в состояние Ч1, Этот сигнал поступает на входы К счетчика 30 и сбрасывает его выходы в состояние1 Ч 3Соответственно на выходах депщфратора 35 появляется сигнал ф 1 фа у коммутатора 22 блока 1 к выходу подключается аналоговый первый вход 1,координата Х),у коммута втора 23 к выходу также подключается первый вход (,координата Х), а коммутаторы 24 и 25 выключаются. Поэтому на выходах Хкк2 к- блока 125 появляются координаты исходного положения Х , У , 2 о, а на выходаху, 2 к - координаты конца первого отрезка Х, 7, 21 и.манипулятор приводится в движение.Приход инвертированного импульсапуска на вход К триггера 41 устанавливает на его выходе ( сигнал "1", который поступает на вход К одновибратора 40 и открывает его для генерации импульса в случае прихода на его вход Р отрицательного фронта сигнала. Этот сигнал поступает на вход Р одновибратора 40 с выхода элемента 28 при появлении на одном из входов Х 40 7, 2 ненулевого сигнала, что происходит только, если манипулятор вышел . из исходного положения и начал движение.Сигнал с выхода 0 одновибратора 40, имеющий в исходном состоянии уровень "1", поступает на вход 8 триггера 41 и на вход К триггера 42, Запуск одновибратора 40 переводит его выход в состояние "0" на время длительности импульса, после чего на Выходе Ц дпять устанавливается состояние 11", Поэтому генерируемый одноЙибраторой 40 импульс устанавливает триггер 41 в состояние Ц = О, что 55 запирает одновибратор 40, т.е, одно- вибратор 40 мцжет генерировать только один,иь)пульс и лишь в ответ на первый (после импульса пуска) отрицательный фронт сигнала с выходаэлемента 28. Генерируемый одновибратором 40 импульс также устанавливает триггер 42 в состояние Я = О,что разрешает счет счетчику 30. Благодаря такой организации системы пуска блокируется воэможность срабатывания счетчика 30 (после его сбросав нулевое состояние) на сигнал "1"на выходе элемента 28 при нахожденииманипулятора в исходном состоянии,Поэтому счетчик 30 начинает считатьчисло совпадений с выхода элемента;28 только после начала движения и выхода манипулятора из исходного положения,Первоначальная установка манипулятора в исходное положение осуществляется с учетом того, что при выключенном питании на приводы манипулятора он занимает определенное положение, причем положение схвата принимается за начало координат по осям Х, У, 2, Поэтому процесс установки на входах координат блока 1 нужных значений координат отрезков разбиения траектории осуществляется при выключенном питании на приводы и включенном питании на систему управления. После задания координат включается соответствующая кнопка переключателя 36 и нажимается ключ45 "ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ" . Подача сиг-.нала "0" на вход Я триггера 44 йереводит его из состояния ЯО в состо яние Я = 1С выхода Я триггера 44 сигнал поступает на первый вход элемента ИЛИНЕ 46, а с выхода Я триггера 44 - на первые входы элемента И-НЕ 37 и элемента И 47. Поступление "1" на первый вход элемента 46 устанавливает на его выходе сигнал "0", который, поступая через преобразователь 49 уровня на клемму 15, выключает коммутатор 22 блока 1. Поступление на первый вход элемента И 47 сигнала "0" устанавливает на его выходе также сигнал "0",который, поступая через преобразователь 55 уровня на клемму 16, выключает"коммутатор 24Поэтому на выходахХк-к , 2 к 1 блока 1 устанавливаются сигналы "0", соответствующие положению схвата манипулятора при выключенном питании на приводы 9.Поступление сигнала "0 ф на первый55,На корректирующих выходах блока 4формируются сигналы знаков отклонения координат схвата в соответствии .с формулами вход элемента И-НЕ 37 устанавливаетна его выходе сигнап ф 1", вследствиечего на выходах элементов 31-34 также устанавливается сигнал "1",Сигналы с выходов этих ячеек, а так=же с элемента НЕ 48, пройдя черезсоответствующие преобразователи 51.54 уровня, поступают на клеммы 1721, В результате выключается коммутатор 23 блока 1, а у коммутатора 25оказывается подключенным к выходувосьмой вход Соответственно на выходах Х 1, Т, Е, блока 1 появляются, координаты исходного положения Х 15Т, Е. Включение питания на приводы 9 манипулятора вызывает движениеего в заданное исходное положение иостановку там до появления команды"Пуск" . 20В блок 5 вычислениякоординатсхвата с датчиком 11 положения поступают значения межэвенных углов(ю КЧ 5 (фиг. 5), Назначение этогоблока заключается в том, чтобы по 25этим значениям межзвенных угловнайти значения декартовых координатсхвата,Для этого на делителях 84, 86, 88и 92, 94 в выбранном масштабе устанавливаются значения длин трех звеньев Е Е, 15 а значения межзвеиных углов Ч, Чз подаются на входсумматора 90. Одновременно значение9 подается на косинусный и синусныйпреобразователи 87 н 91, значениесуммы Чф + Чз., снимаемое с сумматора90, подается на косинусный и синусный преобразователи 89 и 95, а значение Ч - на косинусный и синусный 40преобразователи 79 и 80, Сигнапы скосинусно-синусных преобразователей87, 91 и 89, 95 подаются через делители 86, 88 и 92, 94 на сумматоры85 и 93. Йа выходе сумматора 93 45формируется значение координаты Есхвата. На вход сумматора 83 поступают сигналы с выходов сумматора83 и делителя 84, а на его выходеформируется сигнал, пропорциональный расстоянию Ь схвата от вертикальной оси. Сигналы с косинусносинусных преобразователей 79 и 80и сигнал с выхода сумматора 93 умножаются на блоках 81 н 82. На выходе блока 81,формируется значениекоординаты Х, а на выходе блока82 - координаты У.схвата,Таким образом, блок 5 на выходеформирует значение координаты схвата в соответствии с формуламих=й, Е,".ч;.е,-.(ч;.ч;)1-4 ч;У=И,ф Е.Е,."(Ч,+Ч;)1,1.Ч,2 ф а+ез 3 н(ч+чз)Полученные значения координатсхвата поступают на блоки 6 заданияскорости движения первой, второй и,третьей регулируемой координаты, натретьи входы блока 4 формированиясигналов коррекции и на первые входы блока 3 контроля положения.В блок 3 контроля положения (амплитудные блоки преобразователей 5355 сравнения, фиг, 1), в на его вторые входы из блока 1 аналоговых коммутаторов поступают значения координат Х, 7 и Е конечной точки прямолинейного отрезка траектории МО.При соответственном совпадении значений координат схвата Х, Т, Е которыеприходят с блока 5 вычисления координат схвата.на вторые входы блока 3контроля положения. со значениями координат Х, Т и 2 конечной точкис блока 3 контроля положения сигналыпоступают на элемент 28 в блоке 2цифрового управления (фиг. 3), который прн наличии на всех трех входах,элементов 28 сигналов, равных "0",выдает на блок 1 аналоговых коммутаторов команду о выдаче значений координат конечной точки следующегоотрезка прямолинейно заданной траектории. При несовпадении этих значений в блоке 4 формирования сигналов коррекции (фиг. 4), куда из блокааналоговых коммутаторов на его первые входы поступают значения коорди-. нат Хк Уи Еначальной точки М, а на вторые входы - значения координат Х, Тк и Е к конечной точки Й отрезка МН на выходах сумматоров 76-78 формируются сигналы необходимого смещения схвата1211691 12 рой формируется сигнал, требуемойугловой скорости второго межзвенногоугла, Схема (фиг. 7) реализует опе-.рацию по вычислению требуемой угловой скорости с,3 второго звена всоответствии с формулойг25 818 п А щ Яхт (Х-Хх) В = 88 п Р-Ук) 35 Ядап С = Язеп (2-Ек)40и сигналы знаков отклонений от плоскостей, пересечение которых и задает траекторию движения, из блока 4 В блок б задания скорости второйрегулируемой координаты (фиг, 7), 45на его корректирующие входы из блока4 формирования сигналов коррекциипоступают сигналы приращения декартовых координат ДХ, ЬУ и ДЕ, а так-же сигналы знаков отклонения координат схвата Ядр А, 81 яп В, 818 п С,Ядр О, Ядр Е, Эти сигналы проходятчерез блоки 128, 127, 126, 124, 118,19, 116, 115, 112, 111, 113 и 110, промежуточные сумматоры 125, 29, 55117, 114 и 109, делители 122 и 20 . выходной сумматор 121, соединенные по схеме ( фиг. 7), на выходе кото 31 и А = Вр (х-Хк), %и Ь =Яр(У-У),6 р С = зфди(т к) %уЭ= зр),(Ук-Ук) ф,х (х - Х к 1) -( У-Ук -1 И Х к- Хк.1 ЦЗюи Е = Зр(2 к-Ек 4 У- Ук-(У-Укй,где МЕп А, Яр В и 8 оп С - сигналы о знаках отклонений действительных координат схвата от заданных конечных координат; а ЯдриВью Е - сигналы знаков отклоненийот плоскостей, пересечение которыхзадает траекторию движения.В блок б первой регулируемой координаты задания скорости (фиг. 6)1,на его корректирующие входы из блока4 формирования сигналов коррекции,поступают сигналы приращения декартовых координат на заданном отрезкедвижения ЬХ, ЬУ и Ь Е, а такжесигналы знаков отклонения координатсхвата ЯЕп А, .ЯЕп В, Ядп ,818 п Е, Эти сигналы проходят черезблоки 97, 96, 102, 101, 107, 104 и1.06, промежуточные сумматоры 98,103 и 105, делители 99 и 108, выходной сумматор 100, соединенные посхеме (фнг. 6), на выходе которойформируется сигнал требуемой угловойскорости первого межзвенного угла.Таким образом, схема (фиг. 6) реализует операцию по вычислейию требуемой угловой скорости ипервого звенав соответствии с формулой Ы-Ы(Х 8 оп В - У Ядр А)+ Х(Х- Х.) 81 р 1 В 3, . В блок 6 задания скорости третьей регулируемой координаты фиг. 8) поступают сигналы прираще- ния декартовых координат на заданном отрезке движения сигналы с синусных н косинусныхпреобразователей 79, 80, 89 и 95 блока 5, сигналы о знаках отклоненийдействительных координат схвата отзаданных конечных координат иэ блока 4 ЯВ- Яд В-,)(Х-ХУ)- Р к) Рк Хк) Ядр Е = Ядр Г(У-Ук 1)(2-Ек у)- -(2-2,.,) й,-., )1 Эти сигналы проходят через блоки147, 146, 144, 143, 137, 138, 135,131, 132, 133 и 130, сумматоры 145,142, 136 129, 134 и 140 и делители141 и 139, соединенные по схемеЬ(фиг. 8). На выходном сумматоре 40формируется сигнал требуемой угловой14 1211691 ис. скбрости третьего звена. Таким образом схема (фиг. 8) реализует операцию по вычислению требуемой угловой скорости сдз в соответствии с формулой 5 МЗ-аасов(Ф+Ф) Зр С 81 а( Чф +Ч ) (МРъ А сов Ч +Яз,рп Ва аеав Ч",)1 -з( Гз. (Зрь В, выл(ч, + +МЯ (Хк-Х) вЫ Ч -(7-7.-) соз "1" -85 п ф(7.-ЗК )вйЧвв(Чф + Ч, ) + + Ся-к.д жф,(%+фь)33 последних трех формулах для вы числения требуемой угловой скорости межзвенных углов постоянные настроечные коэффициенты о н с( выбираютсяв соответствии с требуемой скоростьюдвижения схвата и точностью отслеживания траекторйи. Далее в каждом канале управлениямежзвенным углом сигналы с выходовблоков 6 задания скорости подаютсяна блоки 3, 8, 9, 10 и 11 1 фиг. 1),соединение которых обеспечивает изменекие межзвенного угла с заданной скоростью,