Шагающий движитель

О П И С А Н И Е ( )823212И ЗОВРЕТЕ Н ИЯ Союз СоаетсиинСоцкалистическикРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУне делам нзееретеннй и открытийДата опубликования описания 28,04.81(72) Автор изобретен Р. М, Семено 7 вите АГА 1 ОЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ 2 Наиболее близким по техничес ности и достигаемому результату другой известныЙ шагающий дв содержащий корпус, смонтированн можностью возвратно-поступательн мещения посредством реверсивного на горизонтальной штанге, на кон рой смонтированы пары разнесен относительно другой выдвижных в ных опорных стоек,и, прикрепленн нижней части на вертикальном шар занную с реверсивным приводом платформу с опорными стойками. относится к транспортнои конкретно к шагающим дви азначенным для движения вижитель, содерстановленный поивода на горизонна своих концах нные механизмы гающии д одвижно ивного примеющейы, снабж Движение этого устроиства по местности осуществляется путем перемещения корпуса по штанге вперед дальше передней опоры, передвижения поднятой задней опоры по штанге вперед, передвижения корпуса назад дальше задней опоры и передвижения штанги вместе с передней опорой вперед, После этого цикл повторяется 11.Недостатком этого устройства является большое количество операций одного цикла передвижения и связанная с этим сложность управления, кроме того, известный движитель не обеспечивает достаточной устойчивости, так как в некоторых моментах цикла передвижения он установлен на местности лишь на одной опоре. Поступательное движение данного шагающего движителя совершается при значительно меньшем количестве операций каждого цикла и, кроме того, он обеспечивает большую устойчивость 121.Однако движение корпуса происходит периодически, так как сначала корпус своими стойками устанавливают на местности и передвигают вперед горизонтальную штангу с поднятыми ее опорными стойками и только затем передвигают вперед корпус по штан ге, при опоре на их опущенные опорные стойки штанги. Изобретение технике, а более жителям, нредн по бездорожью. Известен ша жащий корпус, п средством реверс тальной штанге,подвижные опор поворота штангикои сущявляется и житель, ый с возого перепривода цах котоных одна ертикальую к его нире свя- поворота55 Цель изобретения - повышение скоростй путем обеспечения его непрерывного поступательного движения,Поставленная цель достигается тем, что платформа снабжена дополнительной горизонтальной штангой, связанной с приводом ее возвратно-поступательного перемещения, при этом опорные стойки платформы прикреплены к дополнительной штанге аналогично стойкам штанги корпуса а расстояние между наружными крайними точками каждой пары стоек дополнительной штанги меньше расстояния между внутренними крайними точками каждой пары стоек штанги корпуса.На фиг. 1 изображен шагающий движитель в варианте, общий вид, где возвратно- поступательное движение штанг осуществляетсяя зубчатыми колесами; на фиг. 2 - кинематическая схема двигательного узла шагающего движителя в этом же варианте с показом частей горизонтальных штанг, находящихся во взаимно перпендикулярном положении; на фиг. 3 - схема расположения гидроудлинителей горизонтальных штанг; на фиг, 4 - частичный вид шагаюшегб движителя в варианте, где возвратно-поступательное движение штанг осуществляется гидроцилиндрами двойного действия; на фиг. 5 - вариант гидросистемы вертикального подъема, находящегося между горизонтальной штангой и разнесенными вертикальными выдвижными опорными стойками, общий вид; на фиг, 6 - вариант гидросистемы разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек, общий вид; на фиг, 7 - схемный вид работы гидро- систем вертикального подъема на примере одной горизонтальной штанги; на фиг. 8 - схема рабсты шагающего движителя в момент преодоления подъема; на фиг. 9 - узел, осуществляющий поворот верхнего корпуса относительно нижней платформы; . на фиг. 10 - 14 - стадии поступательного движения корпуса; на фиг,15 - схема шагающего движителя, вид спереди (сзади); на фиг. 16 - схема шагающего движителя, вид сверху.Шагающий движитель в варианте, гдеФвозвратно-поступательное движение осуществляется зубчатыми колесами, состоит из двух цилиндрических частей: корпуса 1 и платформы 2. Через центры этих частей радиально проходят горизонтальные штанги 3 и 4, на концах которых имеются пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 5 и 6, представляющих собой гидросистему с односторонними штоками в цилиндрах 7 и 8 двойного действия, обеспечивающих вертикальное перемешение опорных стоек в заданной последователь ности. Горизонтальная штанга 3 длиннее горизонтальной штанги 4, а пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 5 горизонтальной штанги 3 шире, чем 5 1 О 15 20 25 ЗО 35 40 45 4пары опорных стоек 6 горизонтальной штанги 4. В полости горизонтальных штанг находятся удлинители 9 и 10 также представляющие собой односторонние штоки в цилиндрах двойного действия, Удлинители на концах имеют гидросистему 11 и 12, обеспечивающую поворот на любой угол балки 13 и 14, а следовательно, и пар разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек, которые на концах имеют подпятники 15, служащие для уменьшения удельного давления при движении по сыпучим и вязким грунтам. Объединительным элементом верхнего корпуса с нижней платформой йвляется корпус двигательного узла, внутри которого находятся реверсивные привода передвижения верхнего корпуса и нижней платформы по горизонтальным штангам. Он состоит из двух половинок 16 и 17, которые могут разворачиваться относительно друг друга на любой угол. Внут- ри двигательного узла по центру вдоль корпуса проходит вертикальная ось 18, закрепленная в трех подшипниках, На оси в верхней части корпуса двигательного узла находятся свободно посаженные цилиндрические зубчатые колеса 19 и 20, муфты 21 и 22 сцепления с перемещением вдоль оси. Верхний конец оси завершается конической шестерней 23, жестко закрепленной на оси и служащей для осуществления разворота верхнего корпуса относительно нижней платформы. Эта шестерня связана с конической шестерней 24, которая также жестко закреплена на горизонтальной оси 25. Эта ось закреплена в четырех подшипниках. На оси находятся свободно посаженные конические шестерни 26 и 27 и муфты 28 и 29 сцепления с перемещением вдоль оси. Конические шестерни находятся в зацеплении с зубчатым венцом 30. На оси 18 в нижней части корпуса двигательного узла находятся те же составные элементы, что и в верхней части, в таком же расположении, с тем же назначением, плюс к этому жестко закрепленное зубчатое колесо 31 редуктора, связанного с двигательной установкой 32, осуществляющее вращение оси. Горизонтальные штанги 3 и 4 посредине имеют продольный паз, через который проходит ось 18 и зубчатые колеса 19 и 20, находящиеся в зацеплении с зубчатыми рейками ЗЗ и 34.Шагающий движитель в варианте, где возвратно-поступательное движение осуществляют гидроцилиндры двойного действия состоит из двух цилиндрических частей: верхнего корпуса 1 и нижНей платформы 2. Через центры этих частей радиально проходят горизонтальные штанги 3 и 4, на концах которых имеются пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 5 и 6, представляющих собой систему с односторонними штоками в цилиндрах 7 и 8 двойного действия, обеспечивающих вертикальное перемещение опорных стоек в заданной последовательности. Горизонтальные штанги представляют собой цилиндры двойного действия с двусторонними штоками 9 и 10. Гидросистема 11 и 12 обеспечивает поворот на любой угол балки 13 и 14, а следовательно, и пар разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек, которые на концах имеют подпятники 15, служащие для уменьшения удельного давления при движении по сыпучим и вязким грунтам. Целям наибольшего вертикального подъема пар разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек служат балки 16 и 17, шарнирно объединенные с горизонтальными штангами П-образной скобы 18, в которую входит П-образная скоба 19. Цилиндрическое зубчатое колесо 20 жестко посажено на ось 21, а ось жестко закреплена на П-образной скобе 18. Сверху и снизу П-образной скобы 19 закреплены гидроцилиндры 22 и 23 двойного действия с односторонними штоками 24 и 25, представляющие собой зубчатые рейки, находящиеся в зацеплении с зубчатым колесом 20. Гидросистема, обеспечивающая поворот на любой угол балок вокруг своей оси, а следовательно, и пар разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек, состоит из гидроцилиндров 26 и 2 двойного действия, у которых штоки 28 и 29 представляют собой зубчатые рейки, находящиеся в зацеплении с цилиндрическим зубчатым колесом 30. Узел, поворота состоит из двигателя 31, на валу которого жестко посажено зубчатое колесо 32, находящееся в зацеплении с зубчатым венцом 33.Шагающий движитель в варианте, где возвратно-поступательное движение осуществляют зубчатые колеса, работает следующим образом,В положении, когда шагающий движитель стоит на поверхности, цилиндрические зубчатые колеса 19 и 20, внутри которых свободно вращается вертикальная ось 18, находятся в зацеплении с зубчатыми рейками 33 и 34 и не вращаются. С осью вращаются муфты 21 и 22 сцепления. Для того, чтобы осуществить продвижение верхнего корпуса 1 и нижней пластформы 2 по горизонтальной штанге 3, необходимо, чтобы пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 5 подпятниками,15 стояли на поверхности, а пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 6 горизонтальной штанги 4 должны быть подняты. Далее, муфта 21 сцепления горизонтальной штанги 3, перемещаясь вдоль оси 18, входит в зацепление с цилиндрическим зубчатым колесом 19 и тянет по горизонтальной штанге 3 верхний корпус 1 и нижнюю платформу 2. Цилиндрическое зубчатое колесо 20 горизонтальной штанги 3, находясь в зацеплении с зубчатой рейкой 34 горизонтальной штанги 3, осуществляет вращение в противоположную сторону, чем врао зо и зо зз 40 45 50 И щаяется ось 18, не мешая ей осуществлять это вращение. Одновременно с двигательными процессами, происходящими в верхнем корпусе 1, в нижней платформе 2 протягивается в направлении движения шагающего движителя за счет вращения и вхождения в зацепление муфты 22 с цилиндрическим зубчатым колесом 20, находящегося,в свою очередь,в зацеплении с зубчатой рейкой 34, горизонтальная штанга 4, Цилиндрическое зубчатое колесо 19 горизонтальнои штанги 4 совершает те же действия, что и цилиндрическое зубчатое колесо 20 горизонтальной штанги 3. В момент подхода верхнего корпуса 1 и нижней. платформы 2 в крайнее положение штанги 3 выводится из зацепления муфта 21 с цилиндрическим зубчатым колесом 19 верхнего корпуса 1, а на штанге 4, которая выдвинулась в направлении движения до крайнего положения, выводится из зацепления муфта 22 с цилиндрическим зубчатым колесом 20 нижней платформы 2. Пары разнесенных вертикальных опорных стоек 6 горизонтальной штанги 4 подпятниками 15 опускаются на поверхность, а следом за этим пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 5 горизонтальной штанги 3 поднимаются вверх. Продолжение движения состоит в последующем включении муфты 21 сцепления с цилиндрическим зубчатым колесом 19 нижней платформы 2, вследствие чего продолжается движение по горизонтальной штанге 4 верхнего корпуса 1 и нижней платформы 2, а за счет включения муфты 22 сцепления с цилиндрическим зубчатым колесом 20 верхний корпус 1 и нижняя платформа 2 будут протягиваться горизонтальной штангой 3 в направлении движения, Так происходит движение шагающего движителя при безостановочном прямолинейном продвижении. Когда же необходим маневр, муфты сцепления обеспечивают различные вариации протягивания горизонтальных штанг и продвижение верхнего корпуса 1 с нижней платформой 2 (вперед, назад с одновременными разворотами). Все эти вариации производятся при вращении двигателя 32 в одном направлении. Поворот шагающего движителя на необходимый угол осуществляется следующим образом. Опорные стойки 6 горизонтальной штанги 4 подпятниками 15 стоят на поверхности. Необходимо развернуть шагающий движитель на 90. Муфта 28 сцепления входит в зацепление с коническим зубчатым колесом 26, которое до этого стояло без вращения и внутри которого вращается ось 25, и коническое зубчатое колесо 26 покатило по зубчатому венцу 30, разворачивая верхний корпус 1 и горизонтальную штангу 3 на необходимый угол относительно нижней платформы 2. Если разворот необходимо сделать в противоположном направлении, то муфта 28 сцепления выключается, а муфта 29 сцепления включается, входя в зацепление с коническим зубчатым колесом 27. Дойдя до 90 отметки муфта 28 сцепления выходит из зацепления с коническим зубчатым колесом 26 и движение приостанавливается.На концах горизонтальной штанги 3 пары , разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 5 устанавливаются подпятниками 15 на поверхность, а пары разнесенных вертикальных выдвижных опорных стоек 6 горизонтальной штанги 4 поднимаются. Тем же способом аналогично включение тех же зубчатых колес на нижней платформе 2, разворачивается нижняя платформа 2 с горизонтальной штангой 4 в том же направлении, что и штанга 3, и движение продолжается в заданном направлении. Шагающий движитель описываемого варианта использует удлинители 9 и 10, с помощью которых он может преодолевать глубокие овраги и ледовые расщелины в пределах своей возможности. Удлинение и возврат удлинителей в цилиндры осуществляется с помощью рабочей гидросмеси, направленной в соответствующую полость гидроцилиндра двойного действия. Шагающий движитель в. варианте, где возвратно-поступательное движение осуществляется гидроцилиндрами двойного действия, работает следующим образом.В исходном положении шагающий движитель стоит на поверхности, опираясь на все пары опорных стоек 5 и 6 (фиг. 10). В начале движения, например вправо, пары опорных стоек 6 поднимаются с помощью гидросмеси, направленной в нижнюю полость гидроцилиндра 8. В горизонтальных гидро- цилиндрах 3 и 4 поршни стоят посредине и правая полость гидроцилиндра 3 начинает заполняться гидросмесью, а в гидроцилиндре 4 заполняется гидросмесью левая полость (фиг. 11). Как только гидросмесь начнет расширяться, она продвинет верхний корпус 1 и нижнюю платформу 2 вправо до крайнего положения горизонтальной штанги 9, а в это же время горизонтальная штанга 10 с приподнятыми парами опорных стоек 6, продвинется в направление движения до своего крайнего положения (фиг. 12). Затем происходит перестановка опорных стоек: пары опорных стоек 6 опускаются, пары опорных стоек 5 поднимаются, Правая полость гидроцилиндра 3 освобождается от гидросмеси и направляется в левую полость, а в гидроцилиндре 4 левая полость освобождается от гидросмеси и направляется в правую полость (фиг. 13). При расширении гидросмеси продолжается движение корпуса 1 с нижней платформой 2 в том же направлении (фиг. 14). Так происходит движение шагающего движителя рассматриваемого варианта при безостановочном прямолинейном продвижении. Когда же необходим маневр, заполнения соответствующих полостей гидро- смесью обеспечит различные вариации прое 15 ъо 25 за 35 40 45 56 55 тягивания горизонтальных штанг и продвижения верхнего корпуса 1 с нижней платформой 2 (вперед, назад с одновременными разворотами). Поворот шагающего движителя на необходимый угол осуществляется следующим образом. Опорные стойки 6 горизонтальной штанги 4 подпятниками 15 стоят на поверхности. Необходимо, например, развернуть шагающий движитель на 90. Включается реверсивный двигатель 31, на валу которого имеется зубчатое колесо 32, находящееся в зацеплении с зубчатым венцом 33, расположенным на нижней платформе 2 (фиг. 9) и верхний корпус 1 с гидроцилиндром 3 и горизонтальной штангой 9 с приподнятыми опорными стойками 5, развернется до положенной отметки. Дойдя до отметки, двигатель 31 отключается, опорные стойки 5 опускаются на поверхность, а опорные стойки 6 поднимаются. Включается двигатель 31 с вращением в обратное направление,и нижняя платформа 2, с гидроцилиндрами 4 и горизонтальной штангой 10 с приподнятыми опорными стойками 6 разворачивается в том же направлении, что и горизонтальная штанга 9. Развороты можно делать в любом направлении и на любой угол. Развороты можно делать в процессе движения шагающего движителя. Для преодоления подьемов-спусков шагающий движитель, выполненный в любом из названных вариантов, оснащается гидросистемой, работающей следующим образом. Подойдя вплотную к подьему (фиг, 7) балка 17 нижней горизонтальной штанги 10 устанавливается на угол подьема, Осуществляется это гидроцилиндрами 22 и 23, У гидроцилиндра 22 поршень потянул шток-зубчатую рейку на себя, а у гидроцилиндра 23 поршень продвинул шток- зубчатую рейку от себя. Цилиндрическое зубчатое колесо 20, находясь в зацеплении со штоками-зубчатыми рейками 24 и 25, повернулось на необходиМый угол, увлекая за собой балку 17, с которой она жестко скреплена осью 21. Затем устанавливается в вертикальное положение пара опорных стоек 6 с гидроцилиндрами 8. Осуществляется это с помощью гидроцилиндров 26 и 27, работающих на том же принципе, что и гидро- цилиндры 22 и 23. Подпятник 15 выполнен таким образом, что самоустанавливается по плоскости подъема. Гидроцилиндры 22, 23 и 26, 27 штангу 10 выравнивают с балкой 17, образуя угол для начального подьема (фиг. 8). Последующий подъем осуществляется тем же способом в сочетании со стадиями поступательного движения. Указанный способ преодоления подъемов с помощью описанных гидросистем является вариантным.Применение изобретения позволяет создать простой и надежный агрегат, непрерывно двигающийся по пересеченной местности, способный преодолевать подъемы, спуски и уклоны местности, вертикальные уступы, рас823212 10 9 Формула изобретения юг.Г щелины и рвы при сохранении горизонтального положения корпуса с возможностью поворота и разворота на месте. Шагающий движитель, содержащий корпус, смонтированный с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством реверсивного привода на горизонтальной штанге, на концах которой смонти рованы пары разнесенных одна относительно другой выдвижных вертикальных опорных стоек,и прикрепленную к его нижней части на вертикальном шарнире, связанную с реверсивным приводом поворота платформу с опорными стойками, отличающийся тем, что, с целью повышения скорости путем обеспечения его непрерывного поступательного- движения, платформа снабжена дополнитель ной горизонтальной штангой, связанной с приводом ее возвратно-поступательного перемещения, при этом опорные стойки платформы прикреплены к дополнительной штанге аналогично стойкам штанги корпуса, а расстояние между наружными крайними точками каждой пары стоек дополнительной штанги меньше расстояния между внутренними крайними точками каждой пары стоек штанги корпуса.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР275838, кл. В 65 б 25/00, 1970.2. Авторское свидетельство СССР418366, кл. В 62 Р 57/02, 1974 (прототип).. АптерКорректор Подписное комитета СССР и открытий шская наб., д. 4/5 од, ул. Проектная