Устройство для считывания и обработки информации

втотый вым авливают постоянныеной коэрцитивной сиереносчике устанавлирдинат, расположенп ваики,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ 15.08,90, Бюл. Кф 30Каунасский политехническийтут им. Антанаса СнечкусаВ,Й,Ветерис, К М. РагульскисА.В. Ветярис681.327. 12(088.8)Заявка Японии И 58-4382,06 К 11/06, опублик. 1983.тент Англии В 1368965,4 Н, опублик. 1974.УСТРОПСТВО ДЛЯ.СЧИТЬБАНИЯ И 0КИ ИНФОРМАЦИИИзобретение относится к автомаИзобретение относится к автоматие, в частности к устройствам для читывания и обработки информации ри управлении перемещением роботаереносчика, и может быть использоано в еистемах автоматизации технологических процессов. Цель изобретения - повышение ности и быстродействия устройст На фиг. 1 представлена блокпредлагаемого устройства; на фи временные диаграммы, поясняющие ту устройства. Устройство содержит первый 1 рой 2, третий 3, четвертый 4 и 5 регистры, первый блок б памят полненный в виде оперативного з нающего устройства (ОЗУ), второ блок 7 памяти, выполненный в вид стоянного запоминающего устройстике. Цель изобретения - повышениеточности и быстродействия устройства.Это достигается путем повышения реакции на поступающие сигналы и учетаважности информации, что одновременно повышает интеллектуальность робота и исключает участие человека вуправлении перемещением робота-пере"носчика, это обеспечивается введением четвертого, пятого, шестого,седьмого, восьмого, девятого элементов задержки, второго блока памяти,второго счетчиков, первого и второгокомпараторов, второго элемента ИЛИ.2 ил. дешифратор 10, первую 11-13 и вторую 14 группы элементов И, первый 15 и второй 16 элементы И, триггер 17, первый элемент ИЛИ 18, первый 19 и второй 20 компараторы, первый 21, второй 22, третий 23, четвертый 24, пятый 25, шестой 26 седьмой 27, восьмой 28 и девятьп 29 элементы задержки и второй элемент ИЛИ 30, а также первый 31 и второй 32 информационные входы, первый 33 и второй 34 синхронизирующие входы, первый 25, .второй 36 и третий 37 синхронизирующие выходы и информационный вход 38Устройство работает следующим образом. еааЬюПод плоской поверхностью поля считывания устан магниты с различ лой. На роботе-п вают сьемник кооКод базовогоадреса данного маршрута Код числа постоянньх магнитов, составляющих длину маршрута50 На. информационный вход счетчика 8 поступает код базового адреса данного маршрута, а на информационный вход регистра 5 поступает код числа постоянных магнитов, составляющих длину указанного маршрута. Информация заносится в счетчик 8 и регистр 5 синхроимпульсом с выхода элемента задержки (Фиг, 2 в). ный непосредственно над полем считывания и формирующий сигнал в момент нахождения робота-переносчика над соответствующим постоянным магнитом, величина амплитуды которого определяется величиной коэрцитивной силы этого магнита.Перед началом работы устройства все узлы и элементы сбрасываются в исходное состояние (цепи для упрощения чертежа не показаны), в блок 6 памяти записываются кортежи координат постоянных магнитов, составляющие все маршруты, по которым может ц перемещаться робот-переносчик. Базовые адреса памяти в блоке 6, с которых начинаются соответствующие маршруты, записываются в ПЗУ 17. Съемник координат устанавливается в исходное состояние и на его информационный.вход 31 подается код номера маршрута, который по сигналу с входа 33, подаваемому на синхронизирующий вход регистра 1, заносится в регистр 1. Код номера маршрута, ра.сшифровывается дешифратором 10 и на соответствующем его выходе появляется высокий потенциал, подаваемый на вход одного из элементов И 11-13ЭО на другие входы которых подается импульс с выхода элемента 21 задерж)ки, задержанный на время срабатывания регистра 1 и дешифратора 10 (Фиг. 2 б).Импульс, прошедший через откры 35 тый элемент 11-13 И, поступает на вход соответствующей Фиксированной ячейки памяти ПЗУ 7 и считывает ее содержимое на информационные входы4 О счетчика 8 и регистра 5.Структура фиксированной ячейки ПЗУимеет следующий вид:Старшие разрядыМладшие разряды45С информационного выхода счетчика 8 код базового адреса поступает на адресный вход блока 6 памяти, а на вход считывания через элемент ИЛИ 18 и элемент 23 задержки поступает синхроимпульс и считывает содержимое ячейки по указанному базовому адресу на информационный выход блока 6 (Фиг, 2 г). В ячейках блока 6 памяти, начиная с базового адреса, записана следующая информация: Старшие разряды Младшие разряды Код направлениядальнейшего движения Идентификационный кодкоординат постоянного магнита данного магнита и, следовательно,его координатному положению на плоскости. Амплитуда этого сигнала преобразуется АЦП в код (не показан), который поступает на информационный вход 32, и импульсом синхронизации с входа 34 заносится в регистр 2. С выхода последнего код поступает на один вход компаратора 19,. на другой вход которого поступает идентификационный код того магнита с регистра 3; через который должен на этом маршруте проЭта информация с выхода блока 6 памяти ипульсом синхронизации, задержанным элементом 24 задержки на время считывания данных из блока 6 памяти, заносится в регистры 3 и 4 соответственно (фиг, 2 д). После задержки элементом 28 задержки на время установления переходных процессов в регистре 4 синхроимпульс с выхода элемента 28 поступает на. вход элементов И 14 группы и через выход 38 выдает код направления движения на исполнительный механизм (Фиг.2 е). Этот же импульс, задержанный элементом 29 задержки на время отработки и полнительным механизмом кода направления движения, выдается с выхода 37 как импульс "Пуска", по которому исполнительный механизм начинает перемещать робот-переносчик в заданном направлении по заданному маршруту. В процессе перемещения робота-переносчика его индуктивный датчик, встречаясь с очередным магнитом на заданном, маршруте, Формирует сигнал, амплитуда которого прямо пропорциональна коэрцитивной силеследовать робот-переносчик, Фактсовпадения кодов фиксируется синхроимпульсом, поступающим с выхода элемента 25 задержки на синхровход компаратора 19 (фиг. 2 к),С выхода компаргтора 19 этот же импульс поступает на счетный, вход счетчика 9, подсчитывающего число пройденных постоянных магнитов, и через вьход 36 как игнал "Промежуточный останов для проверки выполнения условия: нужно ли менять направление движения. С этой цельютот же импульс задерживается элементом 26 на время установления переходных процессов в счетчике 9 и поступает на синхровход компаратора 20 (фиг. 2 м), сравнивающего показания регистра 5, где хранится число подлежащих прохождению магнитов, " показаниями счетчика 9, фиксирующего число уже пройденных магнитов, Вследствие того, что эти числа не равны (пройден лишь один магнит), на выходе компаратора никаких сигналов не присутствует и на :диничный вход триггера 17 управления никаких сигналов не поступает. Последний остается в исходном нулевом состоянии, при котором на инверсном выходе присутствует высокий потенциал, открыВающий элемент Л 15. по сдному входу, а на прямом выходе - низкий потенциал, закрывающий по одному Входу элемент И 16.В результате этого импульс с выхода элемента 27 задержки, задержанньпл на время возможного срабатывания компаратора 20 и триггера 17, проходит через элемент И 15 (фиг. 2 н) как на нулевые входы регистрсв 3 и 4, сбрасывая их в исходное состояние, так и на счетный вьгход счетчика 8, увеличивая содержимс е базового адреса выбранного маршрута на единицу, а через элемент ИЛИ 18 и элемент 23 задержки, задерживающий импульс на время переходных процессов в счетчике 8, поствпает на вход считывания блока 6 памяти (фиг. 2 н)и вновь считывает содержимое следующей ячейки памяти на входы регистров 3 и 4, а задержанным на элементе 24 задержки импульсом, поступающим на синхровходы рсгистров 3 и 4, осуществляется занесение кодов в регистры 3 и 4 (фиг. 2 д). Лалее процесс выдачи управляющихсигналов продолжается указанным образом до тех пор, пока показаниярегистра 5 и счетчика 9 не становятся равными. Тогда импульсом с выходакомпаратора 20 триггер 17 устанавливается в единичное состояние, прикотором элемент И 16 открыт, а элемент И 15 закрыт. В этом случае импульс, задержанный элементом 27 задержки, проходит через элемент И 16на выход 34 устройства в качествесигнала окончания перемещения роботапереносчика по заданному маршруту,а также постУпает на нулевые входытриггера 17 счетчиков 8 и 9, регистров 1-5, возвращая их в исходноесостояние. После этого в регистре 12 Л устанавливается код очередного маршрута и работа устройства осуществляет я аналогичным образом.Таким образом, введение новых узл;,;. и блоков позволяет повысить точность и быстродействие предлагаемого объекта, исключив необходимость ручного управления перемещением роботапереносчикаЗО.Формула изобретениятройствс, для считывания и обработки информации, содержащее первый регистр, информациснный вход которогс :-.Вляется первым информационным входом устройства, синхронизирующий вход является первым синхрониэируюцк.; вОдом устройства, а выход соедиен с информационным входом дешиф О ратора, выходы которого подключенык одним входам элементом И первой группы, другие входы которых соединены с Выходом первого элемента задержки, вход которого подключен к первому синхронизирующему входу устройства, второй регистр, информационный вход ксторого является вторым информационным входом устройства, синхронизирующий вход является Вторым синхронизирующим входом устройства, первый блок памяти, информационный выход которого подключен к. чнформационным входам третье"о и четвертого регистров, перВый элемент ИЛИ, ОДин ВХОД которого соединен с выходом первого элемента И, один вход которого подключен к инверсному выходу триггера управления, прямой выход которого соединен с одним входом: второго элемента И, вы 7 1585813ход которого является синхронизирующим выходом устройства, вторую группу элементов И, одни входы которых подключены к выходам четвертого ре 5 гистра, а выходы являются информационным выходом устройства, второй элемент задержки, вход которого подключен к выходу первого элемента задержки, а выход соединен с другим 10 входом первого элемента ИЖ 1, выход которого подключен к входу третьего элемента задержки, выход которого соединен с входом считывания первого блока памяти, и первый счетчик, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия устройства, оно содержит второй блок памяти, входы считывания которого соединены с выходами элемен тов И первой группы, а выходы подключены к информационному входу первого счетчика, синхронизирующий вход подключен к выходу второго элемента задержки, счетный вход соединен с выходом первого элемента И, а выход подключен к адресному входу первого блока памяти, четвертый элемент задержки, вход которого соединен с выходом третьего элемента задержки, а выход подключен к синхронизирующим входам третьего и четвертого регистров, пятый регистр, информационный вход которого подключен к информационному выходу второго блока памяти, синхронизирующий вход соединен с вы 35 ходом второго элемента задержки, а установочный вход подключен к выходу второго элемента И, пятый элемент задержки, вход которого соединен с40 вторым синхройизирующим входом устройства, первый компаратор, информационные входы которого подключенык выходам второго и третьего регистров, синхронизирующий вход соединенс выходом пятого элемента задержки,а выход является вторым синхроннзирующим входом устройства, шестой элемент задержки, выход которого подключен к выходу первого компаратора,второй счетчик, счетный вход которогосоединен с выходом первого компаратора, а установочный вход подключенк выходу второго элемента И, второйкомларатор, информационные входы которого соединены с информационнымивыходами второго счетчика и пятогорегистра, синхронизирующий вход подключен к выходу шестого элементазадержки, а выход соединен с единичным входом триггера управления, нулевой вход которого подключен к выходувторого элемента И, седьмой элементзадержки, вход которого соединен свыходом шестого элемента задержки,а выход подключен к другим входампервого и второго элементов И, последовательно соединенные восьмойэлемент задержки, вход которого подключен к выходу четвертого элементазадержки, а выход - к другим входамэлементов И второй группы, и девятыйэлемент задержки, выход которогоявляется третьим синхронизирующим выходом устройства, второй элемент ИЛИ,входы которого соединены с выходамипервого и второго элементов И, а выхоц подключен к установочным входамтретьего и четвертого регистров,при этом выход второго элемента Исоединен с установочными входамипервого и второго регистров.11585813 Составитель А. РомановРедактор С. Лисина Техред А.Кравчук ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Заказ 2328 НИИПИ Госуд Тираж 560ственного комитета по изобрет 113035, Москва, Ж; Раушс Подписноениям и открьггиямая наб., д. 4/5