Устройство автоматического управления радиомоделью

3 149681ды "Вперед". Через некоторое времяв моментпоявляется уровень 53(фиг.2, эпюра 53), который поступаетна триггер 40, тем самым производяизменение команды "Вперед" на противоположную "Назад". На выходе 55 появляется уровень "1" (эпюра 55,фиг.2). В это же время этот уровеньпоступает с выхода 56 на электронныйключ, в результате чего последнийсрабатывает и модель плывет назадв зону радиоуправления. Как толькомодель достигнет зоны радиоуправления, на вход 51 вновь поступают пачки командных импульсов команды "Вперед", и весь процесс повторяется, амодель плывет вперед. Затем модельопять входит в зону пропадания сигналов команд, и выполняется команда 20"Назад", Кактолько модель входитв зону радиоуправления, то выполняется команда "Вперед", Такое "рыскание" модели продолжается до тех пор,пока оператор в зоне радиовидимости 25не изменит команду "Вперед" на другую. Команды поворотов выполняютсямоделью независимо от команд движения.Рассмотрим работу устройства в режиме, когда на вход 54 инвертора 5не поступают импульсы команд. В этомрежиме на выходе 52, а также на.выходе 53 присутствует уровень " 1". Высокий уровень с выхода 52, поступивший на К-входы регистров сдвига 10и 11, запрещает их работу, а уровень"1" с выхода 53 разрешает прохождениесигналов со входов Я и КЯ триггеров40 и 41 на выходы. Так как в этом 40режиме на всех выходах 4-разрядныхсдвигающих регистров 34-37, в томчисле и на входах Б и КЯ триггеров 40и 41, присуствует уровень логического нуля, то сигнал разрешения, посту пивший на вход УКБ триггера 40, неизменяет состояния выходов р и с. Наэтих выходах будет уровень логического нуля, что соответствует команде"Стоп".Рассмотрим режим работы устрой 50ства для команды "Стоп".В этом режиме на вход 54 (фиг.1)устройства поступают пачки, каждаяиз которых содержит по шесть им.пульсов. С приходом каждого первогоимпульса пачки на выходе 52 сформируется сигнал длительностью 6 Т(фиг.2, эпюра 52), которая устанав 3 4 ливается элементами 7 и 9. Сигнал с выхода 52 (фиг. 1) поступает на узелопознавания наличия пачек импульсов,.в результате на выходе 53 появляется уровень логического нуля, это значит, что сигнал разрешения на входеУКБ триггера 40 отсутствует и входы40 и 41 триггеров отключены от выходов р и с. В результате этого на входах электронных ключей управляющеенапряжение отсутствует и модель выполняет команду "Стоп". Однако привыполнении этой команды на С-входырегистров 10 и 11 поступают импульсы команды "Стоп". Каждый импульсэтой команды поочередно вызывает появление на выходах а-д регистров 10и 11 уровня "1", Этот уровень с выходов а-г поступает на С-входы регистров 34-37, В резульате на выходах первых разрядов этих регистровпоявляется уровень " 1". Как толькона С-вход регистра 11 поступит шестой импульс, на его выходе д появляется высокий уровень, который через разделительные диоды 12, 17, 19, 27 и 32 поступает на К-входы регистров 34-37, тем самым сбрасывая их в исходное состояние, и на всех первыхвыходах первого разряда регистров34-37 появляется уровень логического нуля, означающий, что электронные ключи закрыты, Затем на вход 51 устройства поступает вторая пачка рассматриваемой команды и весь процессповторяется. Так как, выходы ж регистра 34 команды "Влево", к регистра 35 команды "Вправо", н регистра 36 команды "Вперед" и с регистра 37 команды."Назад" относятсяк четвертым разрядам, а при команде"Стоп" уровень "1" появляется в первых, то на выходах устройства, т.е. на входах электронных ключей, присутствует уровень логического нуля, Этозначит, что электронные ключи закрыты,а модель стоит, выполняя команду "Стоп".Выход о регистра 37 является первым разрядом, выход л регистра 36 вторым, выход з регистра 35 - третьим и выход ж регистра 34 - четвертым.Рассмотрим работу устройства длякоманды "Вперед".В этом случае на вход 51 (фиг.1)данного устройства поступают пачки,каждая из которых содержит по четыреимпульса (фиг.2, эпюра 52), В этом14968режиме на выходах 52 и 53 (фиг,1) обоих узлов присутствуют те же сигналы, что и для команды "Стоп". Так как в каждой пачке команды "Вперед" со 5 держатся по 4 импульса, то сигнал с выходов а-в регистра 10 поступает только в регистры 34-36. После четвертой пачки (так как регистры 4-разрядные) на выходе н регистра 36 по является уровень " 1" Этот уровень проходит через диод 44 и поступает на электронньф ключ. Последний срабатывает и модель плывет вперед. Для уровня "1", поступившего с выхода н 15 регистра 36 на Б-вход триггера 41, сквозной проход к выходу с 41 регистра будет закрыт, так как на входе УКЯ триггера 40 уровень логического нуля, т.е. Е состояние. Во время вы полнения команды "Вперед" модель удаляется от оператора к периферии и наступает такой момент , (фиг.2, эпюра 56), когда после (И + 1)-й пачки (фиг.2, эпюра 51) на вход 51 (фиг.1) 25 устройства импульсы команды "Вперед" не поступают. Тогда на выходе 53 появляется уровень "1", который запрещает работу регистров 10 и 11, на К-входах регистров будет уровень "1", .В момент времени(фиг.2, эпюра 53) на выходе 53 (фиг.1) появляется уровень "1". Этот уровень поступает на вход У триггера 40, разрешая прохождение сигнала с выхода н регистра35 36 на выход с триггера 41. Сигнал с выхода с через разделительный диод 46 поступает на электронный ключ команды "Назад". Последний срабатывает, но модель эту команду не отрабатыва/ ет, так как в это время на катоде диода 46 тоже присутствует уровень "1" команды "Вперед 1, Появление на обоих катодах диодов 44 и 46 уровня1 длится доли единиц микРосекунды, 45. так как высокий уровень, появившийсяна выходе с триггера 41, проходит через разделительный диод 43 и достигает узла т, т.екатода разделительного диода 12 и вывода резистора 13.Уровень "1" с узла т через диоды 32, 27, 19 и 17 поступает на входы регистров 34-37, тем самым сбрасывая их в исходное состояние, и на выходе н регистра 36, а также на катоде дио 55 да 44 появляется уровень логического нуля. Так как в момент установки всех регистров на входе Я НЯ-триггера 4 1 присутствует уровень "1" команды 13 6"Вперед" и Йа входе триггера 40также присутствует высокий уровень, то в НБ-триггере срабатываетзащелка и высокий уровень на выходес сохраняется. Теперь электронныйключ срабатывает, и модель выполняеткоманду "Назад", т.е. плывет к зонерадиовидимости. Выполняя команду "Назад", модель тем же курсом (т.к. положение руля не связано с тяговымидвигателями модели) входит в зонурадиовидимости и в момент времени(фиг.2, эпюра 55) входит в зонурадиоуправления. После этого весьрассмотренный процесс повторяется имодель плывет вперед, удаляясь отоператора, Если оператор в зоне радиоуправления не подает команду "На 11зад , то модель начинает рыскать,т.е. двигаться то вперед, то назади т,д,Команда "Назад" выполняется устройством аналогично команде "Вперед"с той лишь разницей, что в каждойпачке содержится по пять импульсов.Допустим, что модель задним ходомвыполняет команду 11 назад"Ф т.е. Удаляется от оператора. Для этой командыуровень "1" после четвертой группыпоявляется на выходе с регистра 37и, пройдя разделительный диод 47,поступает на электронный ключ, последний срабатывает и модель плыветназад. Как только модель достигаетзоны пропадания сигналов, срабатывает триггер 40, Уровень "1" черездиод 42 поступает на входы К регистров 34-37 и одновременно через диод45 на электронный ключ. Регистры 34 т37 возвращаются в исходное состояние,а электронный ключ срабатывает, .имодель выполняет команду "Вперед",т,е. начнет плыть к оператору,Как только, модель достигает зоны радиоуправления, вновь срабаты-вает триггер 41 и модель начинаетудаляться от оператора, выполняя команду "Назад",Для команды "Влево" управляющеенапряжение появляется на выходе жрегистра 34, а команды "Вправо" - навыходе к регистра 35.Назначение каждого их элементов12, 13 - уменьшение фронта спада импульса, действующего на вход Й регистров или КБ-триггеров. Диод 49предотвращает выход из строя микросхем при неправильном подключенииисточника питания к дешифратору. Кроме того, он выполняет Функцию гасящего, резистора. Элементы 48 и 50 уменьшают пульсации, возникающие на питающей шине. формула изобретенияУстройство автоматического управления радиомоделью,. содержащее блок Формирования импульсов управления, первый и второй выходыкоторого соединены соответственно со счетным и первым установочным входами регистров сдвига блока дешифрации команд, первый, второй и третий выходы которого соединены с соответствующими счетными входами регистров сдвига, причем установочные входы всех, в том чис- ле н четвеРтого, Регистров сдвига соединены с отрицательными выводами соответствующих диодных ячеек, положительные выводы которых связаны с первыми выходами соответствующих регистров сдвига, причем первый вьмод первого и второй выход второго регистра сдвига связаны с соответствующими управляющими входами первого и второго электронных ключей, вторые установочные входы регистров сдвига соединены с выходом источника питания, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности управления путем автоматического возврата модели в зону радиовидимости, оно дополнительно содержит триггеры и диоды, а дешифратор команд содержит дополнительный регистр сдвига,первый выход которого соединен сосчетным входом четвертого регистрасдвига, при этом вторые выходытретьего и четвертого регистров сдвига соединены с первыми установочнымивходами триггеров и через первые ивторые разделительные диоды с выходами триггеров, причем второй установочный вход каждого триггера связанс выходом другого триггера, причемвыходы триггербв через третьиразделительные диоды соединены с положительными выводами всех диодных ячееки через четвертый разделительный диодс вторым выходом дополнительного регистра сдвига, счетный и первый установочный входы которого соответственно объединены со счетным и первымустановочным входами регистра сдвига, третий выход которого соединенс вторым установочным входом дополнительного регистра сдвига, а второйустановочный вход регистра сдвигаобъединен с вторыми установочнымивходами первого, второго, третьего,четвертого регистров сдвига, при этомтретий выход блока формирования импульсов управления подключен к информационному входу первого триггера,а отрицательные выводы первых и вторых разделительных диодов подключенык управляющим входам третьего и четвертого электронных ключей.1496813 Составитель В.ЕрмаковТехред М.Ходанич Корректор Н.Борисова Редактор Л.Веселовская Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Заказ 4359/9 Тираж 371 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5