Роботизированный технологический комплекс

. щее маш Обз иск54)ОМПЛ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ И АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬС 4287656/25-0821,07,8715.03.89. Бвл, Р 10Ю. Н. Чугунов и В.62-229.6(088.8) Апбул О. Н. и др. Иеталлорежуборудование для автоматизацииостроительного производства,НИИИаш, 11 1984, с, 36,18.РОБОТИЗИРОВАННЬЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСЕКС(57) Изобретение относится к област станкостроения и может бмть использовано для автоматизации механической обработки изделий на станках с непрерьвным циклом обработки типа барабанно-Арезерних, роторных с горизонтальной осью вращения. Пель изобретения - повьяение производительности и упрощение конструкции - обеспечивается возможностью совмеще ния по времени операций загрузки - разгрузки станка и обрабтки деталей а также возможностью установочного1465264 отклонения руки манипулятора при загрузке - разгрузке станка за счетвзаимодействия захватов манипуляторас гнездами приспособления станка.Технологический комплекс содержитстанок 1 барабанно-Арезерный с гнездами для обрабатываемых деталей, автоматический манипулятор 2, содержащий перемещающуюся по порталу 16каретку 17, снабженную рукой 26 сзахватами 31 и 32, транспортный накопитель 3. Рука 26 автоматическогоманипулятора 2 выполнена в виде перемещающейся в направляющих корпусаштанги, содержащей захват 31 для заготовки 12 и захват 32 для обрабоИзобретение относится к станкостроению и может найти применениепри механической обработке изделийна станках с непрерывно вращающимсявокруг горизонтальной оси многогнездным приспособлением для Аиксации деталей при обработке.Цель изобретения - повышение производительности и упрощение конструкции - обеспечивается возможностью. Осовмещения по времени операций загрузки - разгрузки станка и обработки деталей, а также возможностью установочного отклонения руки манипулятора при загрузке - разгрузке станка15за счет взаимодействия захватов манипулятора с гнездами приспособлениястанка,На Аиг. 1 изображен комплекс, общий вид; на Аиг. 2 - разрез А-А на20Аиг. 1 рука манипулятора и верхнеегнездо многогранника показаны в положении "разгрузка"); на Лиг. 3 - видпо стрелке Б на фиг, 1 (манипулятори верхнее гнездо многогранника станка показаны в положении "загрузка" );на Аиг, 4 - разрез В-В на Фиг. 2; наЬиг, 5 - разрез Г-Г на Аиг. 2,Роботизированный комплекс состоит.иэ барабанно-Арезерного станка 130(Аиг. 1), автоматического манипулятора 2, транспортного накопителя 3.Барабанно-Арезерный станок 1 содержит станину 4, две Арезерные бабки5, приспособление в виде поворотного 35 танной детали. Захват 31 для заготовки 12 смещен относительно захватадля обработанной детали в направлении поворота приспособления, выполненного в виде многогранника 6 с гнездами, снабженными стержнями-поводками, взаимодействующими с кронштейномловушкойсмонтированным на захвате32 для обработанной детали при еевыгрузке, и заходной направляющейфаской, взаимодействующей с рукой26 через заготовку 12, зажатую в захвате 31, при загрузке. Корпус руки26 установлен на каретке 17 с возможностью подпружиненного качания,1 з.п. А-лы, 5 ип. 2вокруг горизонтальной оси правильного многогранника 6 с гнездами 7 и приводом 8, командоаппарат 9, Каждое гнездо расположено на одной грани и снабжено оппозитно размещенными друг против друга н плоскости многогранника 6 неподвижной 10 и подвижной 11 уголковыми призмами для Аиксации заготовки 12, стержень-поводок 13, причем неподвижная уголковая призма 10 имеет заходную направляющую Ааску 14 и выступ 15, взаимодействующий с бесконтактными переключателями командоаппарата 9, при этом одна из базовых поверхностей призм 10 и 11 параллельна плоскости грани многогранника и является площадкой гнезда 7.Автоматический манипулятор 2 (Аиг, 1) содержит портал 16, каретку 17, имеющую возможность перемещаться по порталу от цепного привода 18 в три Аиксированных положения: одно - над транспортным накопителем 3 и два - над станком 1, Б кронштейне 19 каретки 17.установлен корпус 20, имеющий возможность ограниченного качания на цапАах 21 и поджимаемый к упору 22 гидроцилиндром-пружиной 23. В корпусе 20 установлены ролики 24 и 25 направления руки 26, кулачок 27 управления конечным выключателем 28, являющимся электрической блокировкой, отключающей привод Я вращения мно-гогранника 6 при превышении допустимого угла качания корпуса 20, На55 фланце 29 руки 26, имеющей возможность перемещаться вертикально отпривода 30 в три Фиксированные положения; верхнее транспортное, среднее при разгрузке (загрузке) станкаи нижнее при выгрузке деталей (захвате заготовок) на транспортный накопитель, размещены захват 31 для заготовки 12 и захват 32 для обработанной детали 33,Захват 32 имеет удлиненные зажимные рычаги 34 и 35, поворачивающиесяв вырезах корпуса 36 на осях 37 сприводом зажима от гидроцилиндра 38,самоустанавливающиеся пяты 39 и смещен относительно захвата 31 в плоскости перемещения каретки на величину, равную расстоянию между осямиручьев транспортного накопителя, ив плоскости многогранника станка внаправлении перемещения гнезда навеличину, зависящую от времени выгрузки детали из гнезда и окружнойскорости вращения гнезда многогранника. На корпусе 36 закреплен кронштейн-ловушка 40 с роликом 41, Тран-,спортный накопитель 3 выполнен в виде двухручьевого цепного транспортера, по ручью 42 которого подаютсязаготовки 12 с отсечением одной длязахвата автоматическим манипулятором,по ручью 43 отводятся обработанныедетали 33.Перед работой комплекса по циклуего механизмы находятся в исходныхположениях. Исходное положение автоматического манипулятора 2: каретка17 над транспортным накопителем 3,рука 26 в верхнем Фиксированном по"ложении, захват 31 для заготовки разжат, в захвате 32 зажата обработанная деталь.Исходное положение транспортногонакопителя 3: на позиции захвата автоматического манипулятора в ручье42 заготовок находится заготовка 12,в ручье 43 деталей - зона укладкисвободна.Комплекс работает следующим образом,С пуском автоматического циклавключается вращение шпинделей 44 фрезерных бабок 5 и многогранника 6станка, Происходит Фрезерование тор"цов детали. Одновременно рука 26 автоматического манипулирования перемещается в крайнее нижнее положение,при этом обработанная деталь устанав 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ливается с зазором над цепью ручья 43 для деталей транспортного накопителя 3, а эажимные рычаги захвата 32 устанавливаются напротив торцов заготовки, отделенной от потока заготовок. Следует разжим захвата 32, обработанная деталь опускается на цепь и отводится от комплекса. Одновременно захват 31 зажимает заготовку 12, после чего рука 26 поднимается в верхнее положение, и каретка перемещается в крайнее левое положение так, что раэжатьп захват 32 для детали останавливается над многогранником 6. Автоматический манипулятор ожидает некоторое время, пока очередное гнездо 7 многогранника, поворачиваясь с числом оборотов подачи, подойдет к зоне разгрузки.По команде командоаппарата 9 рука опускается в среднее положение, при этом зажимные рычаги 34 и 35 захвата 32 устанавливаются напротив обработанных торцов детали 33, охватывая их. Гнездо 7 многогранника 6, поворачиваясь, занимает положение "разгрузка", при этом стержень-поводок 13 подхватывает ролик 41 захвата 32 и поворачивает руку 26 вместе с корпусом 20 вокруг оси цапФ 21, обеслечивая движение "сопровождения", одновременно из командоаппарата 9 дается команда на зажим детали, рычаги 34 и 35 зажимают деталь 33 по обработанным торцам, Рука 26 отводится вверх, ролик 41 перемещается по поверхности 45 (фиг. 2) поводка, угол наклона которого к грани равен углу наклона второй базовой поверхности призмы 10 и, тем самым, обеспечивает выход детали из призмы 10 гнезда 7, затем ролик 41 сходит с поводка 3 и корпус 20 руки 26 плавно возвращается на упор 22 гидроцилиндром-пружиной 23,После возврата руки 26 в верхнее транспортное положение каретка 17 перемещается в среднее положение "загрузка станка" и заготовка, зажатая в захвате 32, устанавливается над многогранником 6 станка перед разгруженным гнездом 7 за счет смещения захвата 31 для заготовки относительно захвата 32 для детали в направленни перемещения гнезда 7. Одновременно с перемещением каретки 17 начинается очистка призмы 10 загруженного гнезда 7 от стружки обдувом воэдухом из сопел 46, Затем через некото 1465264рое время разгруженное гнездо входитв зону загрузки и по команде командоаппарата 9 рука 26 опускается, Заго,товка подается в верхнее гнездо,скользит по эаходной направляющейфаске 14, при этом рука 26 отклоняется на оси цапф 21 каретки 17, чемобеспечивается движение "сопровождеиия" при загрузке. В конце хода руки26 захват 31 разжимается и эаготова под собственным весом устанавливается на площадку гнезда 7. Рука6 отводится вверх в транспортноеположение, после чего каретка 17 пе, емещается в крайнее правое положеие над транспортным накопителем 3.ри наличии заготовки 12 и свободнойвоны для детали в ручьях транспортного накопителя 3 цикл работы комплекса повторяется,Формула изобретения1. Роботизированный технологический комплекс, содержащий станок с поворотным вокруг горизонтальной оси приспособлением для фиксации деталей при обработке, портальный манипулятор с подвижной по порталу кареткой, на которой размещена рука с вахватами заготовки и обработанной детали, накопитель заготовок и обработанных деталей, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повьппения прок- водительиости и упрощения конструкции, приспособление для фиксации детали при обработке выполнено в видеправильного многогранника с гнездамидля деталей, каждое из которых расположено на одной грани и снабжено оп О позитно размещенными одна против другой в плоскости многогранника уголковыми призмами, одна из которых выполнена подвижной, и одна иэ базовыхповерхностей каждой призмы параллельна плоскости грани, причем со стороны подвижной призмы на грани закреплен стержень-поводок с углом наклонак грани, выполненным с возможностьюобеспечения выхода детали при выгруз О ке иэ неподвижной призмы, при этомрука манипулятора установлена на каретке посредством оси, параллельнойоси поворота многогранника, а захватобработанной детали снабжен кронштей ном-ловушкой, расположенньм с возможностью взаимодействия со стержнем-поводком гнезда,2, Комплекс по п. 1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что неподвиж ная призма каждого гнезда размещенаэа подвижной по ходу поворота многогранника призмой и снабжена заходнойнаправляющей фаской.1465264 ф Составитель А, Котовр К. Крупкина Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Пилипен ед аказ 871/19 ,Т писноеНИИПИ Государственного ям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, наб д. 4/5 ирак 892 Под комитета по изобретени Москва, Ж, Рауюская В Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 10