Манипулятор к ковочным вальцам

ВюсООО шй ууйтбн . --да .йю.жСоциалистических О-Ю И С А Н И Е ИЗОБРЕТЕН ИЯ Республик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 28.Х 11,1970 ( 1605182/25-2с присоединением заявкил. В 211 с 27/О В 21 13,10 оритет ыитет по делан обретении и аткрытири Совете МинистровСССР Опубликовано 05 Х 11,1973. Бюллетень2Дата опубликования описания 1.Х,1973 УДК 621,7.077(088,8 Авторы зобретени. К, Игиатье Я, Н, Сильников, Н. И. Володин, С. П, БыкоА. Рогозников и В. П. Николаев аявител АН АМ ТОР К КОВОЧНЫМ ращение вышение Йзобретение относится к области обработки металлов давлением.Известен манипулятор к ковочным вальцам,содержащий смонтированную на станине приводимую от вальцов каретку продольного перемещения заготовки с установленной на ней,кареткой поперечного перемещения, а такжефиксатор ее, кантователь заготовки с хоботоми демпфер,Однако этот манипулятор не обеспечивает 1достаточной надежности и не предотвращаетизгиб заготовки.Цель изобретения - предотв продольного изгиба заготовки и по надежиости работы, 1Предлагаемый манипулятор снабжен установленной на каретке поперечного перемещения ползушкой с осью, несущей на одном кон,це ролик, взаимодействующий с предусмотренным на станине копиром, и зуб, перемещаемый вдоль предусмотренного на хоботе кантователя паза, при этом привод каретки продольного перемещения выполнен в виде смонтированных на валках кулачков, воздействующих на шарнирно закрепленный на демпфере 2двуплечий рычаг, соединенный посредствомрегулировочной тяги и рычагов, один из которых шарнирно закреплен на станине, с ка,реткой продольного перемещения,На фиг. 1 показан описываемый манипуля Тор, вид сбоку в разрезе; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - кинематическая схема привода каретки продольного перемещения; на фиг. 4 - три фиксированных положения ползушки с роликом и зубом.Ковочные вальцы содержат смонтирован. ные на станине (условно не показана) верхний 1 и нижний 2 рабочие валки, на которых закреплены инструменты 3 и 4, а такаке кулач ки 5 и б. Инструменты расположены рядом один с другим, как показано на фиг. 1, и предназначены для обработки заготовок в нескольких ручьях, Напротив кулачков 5 и б (фиг, 3) установлены ролики 7 и 8, закрепленные нз двуплечем рычаге 9. Ось 10,рычага 9 крепится на штоке 11 демпфера, выполненного в виде гидроцилиндра 12. Рабочая жидкость поступает в гидроцилиндр 12 через дроссель 13 из пневмогидроусилителя 14 с поршнем 15. Нижнее плечо рычага 9 посредством регулпровочной тяги 1 б связано с рычагом 17, который в свою очередь связан с рычагом 18, шарнирно закрепленным на станине манипулятора. Верхнее плечо рычага 17 соединяется с трубой 19, являющейся одной из направляющих каретки 20 поперечного перемещения. Трубы 19 и 21, связанные планками 22, образуют каретку продольного перемещения, На трубе 19 нарезаны зубья, входящие в зацепление с зубьями шестерни 23, жестко закрепленной на хоботе 24, который установлен на подшипниках 25 и 26 в каретке поперечного перемещения, В хоботе расположен механизм зажима заготовки, состоящий из пружины 27, прижима 28 и штока 29, Заготовка удерживается прижимом под действием усилия сжатой пружины. Прижим освобождает заготовку под действием усилия пневмоцилиндра 30, который передает усилия на шток 29 через рычаг 31 со скосом 32, располокенным на линии вальцовки в последнем ручье. Ось 33 рычага 31 закреплена на станине манипулятора. Одновременно с рычагом 31 поворачивается и рычаг 34, также установленный на оси 33 и приводимый в движение от пневмоцилиндра 30. В каретке поперечного перемещения может перемещаться вертикально ползушка 35 с осью 36, несущей на одном конце ролик 37 и зуб 38. В нижней части ползушка 35 соединяется с одним плечом двуплечего рычага 39 при помощи плавающей оси 40, Рычаг 39 имеет возможность качаться вокруг оси 41, закрепленной в каретке поперечного перемещения. На другом плече рычага 39 крепится ролик 42. На станине над кареткой поперечного перемещения установлен копир в виде копирной доски 43 с профильными пазами 44 (фиг. 2). Кроме того, на станине крепятся упоры 45 и 46, которые располагаются на каждой линии вальцовочных ручьев, за исключением упора 45 на линии вальцовки в первом ручье и упора 46 на линии вальцовки в последнем ручье. На хоботе 24 имеются четыре паза 47, расположенных под углом 90 один к другому. куда заходит зуб 38 после перемещения ползушки 35 вниз. На боковой стенке станины крепится пневмоцилиндр 48 возврата каретки поперечного перемещения в исходное положение на линию вальцовки первого ручья.Работает манипулятор следующим образом. Верхний и нижний рабочие валки приводятся во вращение приводным устройством с электродвигателем, маховиком, муфтой и тормозом (не показаны). В исходном полокенни транспортирующее устройство манипулятора, верхний и нижний валки расположены так, как показано на фиг. 1, Механизм зажима заготовки раскрыт при помощи пневмоцилиндра 30, воздействующего через рычаг 31 на шток 29. После движения заготовки в продольном направлении до упора на хоботе 24 прижим 28 зажимает заготовку под действием усилия пружины 27 после того, как рычаг 31 перестанет давить на шток 29. Включается муфта вальцов, и валки 1 и 2 с закрепленными на них кулачками 5 и б вместе с транспортирующим устройством приходят в движение, После короткого холостого хода, во время которого хобот с заготовкой достигают скорости вальцовки, секторы инструментов 3 и 4 захватывают и обжимают заготовку, благодаря чему значительно снижаются динамические нагрузки в момент начала вальцовки. С помощью кулачков 5 и б, рычага 9, тяги 16, ры 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 чагов 17 и 18 каретка продольного перемещения, состоящая из труб 19, 2( и планок 22, вместе с кареткой поперечного перемещения приводятся в движение и направлении иальцовки, Кулачки 5 и Ь спрофилированы таким образом, что хооот с заготовкой во время вальцовки приобретает скорость несколько выше, чем истинная скорость выхода металла из штампов вальцов. Это дает возможность избежать продольного изгиба отвальцованной части заготовки.Уравнивание скорости вальцовки и скорости движения хобота с заготовкой происходит с помощью демпфера, состоящего из гидроцилиндра 12, дросселя 13 и пневмогидроусилителя 14 с поршнем 15. 1 акое уравнивание скорости необходимо, так как скорость выхода заготовки из вальцовочного инструмента зависит от глубины гравюры штампов, величины опережения и некоторых других факторов. Поскольку хобот с заготовкой автоматически приобретает скорость вальцовки, а кулачки 5 и 6 обеспечивают скорость каретке продольного перемещения несколько большую, торазность скоростей вызывает относительное перемещение верхнего плеча рычага 17 в сторону вальцов. Это движение посредством регулировочной тяги 16 передается на рычаг 9, который поворачивается вокруг ролика 8, опирающегося на кулачок б, Ось 10 рычага 9 воздействует на шток 11 гидроцилиндра 12, рабочая жидкость из которого перетекает через дроссель 13 в пневмогидроусилитель 14, что вызывает смещение поршня 15, сжимающего воздух. После окончания вальцовки рычаг 9 под действием усилия гидроцилиндра 12 возвращается в исходное положение со скоростью, необходимой для безударного прикосновения ролика 7 к кулачку 5 и регулируемой с помощью дросселя 13. Когда каретка продольного перемещения немного не доходит до крайнего правого положения, ролик 42, расположенный на рычаге 39, находит па упор 46, что вызывает вертикальное перемещение вверх ползушки 35 с роликом 37 и зубом 38 на определенную величину (фиг. 4,в). В этом положении ползушка 35 удеркивается с помощью фиксатора, Ролик 37 заходит в профильный паз 44 копирной доски 43, а зуб 38 выходит из паза 47, расположенного на хоботе 24. При изменении направления движения каретки продольного перемещения в сторону вальцов, что происходит от кулачков 5 и 6 через систему рычагов 9, 16 и 17, профильный паз 44 по средством ролика 37 заставляет смещаться ка. ретку 20 по направляющим трубам 19 и 21 поперек оси вальцовки на величину расстояния между осями вальцовочного инструмента. При поперечном смещении каретки 20 зубья шестерни 23 обкатываются по зубьям направляющей трубы 19, в результате хобот 24 с заготовкой поворачивается вокруг своей оси на угол 90.При движении каретки продольного перемещения в крайнее левое полокение в сторонувальцов, после того как выполнено поперечное смещение каретки 20 ца линию вальцовки следующего ручья, ролик 42 находит на упор 45, что вызывает вертикальное смешение вниз ползушки 35 (фиг. 4,б). При этом ролик 37 выходит из профильного паза 44 копивной доски 43, а зуо 38 заходит в паз 47 на хоботе 24. Таким образом, хобот 24 с заготовкой зафиксирован от проворота во время вальцовкц в следующем ручье. Затем направление движения трацспортпрующего устройства меняется, и заготовка вальцуется в слелуюгцем штампе, снова перемешается поперек лицин вальцовкц и поворачивается ца оО вокруг своей осц. Как валки 1 и 2, так и все транспортирующее устройство совершают необходимые движения без остановки вальцов. На линии вальцовки в последнем вальцовочцом ручье упор 4 б отсутствует. поэтому в крайнем правом положении каретки продольного перемещения ползугпа 35 це движется вертикаль. но вгерх и, следовательно, заготовка це смещается поперек линии вальцовки. По окончании вальцовки заготовки во всех ручьях штампов валки вальцов и транспортирующее устройство манипулятора останавливаются в положении, показа;шом на фиг. 1. Пол действием усилий пневмоцилипдра 30 рычаг 31 поворачивается вокруг оси 33 и нажимает на шток 29, сжимая пружину 27 ц освобождая прижим 28. Отвальцоваццая заготовка выталкивается штоком 29,Во время поворота рычага 31 последний своим скосом 32 нажимает также и на ролик 42, закрепленный на рычаге 39, что вызывает вертикальное перемещение вниз ползушки 35 с роликом и зубом в положение, показанное на фиг. 4,а. Зуб 38 выходит цз паза 47 на хоботе 24 с помощью пцевмоцилидра 48, каретка 20 с хоботом 24 возвращается ца линию вальцовки у первого ручья штампов. Во время пе.ремещения каретки 20 ца исходную позицию шток 29 касается верхней части рычага 31, находящегося в крайнем левом положении так, что прижим 28 остается открытым. Новая заготовка продвигается до упора на хоботе 24. Подается команда на зажим заготовки, для чего с помощью пневмоцилипдра 30 рычаг 31 возвращается в крайнее правое положение, как показано ца фиг, 1, Одновременно с ры 5 10 15 20 25 ЗЭ 35 40 45 50 чагом 31 поворачивается и рычаг 34, сидящий ца одной с ним оси 33 и приводимый в движение также пневмоцилццдром 30. В крайнем верхнем полояенци, как показано на фиг. 1, конец рычага 34 нажимает ца рычаг 39, и ползушка 35 с зубом и роликом занимает положение, представленное на фиг. 4, б. Таким образом, хобот 24 с заготовкой снова зафцк. сирован от проворота во время вальцовкц первом ручье. Затем муфта вальцов включается, и цикл повторяется,Несмотря ца жесткую синхронизацию приводов вальцов ц транспортирующего устройства манипулятора последний можно легко отодвинуть от вальцов в случае необходимости. Причем никаких расцеплеццц между вальцами ц манипулятором, а также повторной синхронизации прц последующей установке манипулятора к вальцам производить це требуется. С помощью регулируемой тяги 16 и изменением положения станины манипулятора мояцо в широких пределах регулировать цсхолцос положение заготовки перед валы,овкоц в про дольцом направлении,Предмет изобретения Манипулятор к ковочным вальцам, содержащий смонтированную на станине приводи. мую от вальцов каретку продольного перемещения заготовки с устацовленцой на пей кареткой поперечного перемещения, а также фиксатор ее, кантователь заготовки с хоботом и демпфер, отличающийся тем, что, с целью предотвращения продольного изгиба заготовки и повышения надежности работы, оц снабжен установленной на каретке поперечного перемещения ползушкой с осью, несущей на одном конце ролик, взаимодействующий с предусмотренным на станине копиром, и зуб, перемещаемый вдоль предусмотренного на хоботе кантователя паза, при этом привод каретки продольного перемещения выполнен в виде смонтированных на валках кулачков, воздействующих ца шарнирно закрепленный на демпфере двуплечий рычаг, соединенный посредством регулировочной тяги и рычагов, один из которых шарнирно закреплен на станине, с кареткой продольного перемещения.388825 Составитель С. ПущинскаяРедактор Л. Жаворонкова Техред Л, Грачева Корректор Т. Гревцов Типография, пр. Сапуно аказ 26ЦНИИП 14 Изд.744 Тираж 78 Комитета по делам изобретений и открытий при Москва, Ж, Раушская наб д. 4/ Подписное овете Министров СССР