Устройство для автоматического управленияштабелером
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 257577
Авторы: Азбель, Ленинградское, Малков, Солдатов, Технологическое, Фактор, Фрейцис
Текст
5757 Союз Советских САНИ ЕТЕ Н ИЯ иалистическиРеспублик ДЕТЕЛЬСТВ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 29,т/11,1968 ( 1261671,/18 Кл. 21 с, 46/50 81 е, 83/02 с присоединением ки-Комитет по деламПриорите изобретении и открытии при Совете Министров СССР9, Бюлл исания ь36 ано 20.Х.1 публ 1.1971 Дата опубликования Авторы. Малков, В, В. Солдать и А. М. фактор Ленинградское ектно-конструкторское и технологическое бюр легкой промышленности явите УСТРОЙСТВ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНШТАБЕЛ ЕРОМ егреву двигате Изобретение относится к области транспортирования, установки и съема грузов в различного рода складах, приводных и непрпводных транспортирующих устройствах, гравитационных рольгангах и т. п 5Известны автоматические штабелеры для трасиспортирования и укладки грузов в стеллажи складов, а также съема грузов со стеллажей, выполненные в виде напольного или подвесного устройства и содержащие тележ ку с приводом горизонтального перемещения и подъемную каретку со смонтированной на ней выдви.кной грузовой площадкой для установки и съема груза, Эти штабелеры снабжены различного рода бесконтактными 15 электронными устройствами автоматического управления. Вследствие большой инерционности механизмов горизонтального перемещения выбеги штабелеров при их адресовании к заданным ячейкам стеллажей (при установ ке штабелера протиь избранной ячейки) достигают значительных величин, что приводит к ухудшению использования площади склада и необходимости увеличения его габаритов.Для повышения точности остановки в из вестных штабелерах применяют, например, способ импульсной доводки при использовании привода переменного тока. Однако работа привода штабелера в течение длительного времени в этом режиме приводит к недопу- З 0 стим ому пер ля пусковыми токами.Для повышения точности остановки штабелера в месте адресования, а также повышения надежности работы штабелера, ограничения длительности режима импульсной доводки, улучшения теплового режима двигателя и исключения влияния помех при импульсной доводке штабелера согласно изобретению устройство содержит дешифратор, схему совладений и формирователь импульсов с регулируемой скважностью, цепь запуска формирователя импульсов подключена к вьгходу схемы совпадения, один вход которой соединен через дешифратор с выходом счетчика горизонтального адреса, а второй вход подключен к выходу датчика положения точной остановки,Для искгночения влияния помех на адресные счетчики во время импульсной доводки после исполнения адреса триггеры счетчиков адреса подключены к схеме принудительной установки счетчиков в нулевое положение. Управление всеми меанизмами штабелера осуществляется автоматически. Схема управления штабелером выполнена на транзисторных логических элементах и позволяет производить автоматическое адресование штабелера к заданной ячейке стеллажа, где хранятся контейнеры с деталями. При этом адрес5 1 О 15 20 25 требуемой ячейки складьгвается из адресов по горизонтали и вертикали, задание адреса осуществляется автоматически или вручную с помощью переключателей адреса. При автоматическом вводе информации используются закладываемые в считывающий аппарат перфокарты, на которых имеется двоичный код, соответствующий задаваемому адресу.В зависимости от назначения штабелер может работать либо в загрузочном, либо в разгрузочном циклах, причем отличие в работе штабелера состоит лишь в порядке выполнения действий по установке и съему контейнера.На фиг. 1 представлена структурпая схема управления штабелером; на фиг. 2 структурная схема импульсной доводки; на фиг, 3 - схема принудительной установки триггеров в нулевое положение. Схема управления штабелером содержит датчики 1 и 2 горизонтального и вертикального адресов, датчик 3 положения точной остановки, блок 4 датчиков положения механизмов штабелера, двоичные счетчики 5 и 6 горизонтального и вертикального адресов соответственно, логическую схему 7 управления штабелером, схему 8 импульсной доводки штабелера, схему 9 формирования команд на управление механизмами штабелера, схему 10 ввода адресной информации в двоичные счетчики адреса и схему 11 принудительной установки триггеров счетчиков адреса в нулевое положение.Схема импульсной доводки (фиг. 2) содержит дешифратор 12, вход которого подключен к выходу двоичного счетчика горизонтального адреса, схему 13 совпадения, один вход которой подключен к выходу дешифратора 12, а второй вход - - к выходу датчика 3 положения точной остановки, и формирователь 14 импульсов с регулируемой скважностью. Формирователь 14 импульсов выполнении на двух элементах времени транзисторная задержка по схеме мультивпбратора с внешней регулирующей цепью (элементы Р,С и ЯС), позволяющей изменять скважность импульсов на выходе этого формирователя, который соединен со входом схемы 9, формирующей команду на включение привода горизонтального ,перемещения штабелера.Схема принудительной установки триггеров в нулевое положение (фиг 3) содержит инвертор 15, вход которого соединен с выходом схемы 10 ввода адресной информации в двоичные счетчики 5 и 6 горизонтального и вертикального адреса; схему 16 совпадения, входы которой соединены с выходом инвертора 15 и с выходами этих двоичных счетчиков, и инвертор 17, вход которого соединен с выходом схемы 16 совпадения. 1, выходу инвертора 17 подключены установочные входы двоичных счетчиков 5 и б горизонтального и вертикального адреса,30 35 40 45 50 55 бО 65 Когда на загрузочном столе имеется контейнер и все механизмы штабелера приведены в исходное положение, то включаются соответствующие датчики блока 4 структурной схемы управления, Сигналы этих датчиков поступают в логическую схему 7, благодаря чему в схему 9 формируется сигнал на перемещенне грузовой площадки штабелера, При перемещении грузовая площадка заходит под контейнер, установленный на загрузочном столе, Затем каретка с выдвинутой грузовой площадкой поднимается, причем контейнер снимается с загрузочного стола, после чего грузовая площадка с,взятым контейнером возвращается в исходное положение,Все команды на перемещение механизмов в этот период формируются в схеме 9, получающей сигналы от логической схемы 7, работа которой обусловлена положением датчиков блока 4.При возвращении грузовой площадки в исходное положение после установочного перемещения каретки, т. е. с выдвинутой грузовой площадкой, от логической схемы 7 поступает импульс в схему 10 ввода информации в двоичные счетчики 5 и 6 горизонтального и вертикального адреса. Адресная информация в эти двоичные счетчики проводится автоматически параллельным дополнительным кодом. Исполнение заданного го горизонтали или по вертикали адреса фиксируется переполнением соответствующег о двоичного счетчика 5 или б, После ввода информации на выходе этих счетчиков, которые до этого, находились в нулевом положении, появляются сигналы 1, подаваемые в логическую схему 7; от этих сигналов схема 9 формирует командьг на движение тележки штабелера вперед и перемещение каретки вверх.При движении штабелера к заданному ад ресу от датчика 1 горизонтального адреса, взаимодействующего со счетными пластинами горизонтального адреса, установленными на пути штабелера, поступают путевые импульсы в двоичный счетчик 5 горизонтального адреса. При движении каретки вверх датчик 2 вертикального адреса взаимодействует со счетными пластинами, При этом путевые импульсы от этого датчика поступают на вход двоичного счетчика б вертикального адреса, доводя его до переполнения при взаимодействии с счетной пластиной, соответствующей заданному по вертикали адресу. При взаимодействии датчика со счетной пластиной, предшествующей заданному по горизонтали адресу, возникает путевой импульс, доводящий двоичный счетчик до переполнения.При переполнении двоичных счетчиков 5 и б горизонтального и вертикального адресов на соответствующие входы схемы 16 совпадения (фиг. 3) подаются сигналы 1 с выходов триггеров этих счетчиков. Кроме того,вследствие отсутствия сигнала ца ввод информации схемы 10 в момент переполнения двоичных счетчиков б и б с выхода инвертора 15 яа один из входов схемы 1 б совпадения также поступает сигнал 1 При этих услоьиях с выхода схемы 1 б на вход ицвертора 17 подается сигнал 1, а с выхода этого швертора на установочные входы триггеров двоичных счетчиков 5 и б - сигнал 0, который фиксирует их в нулевом положении.При переполнении двоичного счетчика б горизонтального адреса в логической схеме 7 формируется сигнал перехода штабелера ца пониженную скорость, при этом переоде и ца этой скорости штабелер наезжает на счетную пластину заданного горизонтального адреса. При этом срабатывает датчик 3 положения точной остановки и подает сигнал 1 в схему импульсной доводки на один вхо 1 схемы совпадения 13. На другом входе схемы совпадения в момент срабатывания этого датчика уже имеется сигнал 1, постугнвший при переполнении двоичного счетчика б горизонтального адреса. В результате ца выходе схемы 13 совпадения возникает сигнал 1, который подается в цепь запуска формирователя 14 импульсов, формирователь 14 запускается, и импульсы с его выхода поступают в коханлный блок.Таким образом, при сраоатываниц датчика 3 положения точной остановки начинается режим импульсной доводки штабелера, причем длительность импульсной доводки ограничивается временем взаимодействия этого датчика со счетной пластиной горизонтального адреса, и, таким образом, только длиной этой счетной пластины, определяется режим доводки при заданной скорости штабелера, Триггеры двоичных счетчиков б и б в период импульсной доводки жестко фиксированы в цулевом положении при помощи схемы 11.Скважность импульсов, снимаемых с выхода формирователя 14 импульсов фиг. 3), с помощью элементов настройки подбирается таким образом, что электродвигатель привода горизонтального перемещения во время импульсной доводки работает в режиме, прц котором за время паузы между импульсами этот привод вследствие инерционности механизма горизонтального перемещения не успевает затормозиться. Средняя скорость штабелера при этом снижается приблизительно до половины от поминальной, и пусковые токи значительно уменьшены по отношению к поминальным. Эти обстоятельства исключают перегрев двигателя горизонтального перемещения. При окончании взаимодействия датчика 3 положения точной остановки с пластиной заданного по горизонтали адреса работа привода в режиме импульсов доводки прекра щается, и штабелер устанавливается только по отношению к заданной ячейке стеллажа. При полной остановке каретки ц тележки штабелера сигнал через форшрователь импульсов подается в блок 17 на перемещение5 грузовой площадки; после выдвижения грузовой площадки каретка опускается и контейнер, таким образом, ставится ца стеллаж, а грузовая площадка возвращается в исходное положение.10 Все команды иа перемещение механизмов штабелера у изоранной ячейки стеллажа, как ц в случае работы штабелера у загрузочного стола, формируются в командном блоке 17, получающем сигналы от датчиков блока 415 через логическую схему 7,Прц возвращегни грузовой площадки висходное положение, после установки контейнера в заданную ячейку стеллажа, от ло гической схемы 7 подается сигнал в блок 17на формирование команды возвращения тележки ц каретки штабелера в исходное положение у загрузочного стола; происходит опускание каретки и двцжецце тележки штабеле 25 ра назад.Одновременно подается комачда ца смену перфокарты в считывающем аппарате. Прпподходе штабелера к месту загрузки срабатывает один из латчцков блока 4, переводя З 0 штабелер с основной скорости на пониженцую.Прц взацмодействцц датчика 3 положенияточной остановки с пластиной точной остановки, установленной у загрузочного стола, 35 этот латчик включает схему 8 импульснойдоводки. Штабелер импульсно доводится лоположения точной остановки.В дальнейшем цикл может повториться вацалогцчцой последовательности прц налц иш очередного контейнера на загрузочномстоле.Предмет из об ретеццяУстройство для автоматического управле:ня штабелером, содержащее блок автоматического алресовацця со счетчиками горизонтальных и вертпкальцых адресов ц схемой 50 совпадения, датчик положения тележки штабелера, приводы горизонтального ц вертикального перемещений, блок импульсной доволкц и командцьш блок, отячающееся тем, что, с целью повышения точности остановки штабелера в месте адресованця, блок импульсной доводки содержит формирователь импульсов с регулируемой скважцостью, дешифратор ц схему совпадения. причем однц цз входов схемы совпадения соединен через00 дешифратор со счетчиком горизонтальногоадреса олока автоматического алресовацця, лругоц вход схемы совпадения соедцнец с датчиком положения тележки, а выход подключен к формирователю импульсов, связанному с командным блоком.тонова едактор Т. ектор А. П. Васильев нко илов ип. Харьк. фил. пред, Патен аказ 248/2406 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий прп Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5
СмотретьЗаявка
1261671
И. Д. Фрейцис, И. И. Малков, В. В. Солдатов, В. М. Азбель, А. М. Фактор, Ленинградское проектно конструкторское, технологическое бюро легкой промышленности
МПК / Метки
МПК: G05B 13/02
Метки: управленияштабелером
Опубликовано: 01.01.1969
Код ссылки
<a href="https://patents.su/5-257577-ustrojjstvo-dlya-avtomaticheskogo-upravleniyashtabelerom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для автоматического управленияштабелером</a>
Предыдущий патент: Способ компенсации ошибки следящей системы с двумя преобразователями в прямой цепи
Следующий патент: 257578
Случайный патент: Устройство для защиты от однофазного замыкания на землю в сети с изолированной нейтралью