Способ компенсации ошибки следящей системы с двумя преобразователями в прямой цепи

Союз Советских Социалистических РеспубликИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ тельства-Зависимое от авт. сви,Ч 1,1967 ( 1170126/18 Заявл л, 21 с, 46 с присоединением заявки-Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР. Ф. 3 аявитель ПОСОБ КОМПЕНСАЦИ С ДВУМЯ ПРЕОБРАЯЩЕЙ СИСТ РЯМОЙ ЦЕП ОШИБКИ СЛВАТЕЛЯМИ 20 воляет повысить ом режиме, выз щего воздействия системь На чертеже пр ющая описываемь Она содержит ект 3 управления мическое звено функция которогоиведена блок-схей способ.преобразователиэлемент 4 Оравн5, импульснаясовпадает с имп а, поясня 1, г, объения, дина- переходная льсной пеДанное изобретение относится к области систем автоматического управления.Известные способы компенсации ошибки следящих систем с двумя преобразователями в прямой цепи не позволяют коппенсировать переходные режимы систем, вызываемые изменением управляющего воздействия.Предложенный способ отличается тем, что измеряют управляющее воздействие, преобразуют его с помощью динамического звена, реакция которого соответствует импульсной переходной функции первого преобразователя, формируют с помощью второго динамического звена сигнал, содержащий производные управляющего воздействия, и, вводя эти сигналы между двумя преобразорвателями, компенсируют в каждый момент времени соответственно переходные составляющие перьвого и второго преобразователей с объектом управления.Это поз ТОЧНОСТЬв переходи ванном изменением управляю реходной функцией преобразователя 1, динамическое звено б, сумматор 7, управляющееьоздействие х (1), регулируемую величину(1), ошибки системы 0 (1). Преобразователинаходятся в прямой цепи системы и могут состоять из ряда динамических звеньев.Способ заключается в следующем. Еслипередаточные функции преобразователя 1 ппреобразователя 2 с объектом управления О 0 (Р)ооозначить соответственно через К,(Р) =(Р)Я(Р)н К:(Р) =-передаточную функцию паралглельно соединенных лина мических звеньев 5 15 и б через К,(Р) =то передаточнаябв(Р),(р)функция системы, )связывающая ошибку иуправляющее воздействие, будет иметь видК(р) Г 0,(Р) д.(Р,тКе Р г(Р) г(р)+в ) в(Р г(Р)Из выражения (1) видно, что числитель0(Р) и знаменатель Р, (Р) передаточнойфункции К,(Р) не влияют на устойчивостьзамкнутой части системы, и их можно выбирать в соответствии с условием компенсациипереходной составляющей ошибки системыКв(Р)=Ко (2)где К - постоянный коэффициент.Передаточная функция К, (Р), при которой257576 Предмет изобр етения 10 Составитель И. Шувалова Редактор Т. В. Данилова Текред 3. Н. Тараненко Корректор Л, ВЮшинаЗаказ 248/2406 вТираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, К.З 5, Раушская наб., д. 4/5 Тип, Харьк. фил. пред. Патент удовлетворяется условие (2) компенсации переходной составляющей ошибки, имеет вид( ) ( (3)=к".(;) к,где д 1 дг - постоянные коэффициенты.Передаточные функции Квг(Р) и К,1(Р) реализуются с помощью динамических звеньев б и 5 соответственно.С помощью звена б формируют сигнал, содержащий производные управляющего воздействия, Вводя этот сигнал на вход преобразователя 2, компенсируют переходную составляющую этого преобразователя и объекта управления.Вынужденная составляющая ошибки, выделяющаяся на выходе элемента сравнения, прн поступлении на преобразователь 1 вызывает переходный процесс системы. Чтобы не дать возможности распространиться этому переходному процессу до выхода системы и вызвать соответствующую переходную составляющую ошибки системы, компенсируют переходную составляющую реакции преобразователя 1 сигналом, равным этой составляющей в каждый момент времени по величине и противоположным по знаку. Компенсационный сигнал формируют из управляющего воздействия, значение которого в момент его,приложения (изменения) равно ошибке, с помощью динамиче ского звена 5, импульоная переходная функциякоторого соответствует импульсной переходной функции преобразователя 1. Способ компенсации ошибки следящей системы с двумя преобразователями в прямой цепи, отличаощийся тем, что, с целью повышения точности системы в переходном режиме, 15 вызванном изменением управляющего воздействия, измеряют управляющее воздействие, преобразуют его с помощью динамического звена, реакция которого соответствует импульсной переходной функции первого преоб разователя, формируют с помощью второгодинамического звена сигнал, содержащий произлодные управляющего воздействия, и, вводя эти сигналы между двумя преобразователями, компенсируют в каждый момент времени соответственно переходные составляющие первого преобразователя и второго преобразователя с объектом управления.