Многоопорный шагающий движитель

(19 5 В 62 0 57/02 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР АТЕНТН фй:д юИ ЕН ОПИС ОБ СКО ИДЕТЕЛ ЬСТВУ А ов же- нский тов,ДВИтным Цель ости, ом на ановр устам что мов плоии движитель динаковые секмежду собой в воих зубьев и ом 5. Оси вра 1(71) Алма-Атинский институт инженерлезнодорожного транспорта и Казасельскохозяйственный институт(57) Изобретение относится к транспорсредствам высокой проходимости.изобретения - повышение маневреннДвижитель содержит корпус 1, в которвертикальных осях 6 и 7 шарнирно уст Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, а именно к средствам, оснащенным движителями шагающего типа.Цель изобретения является повышение маневренности.На фиг. 1 изображена общая кинематическая схема многоопорного шагающего движителя, исходное положение; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фи г. 3 - ,то же, вид спереди; на фиг, 4 - узел 36 на фйг, 3; на фиг. 5 - положение движителя после поворота.Многоопорный. шагающсодержит платформу 1, две оторные рамы 2 и 3, входящиезацепление 4 с помощью ссвязанные с силовым привод 2лены зубчатые секторы 2 и 3, зацепленные между собой зубьями 4 и шарнирно соединенные между собой линейным силовым приводом. На зубчатых секторах жестко установлены парные плоские направляющие механизмы, приводные кривошипы 28 которых вращаются с одинаковой скоростью в одинаковых фазах, Выходные шарниры 36 направляющих механизмов установлены в дугообразных горизонтальных направляющих 35, жестко соединенных с шагающими опорами 33 и 34, При необходимости изменить курс, водитель силовым приводом поворачивает зубчатые секторы 2 и 3 в разные стороны вместе с направляющими механизмами и их опорами 33 и 34 относительно корпуса. 5 ил. щения секторных рам 2 и 3 с помощью шарниров 6 и 7 установлены в вертикальной оси платформы 1. На секторных 2 и Зустановлен общий привод шагающей машины, состоящий из двигателя 8, коробки передач 9, распределительной коробки 10, связанной через карданные валы 11, 12 и 13 с конечными передачами механизмов перемещения опор, состоящих из конических колес 14 - 17, карданных валов 18 - 23 и полуосей 24 - 27, приводящих в движение все механизмы Четыре одинаковых направляющи лисных механизмов перемещения опо тановлены попарно и жестко по бо секторных рам 2 и 3 таким образом плоскость движения кулисных механи перемещения опор перпендикулярнаскости вращения секторных рам 2 и 3. Каждый из кулисных механизмов состоит из рамы 2 и 3, на которой посередине шарнирно установлен двуплечий кривошип 28, двух одинаковых кулис 29, которые одними концами шарнирно связаны с соответствующими плечами кривошипа 28, а в средней части связаны с направляющими камнями 30 и 31, установленными на общем шарнире 32 рамы 2(3). Кроме того, движитель содержит четыре внешние 33 и четыре внутренние 34 опоры, образующие две жесткие опорные рамы, каждая иэ которых снабжена четырьмя дугообразными направляющими 35, плоскости которых расположены перпендикулярны к осям опор. Выходные концы кулис 29 связаны с направляющими 35 опорных рам с помощью шарнирньгх узлов 36, каждый из которых состоит из ролика 37, снабженного втулкой 38, оси 39, свободно установленной во втулке 38 и жестко соединенной с выходным концом кулисы 29 перпендикулярно к ней.Многоопорный шагающий движитель работает следующим образом. Движение отобщего привода одновременно передается к двуплечим кривошипам 28 четырех одинаковых направляющих кулисных механизмов перемещения опор, от которых движение передается к кулисам 29. Выходные концы кулис 29 перемещаются по замкнутой траектории аЬсб с прямолинейным участком аЬ и через шарнирный узел 36 передают движение на внутренние 34 и внешние 33 опорные рамы.Поскольку плечи кривошипов 28 расположены под углом 180 О, то выходные концы кулисы 29, связанные с внутренними опорными рамами 34, опертыми в данный момент об . опорную поверхность, перемещается оо прямолинейной части аЬ и т.к, указанная опорная рама 34 в данный момент времени неподвижна, то платформа 1 вместе с секторными рамами 2 и 3 перемещаются на величину прямолинейной части траектории относительно опертой опорной рамы 34. А выходные концы кулисы 29, связанные с внешней опорной рамой 33 с помощью шарнирных узлов 36 и которая в данный момент времени поднята, перемещаясь по криволинейной части траекториисд относительно платформы 1, перемещаетподнятую опорную раму 33 на длину траектории, т.е. производит перестановку опор.Поскольку движение от общего привода одновременно передается ко всем двуплечим кривошипам 28 четырех одинаковых кулисных механизмов перемещения опор, то четыре кулисы 29, связанные через шарнирные узлы 36 с внутренней опорной рамой 34,перемещают платформу 1 с секторными рамами 2 и 3, а другие четыре кулисы 29, связанные через шарнирные узлы 36 с5 внешней опорной рамой 33 совершают холостой ход, осуществляя перестановкуопорной рамы 33,При необходимости изменить направление движения водитель включает силовой10 привод поворота 5, При этом секторная рама 2 или 3 поворачивается вокруг шарнира6 или 7 платформы 1. При повороте секторных рам 2 и 3 в плоскости движения кулис,ных механизмов перемещения опор15 изменяются, при этом ролики 37 шарнирных узлов 36 перемещаются вдоль дугообразных направляющих 35, занимаяположение, отличное от исходного. Приэтом направление вектора скорости шарни 20 .ра 6 секторной рамы 2 и направление вектора скорости шарнира 7 другой секторнойрамы 3 составят угол а, определяющийцентр поворота О,В результате платформа 1 вместе с поднятой опорной рамой 33 поворачиваетсявокруг центра поворота О, Свободное перемещение оси 3 вдоль втулки 38 устраняетнапряжение между платформой 1 и опорными рамами.30 Описанный многоопорный шагающийдвижитель может быть использован кактранспортное средство высокой проходимости, а также как база для специализированных машин. Он имеет простую и35надежную конструкцию, высокую транспортную скорость вследствие меньшегочисла приводов для осуществления перемещения опор и обеспечивает плавность .поворота.40Формула изобретения Многоопорный шагающий движитель,содержащий корпус с плоскими направляющими механизмами, выходные концы кото рых соединены шарнирно с шагающимиопорами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения маневренности, он снабжен зацепленными и связанными между со-.бой силовым приводом поворота передним 50 и задним зубчатыми секторами, каждый изкоторых шарнирно установлен на корпусе на вертикальной оси, а каждый из направляющих механизмов жестко прикреплен к одному из указанных секторов, причем 55 шарниры выходных концов этих механизмов установлены в дугообразнь х горизонтальных направляющих, жестко прикрепленных к шагающим опорам.. Составитель И Мурза глеутовРедактор С. Кулакова Техред М.Моргентал Коррект карь Заказ 824 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыт 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5