Манипулятор

(54) М (57) И сочны изобр ротно ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетМ 1168089, кл, Б 25 1 АНИПУЛЯТОРспользование: автоматизация окра х работ в машиностроении. Сущность етения; манипулятор состоит из пово о стола 2 с приводом его поворота размещенного на основании 1, исполнительного органа 3 в виде шарнирно связанных звеньев, первое из которых связано с поворотным столом, а последнее - с захватом, и привода изгиба этих звеньев, выполненного в виде двигателя, размещенного на поворотном столе, и кулисных механизмов, ползуны которых установлены по два на каждом звене, а поворотные рычаги этих механизмов шарнирно связаны между собой и каждый из них шарнирно связан с двумя ползунами, установленными на соседних звеньях исполнительного органа. 1 ил.Изобретение относится к машиностроению и, Рз частности, мокет быть использо- вдРРО в промышленных роботах для производства окрасочных работ.Известно гибкое плечо, содержащее прикрепленРые к несущему звену первый, второй и третий элементы плеча, кинемагически связанные элементами связи между собой и с приводами вращения и продольРсого перемещения второго элемента звена, элементы связи выполнены в виде пары тяг, причем каждая тяга одним концом шарнирно соединена с одним концом предыдущего элемента плеча, а другим шарнирно соедиРРеРРд с последующим элементом плеча,Недостатком данного гибкого плеча являются балы вие габдригы поперечного сечения и сложность конструкции,Наиболее близким по технической сущности является хобот гРГГЯО-КОВЕ -МЕС, Оц представляет систему жестких звеньев, соединенных посредством вращагельцых кицемдтических пар, По форме механизм обрдзует дугу в Рзлоскости, кривизна которой зависит ст положения вала привода.Недостатком данного устройства является сложность конструкции, большие габариты поперечного сечения, а также большие углы давления в кицематических парах, что обуславливает их повышенный износ и ограРРичивает надежность и долговечность.Целыа изобретения является повышение нддемс ости.Для достикения указанной цели в манипуляторе, содержащем основание с поворотным столом, исполнительный орган, вьРполнецный в виде шарнирно:оединенных звеньев, первое из которых связано с поворотРым столом, а последнее - с захватом, и привод изгиба звеньев, устанавлецРРый на поворотном столе и кинематически связанный со звеньями исполнительного оргаца, киРРематическая связь привода изгиба со эсзецьями исполнительного органа выполнена в виде Рсулисцых механизмов, ползуцы которых установлены по два ца каждом звене исполнительного оргаРРа, а поворотные рычаги кулисцых механизмов шдрРирРРО связаны мемсду собой и каждый из них шарнирно связан с двумя палзуцами, установленными Рсд соседних звеньях исполнительного органа,На чертеже представлена схема манипулятора. Оц содержит основание 1, поворотРРый стол 2, исполнительньй орган 3,5 10 15 20 25 30 ф 5 40 4 г 50 55 привод 4 поворотного стола, привод 5 изгиба звеньев, Исполнительный орган 3 состоит из нескольких модулей, образованных двумя открытыми кинематическими цепями. В состав одной кинематической цепи входят звенья б, соединенные посредством шарниров 7. В состав другой кинематической цепи входят звенья 8, соединенные посредством шарниров 9. На звеньях б шарнирно закреплены ползуны 10, образующие поступательные пары со звеньями 8. Нд каждом звене б, исклРочая начальное, закреплено два ползуна 10, каждое звено 8 соединено с двумя полэунами 10. Привод 5 изгиба звеньев связан с начальным звеном, Звено б, ползун 10, звено 8 образуют кулисный механизм,Устройство работает следуРощим обраПри вклРочении привода 4 получает движение поворотный стол 2, При включении привода 5 поворачивается начальное звено 11, а вместе с ним (вследствие кинематической взаимосвязи) в том мсе нагРравлении повордчиваРатся все звенья 6 и 8 исполнительного органа 3, В итоге этого движения исполнительный орган приобретает изогну- туРО канфигурдциРО, кривизна которой зави сит от величины перемещения привода 5, размеров и числа звеньев б и 8,Технико-зкономическое преиРлущество предлагаемого манипулятора состоит в снижении .затрат в процессе эксплуатации и продлении срока службы.Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание с поворотным столом, исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно соединен цьРх звеньев, первое из которых связано с поворотным столам, а последнее -с захватом, и привод изгиба звеньев, установленный на поворотном столе и кинематически связанный со звеньями исполнительного органа, отличающийся тем,что,с целью павы шени надежности, кицемдтическд 51 св 5 Рзь привода изгиба са звеньями исполнительного органа выполнена в виде кулисных Р 5 схдцизмав, ползуны которых ус" тацовлены падва на какдом звене исполнительного органа, а поворотные рычаги кулисных механизмов шарнирно связаны между собой и каждый из них шарнирно св 5 Рэдн с двумя ползундми, установленными на соседних звеньях исполнительного органа.